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1、 在使用本品前 请仔细阅读本手册 请妥善保管本手册 以备日后参考 手册图片仅供参考 请以实物为准 智能多轴步进 伺服控制器 V1 0 目录 1 概述 1 1 1 主要功能 1 1 2 系统资源 1 1 3 技术指标 2 2 按键定义 3 3 操作说明 5 3 1 开机界面 5 3 2 自动执行 5 3 3 手动操作 6 3 4 程序管理 7 3 4 1 程序编辑界面 8 3 4 2 程序编辑操作按键说明 9 3 5 参数设置 10 3 5 1 控制 10 3 5 2 速度 13 3 5 3 厂值 14 3 5 4 用户登录 15 3 5 5 修改密码 15 3 5 6 版本号 16 3 6 I
2、O 设置 16 3 6 1 系统 16 3 6 2 手动 18 3 6 3 实入 20 3 6 4 设入 20 3 6 5 输入 21 4 系统指令及编程 22 4 1 编程概念及程序字 22 4 1 1 编程概念及说明 22 4 1 2 程序字 23 4 2 指令解析 24 4 2 1 结束 24 4 2 2 相对 24 4 2 3 绝对 25 4 2 4 暂停 26 4 2 5 输出 26 4 2 6 循环 27 4 2 7 顺圆 27 4 2 8 逆圆 28 4 2 9 延时 29 4 2 10 判断 29 4 2 11 跳转 30 4 2 12 快速 30 1 CM40L系列是基于新C
3、M35L系列升级软硬件推出的新产品 3 5 寸彩屏显示 支持485通信 中英文切换 编码器输入 上位机下载 系统具有高可靠性 高精度 噪音小 操作简单等特点 1 1 主要功能 自动 实际运行 空运行 单步运行 终止程序 手动 高速 点动 程序零 手动输出 程序 编辑 新建 保存 参数 控制 速度 厂值 用户 密码 IO 系统 手动 实入 设入 输出 外部手动 外接大按钮控制电机正反转 启动 暂停 报警 急停等 指令 23 条指令 包括 PLC 可用的 6 条指令 USB 可用 USB 线对系统进行供电 方便开机画面及程序的传 输 隔离 IO 口 带有与系统隔离的输入输出口 输出口能力最大 可到
4、 1A 1 2 系统资源 控制系统主要由以下几部分组成 3 5 寸彩色液晶屏 分辨率 320 240 1 概述 4 2 13 机零 31 4 2 14 速度 31 4 2 15 工置数 32 4 2 16 计数 32 4 2 17 子调 33 4 2 18 子开 33 4 2 19 子结 34 4 2 20 坐标 34 4 2 21 坐标比较 35 4 2 22 PLC 比较 35 4 2 23 PLC 设定 36 4 3 编程界面按键说明 36 4 4 如何编程 37 5 接口功能说明及接线图 38 5 1 接口定义 38 5 2 CM40L 系列接口图 39 5 3 接线图 39 5 3
5、1 脉冲输出接口 39 5 3 2 485 接口 39 5 3 3 电源及输入输出 40 5 3 4 外部 IO 扩展板接口 40 质保条例 42 2 3 2 按键定义 触点按键阵列 38 键 专用运动控制芯片 4 轴差分脉冲输出 信号输出为 方 向 方向 脉冲 脉冲 输入 输出 16路光电隔离24V输入 8路光电隔离24V输出 单通道额定 500mA 485 接口 可与 PLC 混合编程 24V 双电源隔离供电 分为系统供电与 IO 供电 编码器接口 可做专机 USB 接口 系统供电 上位机软件或图片下载使用 最大程序行 480 行 可与外部 IO 扩展板相连 1 3 技术指标 最小数据单位
