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1、 1 技术支持热线 0755 26434329 网址 SC100B 可编程运动控制器可编程运动控制器 使使 用用 手手 册册 Version 1 0 2 技术支持热线 0755 26434329 网址 Copyright 2009 Leadtech Control Technology Co Ltd All Rights Reserved 版版 权权 说说 明明 本手册版权归深圳市雷泰控制技术有限公司所有 未经雷泰公司书面许可 任何人不得翻印 翻译和抄袭本手册中的任何内容 本手册中的信息资料仅供参考 由于改进设计和功能等原因 雷泰公司保留 对本资料的最终解释权 内容如有更改 恕不另行通知 调试
2、机器要注意安全 用户必须在机器中设计有效的安全保护装置 在软件中加入出错处理程序 否则所造成的损失 雷泰公司没有义务或责任对此负责 SC100B 运动控制器使用手册 V1 0 0 技术支持热线 0755 26434329 网址 目目 录录 第一章 概第一章 概 述述 1 第二章 系统特点第二章 系统特点 1 性能指标 1 控制器端口说明 2 接口电路示意图 2 第三章 操作流程第三章 操作流程 3 待机状态 4 参数设置状态 4 指令详解 5 第四章 编程实例第四章 编程实例 8 第五章 程式输入操作实例第五章 程式输入操作实例 11 第六章 按键功能一览表第六章 按键功能一览表 13 附录
3、1 SC100B 端子接线示意图 14 附录 2 SC100B 控制器 P2 口扩展板使用说明 14 SC100B 运动控制器使用手册 V1 0 1 技术支持热线 0755 26434329 网址 第一章 概第一章 概 述述 带指令集的 SC100B 是一种使用简单 编程容易 功能强大 成本低廉的步进电机控制器 用于执行各种 单向 循环 往复 延时等运动 距离 速度 加速度 停留时间等参数可由键盘或指令轻易设定 步进控制信 号和主要 I O 口采用光电隔离 抗干扰能力强 SC100B 内含 20 余条操作指令 6 项参数设定 功能强大 对于 许多用途 用户可根据需要自行编写控制程序 然后用控制
4、器面板上的按键输入 液晶显示器显示相应的指令和 数据 对于特殊或十分复杂的用途 用户可委托雷泰工程师修改软件 第二章 系统特点第二章 系统特点 一 性能指标 一 性能指标 控制轴数控制轴数 单轴 输出脉冲频率范围输出脉冲频率范围 1 50000 个脉冲数 秒 连续输出脉冲最大范围连续输出脉冲最大范围 0 262143 个脉冲数 加速度设置范围加速度设置范围 5000 500000 脉冲数 秒 2 输入囗输入囗 原点 正反限位及 3 路通用输入 光电隔离 输出囗输出囗 2 个 带光电隔离 最大输出电流 0 5A 24V 可编程 IO 囗可编程 IO 囗 4 个 需另配接线板 工作状态工作状态 自
5、动运行状态 手动运行状态 参数设定状态 程序编辑状态 升降速曲线升降速曲线 可任意调整 由低速度 加速度 高速度确定 自动和手动运行功能自动和手动运行功能 可编程 通过面版或外接端子可控制自动运行或手动运行的启动和停止 参数设定功能参数设定功能 可设定长度 工作次数 点动速度 间隙补偿 脉冲当量 参数密码 程式密码 程序编辑功能程序编辑功能 可任意插入 删除 清除和修改程序 具有跳转行号判错功能 指令特点指令特点 任意可编程 编程行数编程行数 最大 100 行 显示功能显示功能 英文指令显示 中文信息提示 编程指令编程指令 19 条操作指令 程序和数据安全程序和数据安全 系统对于数据的保护 采
