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1、1,第二章 平面机构的运动分析,【教学目标】明确机构运动分析的目的和方法；能用解析法和图解法对平面级机构进行运动分析；理解速度瞬心(绝对瞬心和相对瞬心)的概念，并能运用“三心定理”确定一般平面机构各瞬心的位置；能用瞬心法对简单高、低副机构进行速度分析。【重点难点】重点：速度瞬心的概念和“三心定理”的应用；应用相对运动图解法原理求级机构构件上任意点和构件的运动参数。难点：对具有共同转动且有相对移动的两构件重合点间的运动参数的求解。,2,(avi),2-1 机构运动分析的目的和方法,一、机构的运动分析：根据原动件的已知运动规律，分析该机构上某点的位移、速度和加速度以及构件的角速度、角加速度。二、目
2、的在于：确定某些构件在运动时所需的空间；判断各构件间是否存在干涉；考察某点运动轨迹是否符合要求；用于确定惯性力等。,如牛头刨床设计要求：最大行程、匀速、快回。,3,图解法：形象直观，但图解工作量大，精度不高。,解析法：计算精确、迅速，但需推导公式和编制程序，应大力推广。,三、方法,4,1.速度瞬心(Instantaneous Center of velocity)的定义,2-2 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用,速度瞬心(瞬心)为互相作平面相对运动的两构件上，瞬时相对速度为零或瞬时绝对速度相等的重合点(即等速重合点)。在任一瞬时，两构件间的相对运动都可以视为绕该点的转动。用Pij表示构件
3、i、j间的瞬心。 即： VP1P2= 0 或 VP1=VP2,vA2A1=vA2-vA1=21lAP vB2B1=vB2-vB1= 21lBP,5,1）两构件上相对速度为零的重合点VP1P2=0，且是瞬时的。2）若两构件都是运动的VP1=VP20，则其瞬心称为相对瞬心。3）若两构件之一是静止的VP1=VP2=0(如机架)，则其瞬心称为 绝对瞬心，相对机架的绝对瞬时转动。4）只要相对角速度120，则速度瞬心P12存在且唯一。5）相对速度VP1P2=0，但相对加速度aP1P20。,2.速度瞬心的性质,3. 机构中速度瞬心的数目 N个构件（包括机架）组成的机构，其总的瞬心数为:,6,4.机构中速度瞬
4、心位置的确定,（1）直观法通过运动副直接连接的两个构件,结论：组成转动副的两构件其速度瞬心在转动副中心。,结论：组成移动副的两构件其速度瞬心在垂直于导路线的无穷远处。,7,结论：组成高副的两构件其速度瞬心在接触点的公法线上；特别地，若为纯滚动，因接触点的相对速度为零，则瞬心就在接触点处。,8,（2）间接法不直接相连的两构件,设：K代表P23，假设K不在P12、P13连线上。,假设不成立（连起码的方向都不可能一致），因而K不是瞬心，只有在连线上才能保证同方向。,由图可知: VK2VK3,反证法:,证明(P23位于P12、P13的连线上),作平面运动的3个构件之间共有3个瞬心，它们应位于同一直线上
5、。,（为方便起见，设1固定不动）,三心定理：,根据瞬心定义：,9,解：1.瞬心数 K = 4(4-1)/2 = 6 2.直观法可得P12、P23、P34、P41。 3.三心定理法,实际上可以根据瞬心下标进行瞬心确定下标消去法。,P14,P12,P34,P24,P13,定P24：P12、P14P24(消去脚注中的1)；P23、P34P24(消去脚注中的3)。,P24,P12,P34,P14,P13,例1:求图中机构所有的速度瞬心,同理可定P13。,10,例2:求图示六杆机构的速度瞬心。,（2）直接观察求瞬心,（3） 三心定理求瞬心,解：瞬心数N6(61) 215 （1） 作瞬心多边形圆,11,（
6、1）铰链四杆机构例：各构件尺寸、机构位置、构件1的角速度1均已知，求连杆2上点K的速度Vk及构件3的角速度3。,P13,P24,5.速度瞬心法在机构速度分析中的应用,12,P24,P14,P12,P13,平移法：组成移动副两构件的瞬心线可以垂直于导路线随意平移。,结论： 相对瞬心用于建立两构件间之角速度关系； 绝对瞬心用于确定活动构件上任一点的速度方向。,（2）曲柄滑块机构例：图示曲柄滑块机构，求V3。,13,P12,P13,例：已知各构件的尺寸、凸轮的角速度1，求推杆速度V2 。,（3）滑动兼滚动的高副机构(齿轮、凸轮机构),14,1.矢量方程图解法的基本原理和方法：用相对运动原理列出构件上
7、点与点之间的相对运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。,2.机构运动分析的两类问题： 同一构件两点间的运动关系； 两构件重合点间的运动关系。,2-3 用相对运动图解法求机构的速度和加速度,两类问题：,同一构件两点间,两构件重合点间,（刚体运动）,（点的运动）,vB=vA+vBA,aB=aA+anBA+atBA,vB2=vB1+vB2B1,aB2=aB1+arB2B1+akB2B1,15,相对运动牵连运动绝对运动,知识回顾：,用点的合成运动理论分析点的运动时，必须选定两个参考系，区分三种运动：（1）动点相对于定参考系的运动，称为绝对运动；（2）动点相对于动参考系的运动，称为相对运动； （3）动参考