6、 0 001mm 最大数据尺寸 99999 999mm 快速运动限速 9000mm min 当脉冲当量为 0 001mm 时 最高加工速度限速 9000mm min 当脉冲当量为0 001mm时 最高脉冲输出频率 150KHz 控制轴数 1 4 轴 X Y Z C 联动轴数 X Y Z C 轴可做直线插补 X Y 可做圆弧插补 电子齿轮 分子 1 99999 分母 1 99999 系统主要功能 自动 手动 程序 参数 IO 等 按键解释备注 复用键 用于选择相对应的功能键进行操多功能键 数字键 1 2 3 6 编辑时为数字键 手动界面 长按 1 2 3 6 坐标请 回参考点 手动界面 输出时
7、数字键1 2 3 6是控制输出口1 2 3 6 通或断的切换键 多功能键 数字键 7 编辑时为数字键 手动界面 为 Z 轴正转方向键 按下有 效 手动界面 输出时 数字键 7 是控制输出口 7 通或断的切换键 手动界面 按下回机械零键 可向 Z 轴正方向寻找机械零点 多功能键 数字键9编辑时为数字键 手动界面 为C轴正转方向键 按下有效 手动界面 按下回机械零键 可向 C 轴正方向寻找机械零点 多功能键 编辑时 用于填写负数 手动界面下 为 Z 轴负转方向键 按下有 效 手动界面 按下回机械零键 可向 Z 轴负方向寻找机械零点 多功能键 编辑时 用于填写数据小数点 手动界面下 为 C 轴负转方
8、向键 按下有效 手动界面 按下回机械零键 可向 C 轴负方向寻找机械 零点 多功能键 4 5 数字键 0 编辑时为数字键 手动界面下 长按 0 工件清零多功能键 数字键 4 5 8 编辑时为数字键 手动界面 输出时 数字键 4 5 8 是控制输出口 4 5 8 通或断的切换键 多功能键 手动自动界面下 为 X 轴正反转的控制按键 程序管理界面 用于 移动光标位置 光标移动到某个位置便可修改当前的数据 手动界 面 按下回机械零键 可向 X 轴正方向或反方向寻找机械零点 多功能键 手动自动界面下 为 Y 轴正反转的控制按键 参数 IO 程序界面 用于移动光标位置 光标移动到某个位置便可修改当前的数
9、据 手 动界面 按下回机械零键 可向 Y 轴正方向或反方向寻找机械零点 多功能键 自动 手动界面下 用于增加或者减少当前速度 F 值的倍率 其余 界面下用于上下页面的翻页 多功能键 按对应键 可分别进入自动执行界面 手动界面 程序界面 参数 界面 IO 界面 复位键 软件掉电 任何情况下都有效 且长按有效 用于回机械零 按下后 需再按方向键 用户程序的启动键 用户程序的暂停键 除了手动界面 连续运动 任何情况都有效 在部分界面 根据提示进行确认或删除多功能键 程序编辑 IO 设置 参数设置等界面 用于切换输入或输出口的状 态 选定轴 手动界面 点动按钮的快捷键 多功能键 在参数设置 程序编辑界
10、面 循环拓展菜单 在进入几级页面后 用于返回上一界面 在程序编辑界面 当前指令的前面 插入一条结束指令 3 1 开机界面 控制系统通电后 进入开机界面 开机界面图片可自己制作 并导入 3 2 自动执行 按自动键进入自动执行界面 此时可通过屏幕下方的空白复用键选择相对应位置的功能进 行选择操作 某功能被选中 呈反显状态 实际 按实际按钮 实际按钮对应的复用键 实际反显 按启动键 程序开始运行 运行的文件为最后一次读入的程序文件 暂停键有效 空行 按空行按钮 空行反显 按启动键 开始空运行 即 不带负载的运行 运行的文件为最后一次读入的程序文件 暂停 键有效 3 操作说明 6 7 单步 实际或空行
11、反显 按单步按钮 单步反显 按一次启动键 执行一行指令 再按单步按钮 单步正显 按启动键 程序连续运行 终止 程序运行时按下此按钮 程序运行终止 下次程序运行 从程序的第一行开始执行 注意 程序正在运行需要切换到其他界面 先按终止按钮 结束程序 才能操作 3 3 手动操作 高速 按高速按钮 高速反显 手动操作高速运行 再按高 速按钮 高速正显 手动操作低速运行 在参数 速度中设置手 动高速 手动低速 点动 按点动按钮 点动反显 进入点动状态 以设定值为步长 按一次方向键运动一次 在参数 控制中设置点动增量 在参数 速度中设置点位速度 按切换键可快速切换点动按钮正反显 程零 回程序零 按程零按钮
