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1、实验二 FANUC 机器人编程与操作 一 实验目的 1 了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途 掌握机器人的几种坐标系及功能 掌握机器人的编程方式及示教编程 实验设备 FANUC机器人一台 含机械部分和控制部分 气压站仪态 气动手抓器一个 合金铝块6 块 实验原理 1 机器人的构成 机械本体 由6 个关节组成 各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 动力部分 由6 台伺服电机分别驱动各关节 计算机控制部分 用户操作面板 I O 控制接口 示教操作盘 32 位 CPU 2 机器人的用途 Arc welding 弧焊 Spot welding 点焊 Handing 搬运 Sealing
2、涂胶 Painting 喷 漆 去毛刺 切割 激光焊接 测量等 实验步骤 熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能 熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途 图 3 1 各坐标系示教 熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用 见图3 2 图 3 2 示教操作盘 A 开机 给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前 检查工作区域所有的安全设备是否正常 将操作者面板上的电源开关置于ON B 关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意 如果有外部设备诸如打印机 软盘驱动器 视觉系统等
3、和机器人相连 在关电前 要首先 将这些外部设备关掉 以免损坏 用 TP控制机器人分别在TOOL坐标系 JOINT坐标系 XYZ 坐标系 USER坐标系下的运动情况 并分析有什么不同 学习示教编程的过程及原理 图 3 3 运动指令 自己独立完成搬运铝块的示教编程 1 运动类型 Joint 关节运动 工具在两个指定的点之间任意运动 Linear 直线运动 工具在两个指定的点之间沿直线运动 Circular 圆弧运动 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 2 位置数据类型 P 一般位置 PR 位置寄存器 3 速度单位 速度单位随运动类型改变 4 终止类型 见图 3 4 图 3 4 运动终止类型 5 按下 Deadman 开关 将TP 开关置于ON 6 按下SHIFT 键的同时 按示教键开始机器人示教 SHIFT 键和示教键的任何一个松开 机器 人就会停止运动 注意 示教机器人前 请确认工作区域内没有人 7 创建程序 8 单步运行程序 调试 修改 9 连续运行程序 观察运行过程 五 思考题 1 简述机器人的组成结构 2 说明各种坐标系及用途 3 记录编制的搬运铝块程序
