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1、1,机械控制器系列基础课程（ .对应）,咨询电话：13928467900,2,目录,1章/的硬件 2章实习机的建立顺序 3章程序基础 4章程序基础 5章电机控制实例 6章运动命令下的其他控制 7章虚拟运动模块（）的使用方法 8章便利的编程和维修工具,3,章MP的硬件,本章学习内容,的基本模块 的选配件模块 基本规格、运动方法 的系统构成,4,基本模块,5,名称形式概要最大枚数,，制限 -,选配件模块,6,MECHATROLINK对应模块,7,运动方法,8,转发器（） （外形：W=30mm，H=160mm，）,使用转发器的系统,最大，局，伺服轴最大为轴,以下局以下或 以下局以下,以下局以下或 以
2、下局以下,以下最大局、以下最大局,不使用转发器的系统, 以下,Master侧,Slave侧,在中，如果少一局，该转发器就会多局的负担，但是转发器不作为局数来计算。,Master侧, 系统构成（）,9, 系统构成（）,1,2,3,MECHATROLINK电缆(1对) 专用电缆最长50m，扫描速度为 10Mbps,1ms或是2ms， 最多可以接续21台机器(2ms/扫描),MECHATROLINK-,最多可以接16台伺服驱动,I/O可以使用MECHATROLINK-对应模块 IO2310(输入64点、输出64点、漏输出) IO2330(输入64点、输出64点、源输出) PL2900(可逆计数器2点
3、) PL2910(脉冲输出2点) AN2900(模拟输入) AN2910(模拟输出) 其他MECHATROLINK协会会员模块,选配件模块共3个，从下面选择 LIO-01(输入16点、输出16点脉冲输入1点漏输出) LIO-02(输入16点、输出16点脉冲输入1点源输出) LIO-04（输入32点、输出32点、漏输出） LIO-05（输入32点、输出32点、源输出） DO-01（输出32点、漏输出） 218IF-01(RS-232C/Ethernet通信) 217IF-01(RS-232C/RS-422通信) 260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信) 261IF-01(RS-
4、232C/PROFIBUS通信),MECHATRO LINK口,输入8点 输出4点,10,内存 SDRAM16 MB (实行用程序构成定义数据等) (通过电源切入，FLASH的内容被复制) SRAM 512KB (使用电池停电时间的累计保持至1年，电池的保质期为5年) (M 寄存器、报警履历等) FLASH 8 MB (保存用程序构成定义数据等),DC24V电源端子,BATTERY,MECHATRO LINK连接器,I/O连接器,STOP SUP INIT CNFG MON TEST,OFF ON,MP2300基本模块,RDY,ERR,TRX,RUN,ALM,BAT,I/O 输入 DC24V
5、8点 IB00000IB00007 (默认值) 输出 DC24V 100mA 4点 OB00010OB00013 (默认值),解读 高速扫描 132ms 低速扫描 2300ms,11,2章实习机的建立顺序,本章学习内容,系统构筑、自动配置 的建立和文件夹的作成 ONLINE接续和模块构成定义,12,向端子,向端子,操作,MECHATROLINK,通信电缆 ,鼠标,操作工具 搭载电脑,H用伺服 型 局地址 字节 ,左：设定 右：设定, 通信模块 输入出模块 （）,终端电阻,的开关 预设参数起动,实习系统,13,自动配置,自动识别模块实际连接的构成，并自动生成定义文件。,使用基本模块前面的开关来操
6、作。,（）初次进行整个模块的自动配置。,OFFON,STOP SUP INIT CNFG MON TEST,接入电源,RDY ALM TX,RUN ERR BAT,RUN闪烁,RDY ALM TX,RUN ERR BAT,RUN，RDY点灯,（）站信息设定 （）固定参数设定 （）设定参数设定,自动配置完成,OFFON,STOP SUP INIT CNFG MON TEST,使用确认定义文件、变更操作（保存）。,使用，写入FLASH里。 FLASH保存,电源切、入后，起动，保存数据。,梯形图面、函数、以及所有的寄存器的内容将被消除。,例,伺服驱动参数 完成伺服驱动现在值 设定值后，进行保存。,使
7、用，因为起动FLASH，所以在线变更用户应用后，一定要进行FLASH保存。如不保存，控制器电源切入后，变更的应用内容将全部丢失。 没有FLASH保存的内容，需要电池备份。 寄存器、寄存器为电池备份对象。 的电池为附属。 的电池为选配件。,自动配置,14,自动配置时自动反映的参数。 控制器伺服驱动 控制器伺服驱动 SGD-N， NS00NS115SGDS SGD-N， NS00NS115SGDS 设定参数 SGDB-N固定值 SGDB-N 位置环增益 无效 速度环增益 NOT无效 速度前馈补偿 伺服软件限制正无效 位置环积分时间参数 伺服软件限制负 无效 速度环积分时间参数 电子齿轮（）分子 滤
