IRC5系统机器人培训

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1、ABBTOPSTAR机器人培训教材 系统安全与环境保护机器人简介机器人系统简介IRC5系统简介手动操作机器人机器人坐标系输入输出 基本指令编程与测试系统备份与恢复校准控制面板 教材大纲 系统安全与环境保护 系统安全 系统安全 由于机器人系统复杂而且危险性大 在练习期间 对机器人进行任何造作都必须注意安全 无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害 只有经过培训认证的人员才可以进入该区域 万一发生火灾 请使用二氧化碳灭火器 急停开关 E STOP 不允许被短接 机器人处于自动模式时 任何人员都不允许进入其运动所及区域 机器人长时间停机时 夹具上不应置物 必须空机 机器人在发生意外或运行不

2、正常等情况下 均可使用E STOP键 停止运行 气路系统中的压力可达0 6MP 任何相关检修都要切断气源 安全守则 因为机器人在自动状态下即使运行速度非常低 其动量仍很大 所以在进行编程 测试及维修等工作时 必须将机器人置于手动模式 在手动模式下调试机器人 如果不需要移动机器人时 必须及时释放使能器 调试人员进入机器人工作区域时 必须随身携带示教器 以防他人误操作 在得到停电通知时 要预先关断机器人的主电源及气源 安全守则 突然停电后 要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关 并及时取下夹具上的工件 维修人员必须保管好机器人钥匙 严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统 随意翻阅或修改

3、程序及参数 安全守则 现场服务产生的危险固体废气物 废旧工业电池 废电路板 废润滑油 废油脂 粘油回丝或抹布 废油桶 损坏的零件 包装材料 环境保护 机器人简介 机器人简介 点焊水切割锻造搬运装卸喷涂装配打磨 弧焊Laser切割折弯分捡堆垛涂装粘合 机器人应用 IRB140最大工作半径810mm最大承载5KG用于焊接和小范围搬运 IRB140 IRB140 工作范围 载荷范围 IRB1410最大工作半径1444mm最大承载5KG用于焊接和小范围搬运 IRB1410 IRB1410 地板安装工作范围 天花板安装工作范围 载荷范围 2020 6 5 IRB1600 IRB1600最大工作半径145

4、0mm最大承载10KG用于焊接和搬运 IRB2400工作半径1550 1810mm承载5 16KG用于焊接 涂刷 切割搬运型号 IRB2400LIRB2400FLIRB2400 10IRB2400F 10IRB2400 16IRB2400F 16 IRB2400 IRB2400 工作范围 载荷范围 机器人系统简介 机器人系统 机械手 机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构 理论上可以达到运动范围内任何一点 每个转轴均带有一个齿轮箱 机械手运动精度 综合 达正负0 05mm至正负0 2mm 六个转轴均有AC伺服电机驱动 每个电机后均有编码器与剎车 机械手 机械手带有串口测量板 SMC 串口测量

5、板带有六节 或三节 锂电池 起保存数据作用 机械手带有手动松闸按钮 维修时使用 非正常使用会造成设备或人员被伤害 机械手带有平衡汽缸或弹簧 伺服驱动系统 基本功能 对位置 速度和电机电流进行数字化调整 对电机的交流控制进行同步 IRC5系统简介 IRC5系统 IRC5机器人系统 1 2 3 4 5 6 7 9 10 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 急停按纽 使能按纽 复位按纽 手动 自动切换开关 总电源开关 电源输入插头 示教器连接插头 本体信号连接插头 转轴记数器信号插头 I O信号连接口 IRC5控制系统 IRC5示教器 IRC5示教器 摇杆 紧急停止 显示触摸屏 四个自定义

