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1、APM 204C 208C MCPRO2 使用手册使用手册 第 1 页 共 35 页 一一 设备树结构说明设备树结构说明 设备树的根 表示以下都是凌华公司产品 设备树的一级子目录 表示产品型号 此处是 APM 204C 如果装了 APS 库支持的其 他类型卡片 比如 PCI 8254 等 则会有多个一级目录 设备树的二级子目录 表示卡ID 此处是APM 204C的第0张卡 如果有多张AMP 204C 卡片 则会依序显示卡 ID 选择该级目录 可以操作 DIO 设置 DSP 等 设备树的三级子目录 表示卡的相关参数及运动功能操作 通过选择三级目录 可以 对卡片进行参数设置 做插补 比较触发 Eg
2、ear 等操作 设备树的末级子目录 表示该卡所包含的运动轴的数量及相关轴号 通过选择相应的 轴号 可以进行参数设置 单轴运动 回零运动等等操作 APM 204C 208C MCPRO2 使用手册使用手册 第 2 页 共 35 页 二二 设备树目录对应的菜单项及工具栏设备树目录对应的菜单项及工具栏 2 1 根目录及一级子目录 根目录及一级子目录 AMP 204C 子目录 子目录 2 1 1 对应菜单对应菜单 1 Initial Options 菜单项菜单项 该菜单项用于设置卡 ID 模式 轴 ID 模式 参数载入模式等等 2 About 菜单项菜单项 该菜单项用于获取 MCPRO2 版本信息 数
3、据库版本信息及 MCPRO2 所支持的产品信息等等 卡卡 ID 分配方式 分配方式 Auto Card ID 由系统分配卡 ID Manual Card ID 手动分配卡ID 由卡片上面的拨码开关SW2 来设置卡 ID 设置方法详见简体中文版手册 Page 23 轴号分配方式 轴号分配方式 AxisNo Auto Mode 由系统分配轴号 AxisNo Fixed Mode 手动分配轴号 分布式架构轴号分配方式 分布式架构轴号分配方式 Field Bus AxisNo Auto Mode 不适用于该卡 Field Bus AxisNo Fixed Mode 不适用于该卡 参数载入方式 参数载入
4、方式 According to Boot Mode 依据启动模式载入参数 Load From Default Table 载入默认参数表 Load From Flash 从卡片的 Flash 中载入参数 推荐 分布架构运行方式 分布架构运行方式 Mnet Polling Mode 不适用于该卡 Mnet Interrupt Mode 不适用于该卡 MCPRO2 版本信息 MCPRO2 运行所需要的的数据库版本信息 数据库文件为 Access 文件格 式 位于 C Program Files ADLINK MCPRO2 目录下 文件名为 MCP2 mdb 该数据库文件为 MCPRO2 正常运行所
5、必需 不得删除或修改 MCPRO2 所支持的板卡类型 后续 MCPRO2 将会支持更多的卡片 APM 204C 208C MCPRO2 使用手册使用手册 第 3 页 共 35 页 3 根目录右键菜单 根目录右键菜单 当选择 ADLINK 根目录 右键点击 弹出保存 载入所有参数菜单 如下所示 2 2 二级子目录 二级子目录 Card No 0 子目录 子目录 2 2 1 对应菜单及工具栏对应菜单及工具栏 当选中相应的卡 ID 目录 例如 Card No 0 会弹出如下 DIO 和 DSP 操作菜单及工具栏 2 2 2 右键菜单右键菜单 当选中相应的卡 ID 目录 例如 Card No 0 右击
