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1、第二章 ABB工业机器人的基础操作知识,2.4 ABB工业机器人的手动操作,手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种运动。,2.4.1单轴运动的手动操作 一般的，ABB工业机器人是有6个伺服电机分别驱动机器人的6个关节轴，如图2-10，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。工业机器人单轴运动操作步骤,工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态,第2步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动 状态，单击主菜单下拉菜单。,第3步：点击动作模式,第
2、4步: 选中轴1-3，然后单击确定,第5步: 用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇 杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人 的动作速度越快。同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器 人的4、5、6轴就会动作。,其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向,2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标指定TCP点在哪个工件
3、坐标系中运行，当坐标系选择了工件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：,第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作,第2步：点击动作模式，选择线性方式。,第3步： 选择工具坐标系 “tool0”（这里我们用的是系统 自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电 机上电,第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空 间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向 代表各个坐标轴运动的正方向。,增量模式操作步骤： 第1步：在ABB主菜单下，点击增量,第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要 选择增量模式的移动距离，然后确定。,表2-9 增量对应位移的及角度
4、的大小,2.4.3重定位操作 机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在 空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵复位位运动的方法。 复位运动操作步骤： 第1步：点击ABB菜单主菜单，选择动作模式。,第2步：选中重定位，单击“确定”按钮。,第3步：点击坐标系。,第4步：选取工具坐标系，单击“确定”按钮。,第5步：用左手按下使能按钮，进入电机开启状态，在状态 栏确定点击开启状态。,第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。,第3步：点击坐标系。,2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动快捷按钮如图2-11所示。,第1步：点击快捷菜单按钮,第2步：点击机器人图标,第3步：点击显示详情，可选择当前使用的工具数据， 工件坐标系，操作杆倍率，增量开/关，碰撞监控开/关， 坐标系选择及动作模式选择,第4步：点击增量开关，选择需要的增量。,第5步：选择用户模块，然后点击显示值，就可以进行增量值得 自定义了。,