6、键 程序运行控制键 IRC5示教器 主菜单 状态区 快捷菜单 2020 6 5 机器人开关机 1 首先开启电控箱主电源 将电源 开关由OFF打至ON 合上电源前必须仔细检查确认无人处于机器人工作区域内 2 等示教器开启到ABB主菜单画面后 将钥匙开关 由手动打到自动 这时 示教器上会出现以下画面 1 2 一 机器人开机 2020 6 5 机器人开关机 1 2 3 3 6 启动机台的启动按纽 就可以正常自动生产了 5 按下示教器上的自动运行播放按纽 3 点击OK 确定 按纽 4 用手单击使能按纽 一 机器人开机 2020 6 5 机器人开关机 1 点击示教器显示屏上ABB图标 出现如下画面 二

7、机器人关机 2020 6 5 机器人开关机 选择高级之后 会出现有关机菜单 选择关机 之后等待示教器上出现滚动流水栏 再关掉电源开关即可 IRC5示教器 ABB主菜单 IRC5示教器 示教窗口 IRC5示教器 输入 输出窗口 IRC5示教器 快捷菜单 IRC5示教器 精确显示用户和系统信息 微软公司强大的标准开发工具 可与虚拟IRC5进行在线和脱机开发 IRC5示教器 可在恶劣环境下使用 可根据需要更换电缆长度 大尺寸触摸屏 7 7inch 640X480pixels 可方便的进行左右手操作切换 支持多种语言 IRC5示教器和R O S IRC5示教器和RobotStudioOnline共同工

8、作 IRC5坐标系统 Tool0 工具安装法兰 Tool0 IRC5坐标系统 手动操纵机器人 手动操作IRC5系统 操纵窗口 将机器人操作模式选择器置于手动限速模式 在ABB主菜单中 选择手动操纵 进入操纵窗口 操纵窗口 在操纵窗口做响应的选择 机械单元 在操作窗口点击Mechanicalunit 选择机械单元 然后点击OK 可以在多个ROBOT和外轴之间进行选择 运动模式 在操作窗口点击Motionmode 选择运动模式 然后点击OK 坐标运动 Line直线运动机器人工作姿态不变 机器人TCP沿坐标轴线性运动 Reorient姿态运动机器人TCP位置不变 机器人工具沿坐标轴转动 变姿态 选择

9、不同坐标系 机器人移动方向将改变 单轴运动 Axis1 3轴1 3机器人一 二 三每个转轴单独转动 Axis4 6轴4 6机器人四 五 六每个转轴单独转动 机器人外轴运动必须为单轴运动 运动坐标系 在操作窗口点击坐标系 然后点击OK TCP将在选定的坐标系中运动 工具坐标系 在操作窗口中点击Tool 在已定义好的TCP列表中选择相应的工具TCP 然后点击OK 工件坐标系 在操作窗口中点击Workobject 在已定义好的工件坐标系列表中选择相应的工具坐标系 然后点击OK 增量运动 在操作窗口中点击增量 可以选择增量运动 然后点击OK 快捷方式 在屏幕的左下角有一个齿轮图样的快捷键 可以方便的选

10、择机械单元 坐标系 运动模式及运行速度 使能器 自动模式下 使能器无效 手动模式下 使能器有三个位置起始为 0 机器人电机不上电 中间位置为 1 机器人电机能上电 最终位置为 0 机器人电机不上电 达到最终位置 必须回到起始状态才能再次使电机上电 Enablingdevice 机器人坐标系 坐标系统 机器人坐标系 机器人工具坐标系 机器人工具坐标系 TCP 机器人工具坐标系 定义工具坐标系方法 四点法 机器人TCP通过四种不同姿态同某定点相碰 得出四组解 通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心点 tool0 相应位置 坐标系方向与tool0一致 五点法 在四点法基础上 第五点与定点联机为坐标系

11、Z方向 六点法 在四点法基础上 第五点与定点联机为坐标系X方向 第六点与定点联机为坐标系Z方向 四点法定义TCP 机器人工具坐标系 机器人工具坐标系机器人工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成 机器人联动运行时 TCP是必须的 机器人程序支持多个TCP 可以根据当前工作状态进行变换 机器人夹具被更换 重新定义TCP后 可以不更改程序 直接运行 可以通过工具坐标系转换来定义机器人工作位置 工件坐标系 Wobj 机器人工件坐标系 定义工件坐标系 三点法 点X1与X2联机组成X轴 通过点Y1向X轴做的垂直线即为Y轴 Z轴的方符合右手法则 判断方法是沿X1 X2 Y的方向用右手来抓 拇指的方向就