6、用密码方式 工作温度工作温度 0 45 工作主电源工作主电源 DC12 24V 300mA 光隔电源光隔电源 DC12 24V 安装尺寸安装尺寸 150 90 40mm SC100B 运动控制器使用手册 V1 0 二 二 SC100B 控制器端口信号说明控制器端口信号说明 P1 口口 P2 口口 脚号脚号 名称名称 功功 能能 脚号名称脚号名称 功功 能能 1 VDD 直流输入电源 12 24V 1 OOL 光隔离左限位输入信号 2 GND 直流输入电源地 2 OOL 光隔离右限位输入信号 3 IO4 可编程输入输出口 4 3 DIR2 方向控制信号漏极开路 4 OPTO 直流输出电源 5V
7、4 PUL2 脉冲控制信号漏极开路 5 DIR1 方向控制信号漏极开路 5 STOP 停止输入信号 6 PUL1 脉冲控制信号漏极开路 6 START 启动输入信号 7 HOME 光隔离原点输入信号 7 GND 直流输入电源地 8 OIN1 光隔离开关输入口 8 OPTO 直流输出电源 5V 9 OIN2 光隔离开关输入口 9 GND 直流输入电源地 10 OIN3 光隔离开关输入口 10 GND 直流输入电源地 11 OOUT1 光隔离输出口漏极开路 11 GND 直流输入电源地 12 OOUT2 光隔离输出口漏极开路 12 IO7 可编程输入输出口 7 13 OGND 光隔离输入电源地 1
8、3 IO6 可编程输入输出口 6 14 OVDD 光隔离输入电源 12 24V 14 IO5 可编程输入输出口 5 15 IO4 可编程输入输出口 4 三 接口电路示意图三 接口电路示意图 2 技术支持热线 0755 26434329 网址 SC100B 运动控制器使用手册 V1 0 第三章 第三章 操操 作作 流流 程程 控制器总是工作在四种状态之一 自动待机状态 手动待机状态 参数设置状态 编程状态 上电或按 F4 键 即复位 后 控制器总是处于自动待机状态下 四种状态分别由四条主菜单 自动模式 手动模式 参数模 式 编程模式 表示 用 模式 键可以进行循环切换 按 确认 或 启动 键可以
9、使系统进入不同的工作状 态 如设置状态或运行状态 上电或按 F4 键 上电或按F4键后 控制器将自动进 行初始化工作 并进入自动模式 但计数器不清零 自动模式 计数值 XXXXX 手动模式 计数值 XXXXX 参数模式 计数值 XXXXX 编程模式 计数值 XXXXX 自动运行程序 并提示计数值或程序行或 脉冲数之一 在程序执行过程中 如果按 停止 键 则返回待机状态 并提示当 前正处于暂停中 根据程序的执行顺序 分别独立地执行每 个动作 每执行完一个动作后 返回待机 并等待下一次 启动 确认 健进入参数编辑状态 模式 键退出参数编辑 1 长度 XXXX XX 2 工作次数 XXXXXX 3
10、点动速度 XXXXXX 4 间隙补偿 XXXXXX 5 脉冲当量 XXX XXX 6 参数密码 XXX 7 程式密码 XXX 确认 键进入编程状态 模式 键退 出编程状态 3 技术支持热线 0755 26434329 网址 SC100B 运动控制器使用手册 V1 0 1 待机状态 包括自动模式和手动模式 待机状态 包括自动模式和手动模式 在这两种模式下 按 启动 键 系统将按照用户所编定的工作流程执行程序 不同的是 自动模式下 所 有的用户工作流程将被自动地一次性完成 而在手动模式下 当遇到 c done 指令时 系统首先检测当前的运 动状态 如果正在运行 则转移到相关语句继续执行 否则 返回
11、待机暂停状态 等待下一次 启动 并继续 执行下一步 在待机状态下 有以下键供操作使用 1 F1 键选择显示模式 显示计数值 显示程序行或显示脉冲数 2 F2 键保存当前的计数值 下次上电时 系统将计数器初始化为此值 3 F3 键将计数器的值清零 4 F4 键复位 指系统重置为初始化状态 5 启动 键执行 或继续执行 程序 6 在手动模式时 按住 键使电机正转 松开则停止 按住 键使电机反转 松开则停止 7 模式 键选择操作模式菜单 自动模式 手动模式 参数模式或编程模式 注 请参阅按键功能一览表注 请参阅按键功能一览表 2 参数设置状态 参数设定 参数设置状态 参数设定 当界面显示 参数模式
