喷墨打印墨点定位精度的检查方法.doc

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1、喷墨打印墨点定位精度的检查方法1、相关定义1.1、GDOP 的定义 在 GPS 定位过程中,GDOP(geometric dilution of precision,几何精度因子)是影响定 位精度的关键因素之一,即: GDOP tG T i( G) 1其中,G 为机车 GPS 接收机到卫星的方向余弦矩阵;GDOP 值代表可观测卫星组合的 几何形状对机车 GPS 接收机定位精度的所产生的影响程度,表明 GPS 卫星的定位误差 与定位卫星和机车 GPS 卫星接收机之间的空间几何分布有着十分密切的关系32。 为了提高接收机的定位精度,应使观测卫星于机车接收机之间存在着最佳的空间几 何分布,即保证 G

2、DOP 取最小值。 1.2、GPS 定位的基本概念 (1)绝对定位 GPS 绝对定位是指利用 GPS 接收机观测 4 颗以上的 GPS 卫星,独立确定待定点的位 置6。绝对定位的优点是,只需要一台 GPS 接收机即可以独立定位,观测的组织和实施 简便、数据处理方便。其主要不足是,受到卫星星历误差和卫星信号传播延迟的影响比 较显著,定位精度较低。这种定位模式在飞机、舰船、车辆导航、地质矿产勘探等有着 广泛的应用。 (2)相对定位 相对定位是在两个或若干个观测点上,设置多个不同的 GPS 接收机,同步观测和跟 踪相同的 4 颗以上的 GPS 卫星,它们在协议地球坐标系中的相对位置。在相对定位中,

3、至少有一个点或几个点的位置应该是已知的,我们称之为基准点(或者参考点)。 6 由于当距离不太远的两个测站同步观测相同卫星时 GPS 的各种观测误差具有较强的 相关性,所以一种简单而有效的消除或减弱误差的方法就是将 GPS 的各种观测量进行不 同的线形组合。然后作为相对定位的相关观测量。 相对定位的优点是: 消除或减弱一些具有系统性误差的影响,如卫星轨道误差、钟差和大气折射误差 等。 减少平差计算中未知数的个数。 (3)差分定位 差分定位是相对定位的一种特殊实现方式,是目前 GPS 实时定位中定位精度最高的 一种方法。单 GPS 系统提供的定位精度是优于 25 米,而为得到更高的定位精度,我们

4、通常采用差分 GPS 技术:将一台 GPS 接收机安置在基准站上进行观测。根据基准站已知 精密坐标,计算出基准站到卫星的距离改正数,并由基准站实时将这一数据发送出去。 用户接收机在进行 GPS 观测的同时,也接收到基准站发出的改正数,并对其定位结果进 行改正,从而提高定位精度。 差分 GPS 分为两大类:伪距差分和载波相位差分。伪距差分是应用最广的一种差分。 在基准站上,观测所有卫星,根据基准站已知坐标和各卫星的坐标,求出每颗卫星每一 时刻到基准站的真实距离。再与测得的伪距比较,得出伪距改正数,将其传输至用户接 收机,这种差分,能得到米级定位精度。载波相位差分技术是实时处理两个测站载波相 位观

5、测量的差分方法。即是将基准站采集的载波相位发给用户接收机,进行求差解算坐 标。载波相位差分可使定位精度达到厘米级。大量应用于动态需要高精度位置的领域。 1.3、无线传感器网络定位基本概念 1998 年,随着 Gregory.J.Pottie 首先阐明了 WSN 的科学含义无线传感器网络是由感 知模块和组网模块共同构成的严谨网络,它强调的是感知功能,具有低速率、短距离、低功 耗的特点。定位技术得到了迅猛的发展,同时其也受到 WSN 自身特点因素的影响,一般来 说其主要分为两个步骤:测距阶段和定位阶段,它的基本概念包括: (1)锚节点(anchor nodes): 也称为信标节点、灯塔节点、已知节