12、是Z轴的方向 机器人工件坐标系 机器人工件坐标系是由工件原点与坐标方位组成 机器人程序支持多个Wobj 可以根据当前工作状态进行变换 外部工件被更换 重新定义Wobj后 可以不更改程序 直接运行 通过重新定义Wobj 可以简便的完成一个程序适合多台机器人 通过机器人寻找指令 search 与Wobj联合使用 可以使机器人工作位置更柔性 输入输出信号 机器人I O信号 DI 单个数字输入信号 DO 单个数字输出信号 GI 组合输入信号 使用8421码 GO 组合输出信号 使用8421码 AI 仿真量输入信号 AO 仿真量输出信号 I O种类 使用相应的I O信号必须配备相应的I O板 I O规范

13、 所有输入输出号名称必须唯一 不允许重复 模拟输入输出板上的信号 不能使用脉冲或延迟等功能 每台机器人最多可配置40块输入输出板 每个总线最多可配20块输入输出板 包括组合输入输出信号 每台机器人最多可定义1024个输入输出信号名 每个输入输出板上最多有64Byte的输入和64Byte的输出 I O板 DigitalI O DSQC32824VDC 16个数字输入信号 16个数字输出信号 CombiI O DSQC32724VDC 16个数字输入信号 16个数字输出信号 两个模拟量输出信号 RelayI O DSQC33224VDC 16个数字输入信号 16个数字输出信号 数字输出是无源信号

14、内置继电器 I O窗口 在ABB主菜单中点击输入输出 进入输入输出窗口 I O窗口 在View菜单中选择相应选项 在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号 所有的操作都只能在系统参数中进行 窗口显示所有用户信号 对DO GO AO信号可以手动用功能键赋值 手动对机器人输出信号赋值时 与机器人配合的外围设备可能会运动 注意安全 I O窗口操作 I O窗口View I OBuses显示用户自定义的I O总线 I OUnit显示用户自定义的I O板与相对应的I O板状态 AllSignals显示所有的输入输出信号 DigitalInput显示所有输入信号 DigitalOutput显示所有

15、的输出信号 Analog显示所有的仿真量信号 Groups显示所有的输入输出组合信号 Safety显示所有的安全面板上的信号 机器人基本指令 基本指令 基本运动指令 MoveLp1 v100 z10 tool0 L 直线运动J 转轴运动 运行速度单位 mm s数据类型 speeddata 工具中心点数据类型 tooldata 目标位置数据类型 robotarger 转弯区尺寸单位 mm数据类型 zonedata 基本运动指令 MoveCp1 p2 v100 z10 tool0 L 直线运动J 转轴运动C 圆周运动 运行速度单位 mm s数据类型 speeddata 工具中心点 TCP 数据类型

16、 tooldata 中间位置数据类型 robottarget 目标位置数据类型 robottarget 转弯区尺寸单位 mm数据类型 zonedata 参变量 光标指在当前指令时 按功能键OptArg Conc switch 协作运动 机器人未移动到目标点 已经开始执行下指令 主要用于需要计算的指令 ToPoint robtarget 在采用新指令时 目标点自动生成 V num 定义速度mm s 参变量 光标指在当前指令时 按功能键OptArg T 定义时间S 通过时间决定速度 Z 定义转弯尺寸mm Wobj 采用工件坐标系 基本运动指令 编程实例 MoveLp1 v200 z10 tool1 MoveLp2 v100 fine tool1 MoveCp4 p3 v500 fine tool1 函数 将光标移至目标点 按回车键 进入选择窗口 在功能键上选择Func 采用切换键选择所用函数OffsMoveLOffs p1 100 50 0 v100 Offs p1 100 50 0 代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm Y轴偏差量为50mm Z轴偏差量为0的点 函数Offs 坐标方向