12、时 按 确认 键 系统进入参数设置状态 各项参数均采用中文提示方式表示 其中尚有以下键供用户使用 1 F1 F2 键用于选择不同的参数项 2 停止 键可将待修改 或已修改 的数据清零 但不写入记忆体 3 键可将待编辑中的数据左移一位 并在个位补 0 4 键可将待编辑中的数据右移一位 并将最右边的一位删去 5 和 键 改变闪动光标处的数字 6 确认 键保存当前编辑窗口中的数据 7 模式 键退出 注 注 P Pulse 表示脉冲数 速度单位是 PPS Pulse Sec 即脉冲 秒 加速度单位是 PPSS Pulse Sec2 即脉 冲 秒 2 长度单位是 mm 即毫米 当量值的单位是 P mm
13、即脉冲数 毫米 4 技术支持热线 0755 26434329 网址 SC100B 运动控制器使用手册 V1 0 序号 名 称 参数 数值范围序号 名 称 参数 数值范围 说 明说 明 1 长 度 XXX XX 0 9999 99 此参数指定 m move 指令每次运行的单位长度 可表示为毫米 度等 如脉冲当量选择为脉冲数 毫米时 则长度单位是毫米 2 工作次数 XXXXX 0 999999 如果这个参数不为零时 它将直接取替 jcnt指令 的参考值参数 3 点动速度 XXXXXX 1 50000 在手动模式待机时 按住键盘上的 或 键 可让电机按此速度作正向或反向连续运行 松开按键 则停止 4
14、 间隙补偿 XXXXXX 0 255 主要是用于补偿传动机构 如同步轮 丝杠等 反向间隙所引起的机械误差 单位 P 即脉冲 数 5 5 脉冲当量 XXXXX 0 001 999 999 表示每一个单位长度所需的脉冲个数 如 单位 长度选用毫米 则脉冲当量的单位是 P mm 即 脉冲数 毫米 6 参数密码 XXX 123 此密码为公开的开锁码 主要是为了避免参数被 误操作而设 键议用户在编写好参数时 把此值 清零 7 程式密码 XXX 123 此密码为公开的开锁码 主要是为了避免用户程序 好程式时 把此值清零 注 注 当窗口中显示 时 表示当前的程式或数据不能被修改 当窗口中显示 时 表示当前的
15、程式或 数据可以被修改 参数设置操作举例 参数设置操作举例 如输入参数密码 123 1 在待机状态下 按 模式 键 直到屏幕显示 参数模式 然后按 确认 键进入参数设置状态 2 按 F1 或 F2 键 直到屏幕显示 参数密码 3 按 停止 键将窗口的数字清零 或按 键可逐位册除 4 按 或 键 直到使闪动位的数字 变为 1 5 按 键 使编辑窗口的数字左移一位 如果输错可按 键使数字右移或按 停止 将数 字清零 6 重复第 4 到 5 步的操作 分别输入 2 3 7 按 确认 键保存 8 最后按 模式 键退出参数设置状态 注 请参阅按键功能一览表 3 指令详解 指令详解 在待机状态下 按 模式
16、 键进行选择 直到屏幕显示 编程模式 时 再按 确认 键 则进入编程状 态 5 技术支持热线 0755 26434329 网址 SC100B 运动控制器使用手册 V1 0 6 技术支持热线 0755 26434329 网址 本控制器的程序编辑区最多可以容纳 100 条指令 每一条指令对应唯一的行号 其中行号为自动编号 从 00 到 99 按顺序排列 用户可以在编辑区中插入或删除某行 也可以清除编辑区中全部的指令 程序中的最后 一条指令固定为 end 具体的指令及其参数请参阅下表 序号序号 名称及其 参数形式 名称及其 参数形式 指令中文信息指令中文信息 指指 令令 说说 明明 1 lspeed XXXX 低速度设置指令 low speed 设置电机开始运行时的起步速度指令 在调用此指令设置低速度的 值 需在下一次调用 hspeed 指令 此值才有效 单位 P Sec 即脉冲数 秒 2 aspeed XXXX 加速度设置指令 accel speed 设置电机运行的加速度指令 当调用此指令重新设定加速度值时 需在下一次调用 hspeed 指令 此值才能有效 单位 P Sec2 即脉冲数 秒