8、系相对于定参考系的运动，称为牵连运动；（4）动点相对于定参考系的速度、加速度，称为动点的绝对速度va、绝对加速度aa；（5）动点相对于动参考系的速度、加速度，称为动点的相对速度vr、相对加速度ar；（6）在动参考系上与动点相重合的那一点(牵连点)的绝对速度和绝对加速度称为动点的牵连速度ve和牵连加速度ae。,16,点的速度合成定理：动点在某一瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。,点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与哥氏加速度的矢量和。,其中：ak=2evr，为哥氏加速度。,va = ve + vr,aa= ae + ar +
9、ak,17,哥氏加速度等于牵连角速度矢与点的相对速度矢的矢积的两倍。,ak的大小为：,其中q为we与vr两矢量间的最小夹角。矢ak方向垂直于we和vr的平面，指向按右手规则从we转向vr来确定。,工程中常见的平面机构中we和vr是垂直的，此时ak=2wevr；且vr按we转向转90就是ak的方向。,ak=2evr,ak=2evr sin,18,当牵连运动为平动时，we=0，因此ak=0，此时有,当牵连运动为平动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。,ak,aa= ae + ar,19,（1）同一构件上两点间的速度及加速度的求法（基点法）,基点法的实质是：动点
10、和基点为同一刚性构件上的两点，动参考系取为以基点为原点的平动参考系。因此，动点的牵连速度和牵连加速度等于基点的速度和加速度。对于作平面运动的构件且动点和基点都位于同一运动平面内的情况，动点相对动参考系的相对运动是动点绕基点的圆周运动，且无哥氐加速度。只有同一构件上的点，才能应用基点法进行运动分析。,1、基点法的实质,20,如图所示，对于同一构件上的两点A和B。,A基点，B动点,其中，vBA= lAB，vBA的方向：AB，顺向。,同理有下列加速度方程式成立：,其中anBA= 2lAB，anBA的方向：BA。,atBA= lAB，atBA的方向：AB，顺向。,结论：刚体的平面运动可以分解为随基点A
11、的平动和绕基点A的转动。,vB= ve+ vr= vA+ vBA,aB= ae + ar =aA+anBA+atBA,21,2、速度图和加速度图：,例1： 在图a所示的铰链四杆机构中，已知各构件长度及原动件1的位置、角速度1和角加速度1，求构件2和构件3的角速度2和3、角加速度2和3，以及构件2上E点的速度vE和加速度aE。,22,解:（1）取合适的长度比例尺ml，根据原动件1的给定位置及机构尺寸，准确作出机构运动简图，如图（a）所示。,（2）速度分析,方向：CD AB BC大小： ？ w1lAB ？,vC = vB + vCB,23,作出速度图p-bc，如图（b）所示则：,（2）速度分析（解
12、C点续）,方向： CD AB BC大小： ？ w1lAB ？,p,b,c,vB,vC,vCB,(b),取速度比例尺：,vC = vB + vCB,24,解E点:,方向： ？ AB EB大小： ？ w1lAB w2lEB,p-bce 称为速度图；p 速度极点；b、c、e分别称为构件2上相应点B、C、E的速度影像。,vE,vEB,e,vEC,vE = vB + vEB,25,由于：,所以：,Note: 速度影像原理,即：,26,速度图有以下性质：,3）同一构件上的速度影像符合影像原理，即：bceBCE且字母顺序相同均为顺时针方向；,4）速度极点p是构件上绝对速度瞬心的速度影像或代表机构中所有速度为
13、零的点的影像。,27,（3）加速度分析（C点）,作加速度分析时，基点和动点的取法与速度分析相同。,方向：CD CD BA BA CB CB 大小：w32lCD ？ w12lAB a1lAB w22lCB ？,(C),取加速度比例尺：,aC= aB + aCB,b,b,c,c,c,anC,anB,atB,anCB,atCB,aC,atC,aB,28,29,E点的加速度:,pbce称为加速度图；p加速度极点；b、c、e分别称为构件上相应点B、C、E的加速度影像。,在图(c)上，过b点，作be=anEB/ma得e；过e作ee=atEB/ma，得e点，则aE=ma pe。,方向: ？ EB EB 大小
14、：？ w22lEB a2lEB,aE = aB + anEB + atEB,anEB,atEB,atCB,anCB,aCB,aEB,aEC,30,由于：,所以：,Note: 加速度影像原理,即：,31,加速度图具有和速度图相类似的以下性质：,3）同一构件上的加速度影像附合影像原理，即bceBCE且字母顺序相同；,4）加速度极点是构件上绝对加速度为零的点的加速度影像或代表机构中所有加速度为零的点的影像。,注：同一机构只有一张速度图和一张加速度图。,32,例2：在（a）图所示的导杆机构中，已知构件的长度及原动件1的匀角速度w1，求导杆3的角速度w3和角加速度3。,（2）组成移动副两构件的重合点间的速度和加速度的求法（重合点法）,33,解:（1）取合适的长度比例尺ml，准确作出机构运动简图， 如图（a）所示。,vB3 = vB2 + vB3B2 方向：BC AB /BC 大小： ？ w1lAB ？,B3动点(未知运动的点)；滑块2动参考系(已知运动点所在的构件)；B2牵连点。,：B1与B2点始终重合，则有vB2= vB1， aB2= aB1。,（2）速度分析,vB2,vB3B2,vB3,取合适的速度比例尺mv，作出如图所示的速度图，则：,B3B2,34,（3）加速度分析,方向： BC BC BA BC /BC大小： w32lBC ？ w12lAB 2w2vB3B2 ？,