8、波时间参数电子出轮（）分母 在线自动调谐 无效 信号分配分配 信号分配 分配 信号分配 分配 信号分配 分配 速度控制选配件 T-REF转矩限制输入 转矩控制选配件 V-REF速度限制输入 ,使用，信号时的处理顺序。 把固定参数的，设为有效，并保存。 在伺服参数页面进行把现在值设为设定值后，且确认，的输入端子后，设定信号有效固定。然后保存。 在文件管理页面进行保存。 电源进行，变为有效。,自动设定参数的内容,通过自动配置自动设定参数,15,名称范围 表示方法使用方法 系统寄存器 SW00000-SW0819110进 预先准备的寄存器 存储故障内容及扫描时间等 数据寄存器 MW00000-MW6
9、5534 10进存储图面间共用的数据的寄存器 输入寄存器 IW0000-IW7FFF 16进 输入数据使用的寄存器 输出寄存器OW0000-OW7FFF 16进输出数据使用的寄存器 参数寄存器CW00000-CW16383 10进 读取专用的寄存器 #寄存器#W00000-#W16383 10进 只能在某图面中使用 读取专用的寄存器 D寄存器DW00000-DW16383 10进 只能在某图面使用的通用寄存器 添加字母，10进指示器用寄存器,自动设定的地址寄存器的种类和地址范围,16,寄存器是存储数据的内存。由16bit构成。 数据中有位置，速度等的数值和 ONOFF信号等bit信息。 数值存
10、储有3种方法。 16bit整数(-32768 +32767)数据型 W 32bit整数(双倍字长整数)(-2147483648 +2147483647) 数据型L 实数(浮动小数点数)(1.17510-38 3.4021038) 数据型F,自动设定的地址,17,英文,数字,寄存器型（类型）,只在bit型时使用的行,寄存器的种类,其他还有C等参数寄存器,寄存器编号,Bit编号,其他还有实数型的F、地址型的等,寄存器编号为bit单位,寄存器编号,18,I,W,英文,寄存器数字,I,B,字,位,寄存器编号(字和位),19,M,W,M,L,寄存器编号（字和长）,20,CPU与 SVB之间，使用I/O寄
11、存器进行数据的互换 每轴固有的地址（所有的轴都预先分配了地址）,CPU,运动模块,I/O寄存器,例 第1轴 发给SVB的数据 OW8000-OW807F 来自SVB的数据 IW8000-IW807F,运动参数,自动设定的地址,21,确保的地址,槽,输入出：,线路编号：（伺服轴地址） 线路编号：（虚拟轴地址（） 线路的：,此地址范围的从第轴地址开始到第16个轴。（虚拟轴也同样） 同一线路的的地址也被确保。,： ,槽,， ，,槽,： ,， ，,确保到的，。,槽,作为，的slave，设定了默认值参数。,输入地址和输出地址不重复,的输入出地址是同一个编号,，的输入出地址是用一个编号,自动设定的地址,2
12、2,在线通信参数设定,在MPE720主窗口页面中单击通信设定、选择通信的种类后 (RS232C时，选择串行）单击设定，在通信处理页面就会自动设定 参数。,23,网络选择,连接,的设定,确认没有进入校对,计算机的网络参数的设定,通信参数的设定,24,19216812,2552552550,各页面都后返回，设定完成,通信参数的设定,25,模块（） 自动配置后的参数,项目分配 自局地址 子网掩码 网关地址 系统端口 （） 零窗口定时器値 再送定时器值 结束定时器值 组合定时器 最大数据包长,通过的设定,通信参数的设定,MPE720主窗口页面中单击通信设定、选择通信种类后(RS232C时，选择串行）单
13、击设定，在通信处理页面就会自动设定参数。,26,的初始准备 （梯形图使用）,打开文件夹环境设定梯形图，选择新建梯形图“开始”,做梯形图程序时，右击图面的文件夹，选择新建梯形图,27,梯形图编辑器的不同,梯形图编器序,梯形图编辑器,的初始准备,28,新建文件,单击主窗口的新建，打开 新建项目页面,选择控制器机种，输入文件名，单击作成， 就建立了该文件名的文件夹。,29,在线连接(与连接),打开新建文件或是已有文件，单击连接,显示通信设定页面，选择逻辑端口编号，单击连接,30,双击后，进入分配页面。,双击后，进入伺服各轴参数设定页面。,在线连接（模块构成定义）,选择发射器中的安装，双击打开 模块构
14、成,31,确认的分配,单击,轴以下是、 以上是。,通信周期、使用轴最大时请选“”。,变更后，在各页面要保存。,在线连接(模块构成定义),32,双击打开,在系统中确认该项目、单击设定,设定指令单位。 设定中齿轮比为无效。,设定倍频后的脉冲量。 bit编码器时 ,控制轴编号,设定各轴固定参数,变更后，在各页面要保存,使用，信号时的处理顺序。 把使固定参数的，变为有效，并保存。 在伺服参数页面进行把现在值改为设定值的操作，确认，的输入端子后，设定信号有效固定。然后保存。 在文件管理页面进行保存。 如电源进行，变为有效。,在线连接(模块构成定义),33,使用带减速机的电机驱动机械时，按照指令值使用电子齿轮能够代替减速机而