12、 所有坐标轴按各轴最高速返 回程序零点 参数 速度中设置各轴最高速 回零 按回零键 再按某个轴的某个方向键 此轴将以回零 高速运行 碰到机械开关以回零低速运行 注意 用户用到回机械零 必须设置 X Y Z C 轴零点有效 在参数 速度中设置回零高速 回零低速 在参数 系统中设置 X Y Z C 轴零点 输出 按输出按钮 输出反显 按 1 8 数字键 可以对对应 的输出口进行通断控制 在手动操作界面 长按数字键 1 将 X 轴坐标清为参考点 长 按数字键 2 将 Y 轴坐标清为参考点 长按数字键 3 将 Z 轴坐标清 回参考点 长按数字键 6 将 C 轴坐标清为参考点 在参数 控制 中设置参考点
13、 3 4 程序管理 按程序键进入程序管理界面 8 9 按 键 键 键 键可以移动光标 选中程序文件 绿色为选中文件 编辑 按编辑按钮 对最后一次读入的程序文件进行编辑 新建 按新建按钮 新建程序文件 保存 程序编辑完成 按一次退出键 再按保存键 输入程 序文件名 按确认键 保存文件 读入 按确认键 读入选中的程序文件 删除 按删除键 删除选中的程序文件 3 4 1 程序编辑界面 按编辑按钮进入程序编辑界面 第一行从左至右分别为 n 当前行号 1 480 编程时系统自动生成的 相对运动 指令名称 控制指令共有 23 个控制指令 详见第 四章 文件 当前程序文件的名称 为 时 表示新建文件 还未设
14、置文件名 第二 三 四 五 六行显示的内容 不同的指令显示不同 的文字与数据 标号 用做当前程序行的一个标记 只有在循环 跳转 判断 坐标或 PLC 比较时才可用到得到且不能重复数字 0 99999 正 常时默认为 0 不需要时保持默认值即可 X Y Z C 运动指令时的坐标或增量值 在本指令中指增量值 F 运动速度值 3 4 2 程序编辑操作按键说明 相对 绝对 暂停 输出 循环 程序指令 按对应的按钮 将光标所在程序行指令变为对应指令 按对应按键 循环拓展菜单 方便选择其他指令 键 键 按 键 切换光标位置 插入 按插入键 在当前程序行前插入一行结束指令 使用 者根据需要再改变成需要的控制
15、指令 上页 按上页键 向前翻一个程序行 下页 按下页键 向后翻一个程序行 10 11 3 5 参数设置 按参数键进入参数设置界面 此时可通过屏幕下方的空白复 用键选择相对应位置的界面进行选择操作 某功能被选中 呈反 显状态 注意 要设置 修改参数 需点击用户按钮 进入用户管理界面 登录用户密码或厂商密码 3 5 1 控制 按参数键 控制器默认进入控制参数界面 按 键 移动 光标位置 选中参数 按上页键或下页键翻页 语言 按切换键 切换系统中英文状态 扩展输入输出 按切换键将禁止改为有效或将有效改为禁 止 有效时 控制器可与外接 IO 扩展板通信 扩展 PLC 按切换键将禁止改为有效或将有效改为
16、禁止 有效时 控制器可与 PLC 通信 混合编程 X Y Z C 轴参考点 手动界面下 长按数字 1 2 3 6 键 将当前坐标变为此设定值 或回机械零碰到开关停止时显示此设 定值 X Y Z C 轴分子 X Y Z C 轴电子齿轮分子 取值范围 1 99999 X Y Z C 轴分母 X Y Z C 轴电子齿轮分母 取值范围 1 99999 升速时间 从启动速度到设定速度所需要的时间 单位是 毫秒 点动增量 手动状态 点动操作 步长的设定值 单位是 微米 X Y Z C 轴间隙 进给轴反向间隙值 根据设备实际测量 获得 X Y Z C 零开机启动 按切换键 切换禁止有效 其状态 决定是否开机回机械零 软限位 按切换键切换禁止有效 有效时 运动中坐标值 不能超过其限定的值 坐标限定值在参数 速度中设置 电子齿轮 电子齿轮是为了让不同的设备有不同的数据单位 单位可以 是 mm 度数 圈数等 同时 设备实际移动的距离 与控制器 上显示的一致 例如设备要求 X 轴以 mm 为单位 Y 轴以角度为单位 Z 轴以 圈数为单位 计算电子齿轮 填写参数保存 编写程序执行后 设备就按控制器设定的值运行
