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1、嵌入式实时操作系统 C/OS-II讲座,北 华 大 学 任 哲 2006 广州,为什么要学习C/OS-II,一.凡从事嵌入式系统开发工作的人，必须 对嵌入式操作系统有足够的了解。 二.对于初学者，从C/OS-II开始是个明智的选择。 1. C/OS-II麻雀虽小，却五脏基本全（它是个微内核）。 2.可以学习实时系统的一些编程技巧。 3.可以把在学校中学到的操作系统抽象概念具体化。 4.具有很强的实用性。 5.学习数据结构应用的好例子。,讲座的主要内容,一.计算机操作系统的基本概念 二.操作系统中常用的数据结构 三.并发操作系统的概念 四.任务的要素 五. C/OS-II的任务管理（任务调度）
2、六. C/OS-II的中断和时钟 七. C/OS-II的任务的同步与通信 八. C/OS-II的存储管理 九.硬件抽象层和测试台,操作系统是一种为应用程序提供服务的系统软件，是一个完整计算机系统的有机组成部分。 从层次来看，操作系统位于计算机硬件之上，应用软件之下。所以也把它叫做应用软件的运行平台。,什么是计算机操作系统 （Operating System，OS）,它在计算机应用程序与计算机硬件系统之间，屏蔽了计算机硬件工作的一些细节，并对系统中的资源进行有效的管理。 通过提供函数（应用程序接口（API），从而使应用程序的设计人员得以在一个友好的平台上进行应用程序的设计和开发，大大地提高了应用
3、程序的开发效率。,计算机操作系统的作用,从用户的角度来看，它就是一大堆函数（API和系统函数），用户可以调用（普通调用或系统调用）它们来对系统资源进行操作。,操作系统,计算机操作系统的功能,处理器的管理,存储管理,网络和通信的管理,总之，需要一大堆表,操作系统中经常使用 的数据结构（数组）,数组 1。同一数据类型数据的集合； 2。占用连续内存空间； 3。其中的所有元素名称都相同，但每个元素都有一个编号； 4。元素名去掉编号（下标），得到的是数组名，数组名是个指针。,int a10,a0,a1,a2,a3,a9,a,a+1,使用上的特点： 1。分类存放； 2。检索速度快且恒定； 3。缺点：占用连
4、续空间大,a+2,a+3,a+9,应用：记录同类事物的表,操作系统中经常使用 的数据结构（位图）,位图是数组的一种特殊应用,a10 （可以记录80个事物的状态）,a0,a1,a2,a3,a9,a,a+1,a+2,a+3,a+9,应用：登记表,1/0,D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0,操作系统中经常使用 的数据结构（结构）,1。不同数据类型数据的集合； 2。占用连续内存空间；,struct Student int age; char*name; char sex; ;,使用上的特点： 1。不分类存放，但用来描述同一事物； 2。检索速度快且恒定；,应用：通讯录中的一条记录、 工具箱、
5、厨房等等,操作系统中经常使用 的数据结构（链表）,struct Student Student*next int age; char*name; char sex; ;,1。同数据类型数据的集合； 2。不占用连续内存空间。,使用上的特点： 1。分类存放，但空间上不连续（不需要大量的连续存储空间）； 2。检索速度慢，且耗费的时间不固定；,应用：存放大量的较大 的表，类似档案柜,操作系统中经常使用 的数据结构（队列）,按照先进先出 的规则组织的数据结构 可以用数组也可以用链 表来实现,主要用于对象的排队,操作系统中经常使用 的数据结构（堆栈）,按照先进后出 规则组织的数据结构 主要用数组来实现,主
6、要用于 程序模块的嵌套运行,什么是多任务系统,简单地说，就是能用一个处理器 并发（注意，不是同时！ ） 地运行多个程序的计算机管理系统。,并发：由同一个处理器轮换地 运行多个程序。或者说是由多个 程序轮班地占用处理器这个资源。 且在占用这个资源期间，并不一 定能够把程序运行完毕。,并发过程 示意图,处理器如何进行程序的 切换？,程序的切换（两句话）,处理器是个傻瓜，PC让它干啥，它就干啥。,PC是个指路器，它指向哪 儿，处理器就去哪儿。,从此可以知道，哪个程序占有了PC，哪个程序就占有了处理器。,深刻地理解PC是理解系统 进行程序切换动作的关键。,如何操作PC,指令： 不同的计算机类型的指令是
7、不同的。,数据传送指令 子程序返回指令（由堆 栈弹出） 中断服务程序返回指令 （由堆栈弹出）,小结,系统是通过把待运行程序的地址赋予程序计数器PC来实现程序的切换的。,任务代码,任务堆栈,内存,处理器,任务运行时与 处理器之间的关系,处理器通过两个指针寄存器（PC和SP）来与任务代码和任务堆栈建立联系并运行它,寄存器组,运行环境包括了两部分：处理器中的运行环境和内存中的运行环境,处理器,多任务时的问题,？,当有多个任务时，处理器中的运行环境应该怎么办？,寄存器组,程序运行环境,多任务时任务与处理器 之间关系的处理,程序,在内存中为每个任务创建一个虚拟的处理器（处理器部分的运行环境,由操作系统的
8、调度器按某种规则来进行这两个复制工作,寄存器组,寄存器组,也就是说，任务的切换是 任务运行环境的切换,虚拟处理器,虚拟处理器应该存储的主要信息： 1。程序的断点地址（PC） 2。任务堆栈指针（SP） 3。程序状态字寄存器（PSW） 4。通用寄存器内容 5。函数调用信息（已存在于堆栈）,另外再用一个数据结构保存任务堆栈 指针（SP），这个数据结构叫做任务 控制块，它除了保存任务堆栈指针之 外还要负责保存任务其他信息。,这些内容通常保存在任务堆栈中，这些内容也常叫做任务的上下文。,任务控制块是由操作系统另行构造的一个数据结构，每个任务都有一个。,任务控制块结构的主要成员 typedef struc
9、t os_tcb OS_STK *OSTCBStkPtr; /指向任务堆栈栈顶的指针 INT8U OSTCBStat; /任务的当前状态标志 INT8U OSTCBPrio; /任务的优先级别 OS_TCB;,其实，程序切换的关键是 把程序的私有堆栈指针赋 予处理器的堆栈指针SP,实质上系统是通过SP的切换 来实现程序的切换的。,要建立一个概念：具有 控制块的程序才是一个 可以被系统所运行的任务。 程序代码、私有堆栈、任 务控制块是任务的三要件。 任务控制块提供了运行环 境的存储位置。,任务的基本概念,把一个大型任务分解成多个小任务，然后在计算机中通过运行这些小任务，最终达到完成大任务的目的。 在C/OS-II中，与上述那些小任务对应的程序实体就叫做“任务”（实质上是一个线程），C/OS-II就是一个能对这些小任务的运行进行管理和调度的多任务操作系统。,从应用程序设计的角度来看，C/OS-II的任务就是一个用户编写的C函数和与之相关联的一些数据结构而构成的一个实体。,任务切换过程,获得待运行任务的任务控制块,如何获得待运行任务的任务控制块？,小结,一个完整的任务应该有如下三部分： 任务代码（程序） 任务的私有堆栈（用以保护运行环境） 任务控制块（提供私有堆栈也是虚拟处理器的位置） 这些都是任务方应该提供的基本信息。,
