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1、书 山 有 路 1 CP1ECP1E NA20DTNA20DT D D 原点搜索与返回原点搜索与返回 实验设备 CP1E NA20DT D 实验目的 本实验使用 ORG 指令搜索到原点 PLS2 指令发脉冲后 ORG 指令 返回原点 实验步骤 一 系统概述 硬件搭建和连线 1 将 CPU 与 DC24V 电源连接 实际接线如下图所示 PLC 的 com 端接 24V 即可 二 软件设置 1 打开 CX Programmer 软件 新建 设备类型 CP1E 设定 CPU 类型 NA 确定 网络类型 USB 确定 2 双击设置 脉冲输出 0 未定义原点 保持 限制输入信号操作 只 查找 限制输入信
2、号 NO 查找 返回 初始速度 1000 查找 方向 CW 侦测模式 方法 0 查找操作模式 模式 1 原点 输入信号 NO 接近输入信号 NO 查找高速度 5000 查 找接近速度 3000 查找加速比率 50 查找减速比率 50 原点返回 速度 500 加速比率 20 减速比率 20 书 山 有 路 2 设置下载完后断电上电 三 编程说明 1 指令说明 ORG指令 执行原点搜索和原点返回操作 书 山 有 路 3 PLS2指令 指令将指定数量的脉冲输出到指定端口 脉冲输出以指定的启动频 率启动 以指定的加速率加速至目标频率 以指定的减速率减速 然后在与启动 频率大致相同的频率处停止 书 山
3、有 路 4 2 编程说明 本实验原点搜索采用脉冲输出 0 原点搜索 脉冲 方向 故 ORG 写作 ORG 0000 0100 原点返回采用脉冲输出 0 原点返回 脉冲 方向 故 ORG 写作 ORG 0000 1100 PLS2 采用脉冲输出 0 脉冲 方向 顺时针 相对脉冲 加速率 减速率 目标频率 输出脉冲数 启动频率这里可用 MOV MOVL 指令传送进去 此实验直 接在地址里写入 故写作 PLS2 0000 0101 D100 D200 书 山 有 路 5 实验现象 将加速率 200HZ 减速率 100HZ 目标频率 500HZ 输出脉冲数 5000 启动频率 200HZ 写入到相应地
4、址中 触发 W0 00 A276 脉冲当前值一直增加 将 24V 信号 线先触碰一下 PLC 的 0 10 原点接近信号 再触碰 0 06 原点输入信号 原点 找到即 A276 停止发脉冲 A280 05 无原点标志位 变为 0 即找到原点 如下图 1 所示 此时触发 W0 01 PLS2 开始发脉冲 A276 的当前值一直在增加如图 2 所示 直到 5000 的脉冲量发完后触发 W0 02 ORG 指令执行原点返回 此时 A270 的值 减少直到为 0 返回到原点 如图 3 所示 图 1 书 山 有 路 6 图 2 图 3 实验总结 1 未定义原点 保持 指当使用 SPED ACC PLS2
5、 指令执行脉冲输出时 如果碰到极限信号 脉冲输出当前值 A276 及无原点标志位 A280 05 将保持不变 未定义 遇到以上情况时 当前值及无原点标志位的状态复位 2 限制输入信号操作 只查找 极限信号只有在原点搜索时才起作用 始终 极限信号不仅在原点搜索时起作用 在 SPED ACC PLS2 指令输出脉 冲时也起作用 3 侦测模式 方式0 原点接近输入信号时反转方向 在原点接近输入信号置ON 然后再置OFF 后 接受原点输入信号 方式1 原点接近输入信号时不反转方向 在原点接近输入信号置ON 后 接受原 点输入信号 方式2 在不使用原点接近输入信号的情况下 接受原点输入信号 仅原点搜索
6、接近速度可作为原点搜索速度 书 山 有 路 7 4 查找操作 反转1 当以原点搜索方向移动的过程中接收到限位输入信号时 方向反转 反转2 当以原点搜索方向移动的过程中接收到限位输入信号时 将发生错误并 停止运行 5 操作模式 模式0 连接到不具有定位完成信号的步进电机时 使用该模式 模式1 该模式中 不使用来自伺服驱动器的定位完成信号 当需要缩短处理时 间时使用该模式 模式2 该模式中 使用来自伺服驱动器的定位完成信号 当需要高精度定位的 情况下使用该模式 6 速度设置时 查找高速度 查找接近速度 查找初始速度 7 加减速比率 以1HZ单位指定每4ms的频率的增量 8 PLS2指令的相对脉冲与绝对脉冲 在无原点时 发相对脉冲时 每次从0开始计 不能发绝对脉冲 原点建立时 相对脉冲 当前值累加即实际值 当前值 设定值 绝对脉冲 当前值累加直到设定值