6、右击 会弹出如下版本信息框 保存所有轴参数到指定目录下的 XML 格式文件 从指定目录下的 XML 格式文件载入所有轴参数 通用 DIO 的操作 后续会有详细说明 DSP 性能参数设置 后续会有详细说明 卡 ID 信息 APS 库版本信息 APS 库位于 C Program Files ADLINK APS Library 驱动程序版本信息 ADCNC 库版本信息 DSP 固件版本信息 文件位于 C Program Files ADLINK AMP 204 8C Kernel 载板信息 FPGA 版本信息 APM 204C 208C MCPRO2 使用手册使用手册 第 4 页 共 35 页 2
7、 3 三级子目录 三级子目录 Motion 子目录 子目录 2 3 1 对应工具栏对应工具栏 当选中相应卡片 例如 Card No 0 下的 Motion 子目录时 会弹出如下工具栏 2 3 2 对应菜单栏对应菜单栏 轴 卡参数设置 插补操作 采样操作 CNC模式操作 比较触发操作电子齿轮 龙门操作 PWM 操作 轴信息监视操作 DSP 性能参数设置 轴 卡参数设置 同工具栏的 Axis Board Param 按钮 APM 204C 208C MCPRO2 使用手册使用手册 第 5 页 共 35 页 2 3 3 右键菜单右键菜单 当选中相应卡 ID 目录 例如 Card No 0 下的 Mo
8、tion 右击右击 会弹出如下右键菜单 插补操作 同工具栏的 Interpolation 按钮 CNC 模式操作 同工具栏的 CNC Mode 按钮 电子齿轮 龙门操作 同工具栏的 Egear 按钮 比较触发操作 同工具栏的 CmpTrg 按钮 采样操作 同工具栏的 Sampling 按钮 PWM 操作 同工具栏的 VAO Control 按钮 轴信息监视操作 同工具栏的 Axes 按钮 轴控制模式设置 DSP性能参数设置 同工具栏的DSP Performance 按钮 ServoOn 该卡下面的所有轴 ServoOff 该卡下面的所有轴 APM 204C 208C MCPRO2 使用手册使用
9、手册 第 6 页 共 35 页 2 4 末级子目录 单轴操作子目录 末级子目录 单轴操作子目录 2 4 1 对应工具栏对应工具栏 当选中相应的轴号时 会弹出如下工具栏 2 4 2 对应菜单栏对应菜单栏 轴 卡参数设置 单轴运动操作 回零运动操作 设置向导 轴 卡参数设置 同工具栏的 Axis Board Param 按钮 APM 204C 208C MCPRO2 使用手册使用手册 第 7 页 共 35 页 2 4 3 右键菜单右键菜单 当选择指定的轴号 右击右击 会弹出如下右键菜单 PTP 运动 点到点运动 同工具栏的 Single Move 按钮 回零运动 同工具栏的 Home Move 按
10、钮 设置向导 同工具栏的 SetupWizard 按钮 电机 Servo On 激磁 电机 Servo Off 消磁 APM 204C 208C MCPRO2 使用手册使用手册 第 8 页 共 35 页 三三 MCPRO2 操作操作 3 1 设置向导 设置向导 SetupWizard 选择要操作的轴 在工具栏点击 SetupWizard 按钮 弹出 SetupWizard 对话框 如下图示 Step 1 Control Mode 控制模式 控制模式 该步骤用于设置板卡控制模式及伺服更新率 但是为防止客户误操作 控制模式设置和伺服更新率 设置被移出该步骤 如果要设置 请参考下面的设置 1 选择要
11、操作的轴 2 点击 SetupWizard 按钮3 弹出 SetupWizard 对话框 控制模式 控制模式类型为 Pulse 模式 伺服更新率为 250us APM 204C 208C MCPRO2 使用手册使用手册 第 9 页 共 35 页 1 更改控制模式 更改控制模式 注意 请根据每个轴使用的电机类型来设置每个轴的控制模式 控制模式一旦设定 请勿随意变更 1 先选择 Motion 子目录 2 再选择 Switch Card Type 切换卡类型 菜单项 弹出如下对话框 Pulse 类型 系统默认 适用于伺服电机 DD 马达或线性电机等 Step 类型 适用于步进电机 点击此按钮保存设置
12、 APM 204C 208C MCPRO2 使用手册使用手册 第 10 页 共 35 页 2 设置伺服更新率 设置伺服更新率 以下两种方式都可以设置伺服更新率 方式 1 方式 2 注意 如非必要 请勿随意更改伺服更新率 1 先选择 Card No 0 子目录 2 然后点击 DSP Performance 按钮 弹出设置对话框 3 设置为新值 4 点击此按钮保存设置 1 先选择 Motion 子目录 2 然后点击 DSP Performance 按钮 弹出设置对话框 3 设置为新值 4 点击此按钮保存设置 APM 204C 208C MCPRO2 使用手册使用手册 第 11 页 共 35 页 S
13、tep 2 SafeProtection 安全保护模式 安全保护模式 该步骤是为了保障客户更加安全的操作电机轴而设置 说明 1 位移偏差 Error Position 指令位置 Command Position 反馈位置 Feedback Position 如果位移偏差 值 Error Check Level 设定的值 则电机会自动 ServoOff 如果 Error Check Level 的值为 0 表示 Disable 该 设置 为保障机构运行 防止因为运行异常发生撞机 建议 Enable 该设置并设置为一个合理值 2 软限位 SPEL SMEL 设置 通过软件设置的正负限位 给机构额外
14、的限位设置 防止因为运行异常发生撞机 是否需要设置软限位 取决于客户自己的应用 3 EL Stop Mode 限位停止模式 当机构触发限位 不管是机械限位还是软限位 时 机构的停止模式 减速停止 减速度可设置 详见参数设置章节 立刻停止 无减速度 机构振动会较大 使用哪种停止模式 取决于客户自己的应用需求 位移偏差检测 Enable 使能 Disable 禁止 相关设置设定要检测的位移偏差值 软正限位 软负限位 触发限位停止模式 软正限位的值 软负限位的值 Deceleration Stop 减速停止 Immediately Stop 立刻停止 点击此按钮使设置生效 APM 204C 208C
15、 MCPRO2 使用手册使用手册 第 12 页 共 35 页 Step 3 Motion IO Check 运动 运动 IO 检测 检测 该步骤是为了检测 设置某些 IO 状态 确定轴是否能够正常运动或回零 说明 1 ALM PEL MEL EMG 信号 电机能否运动受限于此 3 组信号 ALM 信号 来自于电机驱动器 如果电机报警 请将电机调整为正常状态 如果电机正常 而 ALM 信号亮起 请切换 ALM 信号逻辑 使信号灯灭掉 否则卡片不会向该轴发送任何脉冲否则卡片不会向该轴发送任何脉冲 PEL MEL 信号 如果 PEL MEL 开关使用常闭配线 请切换此 2 个信号的逻辑 使信号灯灭掉
16、 否则卡否则卡 片发送脉冲 轴不会运动片发送脉冲 轴不会运动 EMG 信号 如果未接急停开关 而此信号亮起 请暂时将该信号逻辑切换为常开 使信号灯灭掉 否否 则卡片不会给任何轴发送任何脉冲则卡片不会给任何轴发送任何脉冲 当接了急停开关后 记得将该信号逻辑切换为常闭 2 ORG 信号 如果原点开关使用常闭配线 切换此信号的逻辑 使信号灯灭掉 否则该轴在使用某些回零模式时 有可能出现回零异常现象 3 EZ 信号 该信号对步进电机无效 一般情况下 此信号灯不会亮起 请尝试手动移动电机轴 如果该信号灯常亮 请切换此信号的逻辑 使信号灯灭掉 否则回零时当使用对齐 Z 相信号的时候 有可能出现回零异常现象 4 INP 信号 该信号对步进电机无效 一般运动停止时 此信号灯会亮起 请在电机 ServoOn 状态下尝试手动移动电机轴 如果该信号灯灭 掉 表示正常 放手后电机回到原来位置 该信号灯又会亮起 否则请确认配线是否有接此线 如果 有接此信号 请切换此信号的逻辑 使信号灯亮起 使用该信号 将有助于提高机构定位精度 伺服报警输入信号 正限位输入信号 负限位输入信号 原点输入信号 编码器 Z 相输入信