6、点等。在网络中, 锚节点的数目是少量的,其是通过预先设置或安放 GPS 接收发器知道自身位置的节点; (2)未知节点(unknown nodes): 也称待定位节点,其位置数据的获得是无线定位研 究的核心。 (3)通信范围(communication range): 也称为通信距离,通信半径,一般用 R 表示, 它代表节点间无线信号能可靠传输的范围大小。 (4)邻居节点(neighbor nodes): 某个特定节点通信范围内的节点; (5)跳段距离(hop distance): 两节点之间的每一跳距离之和; (6)跳数(hop count): 一个节点到达另一个节点所通过的跳段距离的总数;

7、(7)网络连通度(connectivity): 网络中所有单个节点在其通信范围 R 内的平均节点个 数。 1.4、主轴转位、定位精度的定义 数 控 龙 门 镗 铣 床 的 精 度 , 包 括 几 何 精 度 、 传 动 精 度 、 运 动 精 度 和 定 位 精 度 等 方 面 。 精 度 的 高 低 一 般 用 偏 差 的 大 小 来 衡 量 , 即 与 理 想 状 态 之 间 的 偏 差 越 小 , 则 精 度 越 高 。 镗 铣 头 主 轴 定 位 精 度 是 指 镗 铣 头 主 轴 在 数 控 系 统 控 制 下 运 动 , 在 转 位 动 作 结 束 后 , 主 轴 最 后 所 在

8、的 实 际 位 置 的 精 度 。 实 际 位 置 与 要 求 位 置 之 间 的 误 差 则 称 为 定 位 误 差 。 因 为 镗 铣 头 主 轴 转 位 是 在 数 控 系 统 的 控 制 下 完 成 的 , 在 程 序 指 令 控 制 下 主 轴 回 转 所 能 达 到 的 精 度 , 它 反 映 了 主 轴 在 回 转 行 程 内 任 意 定 位 点 的 定 位 稳 定 性 , 其 直 10 提高数控龙门镗铣床镗铣头主轴转位、定位精度的研究 接 影 响 镗 铣 头 主 轴 回 转 及 带 附 件 转 位 的 精 度 。 根 据 定 位 误 差 的 特 征 , 我 们 知 道 有 以

9、下 四 种 误 差 影 响 主 轴 实 际 定 位 精 度 : (1) 系 统 误 差 产 生 系 统 误 差 的 原 因 , 主 要 是 组 成 镗 铣 头 系 统 的 基 本 组 成 元 件 ( 齿 轮 、 传 动 轴 、 轴 承 等 ) 和 位 移 测 量 系 统 的 基 本 元 件 ( 运 动 传 动 元 件 、 主 轴 编 码 器 等 ),及 温 度 变 化 所 引 起 的 误 差 。主 轴 转 位 时 以 镗 铣 头 中 心 线 为 圆 心 , 主 轴 向 既 定 的 位 置 趋 近 定 位 , 总 会 存 在 定 位 误 差 ,所 以 , 系 统 误 差 对 定 位 精 度 有

10、着 较 大 的 影 响 。 (2) 主 轴 系 统 随 机 性 误 差 主 轴 回 转 时 多 次 、 反 复 向 某 个 目 标 趋 近 时 , 实 际 达 到 目 标 位 置 的 精 确 性 用 随 机 误 差 来 表 达 。随 机 误 差 受 主 轴 移 动 速 度 、主 轴 轴 承 摩 擦 特 性 、 热 、 读 数 等 因 素 有 关 。 (3) 主 轴 反 向 定 位 失 动 量 失 动 量 是 以 主 轴 中 心 线 为 圆 心 , 主 轴 向 某 个 目 标 位 置 作 正 向 和 负 向 定 位 后 , 两 个 静 止 位 置 之 差 。 它 的 产 生 主 要 是 驱 动

11、电 机 、 传 动 系 统 和 末 端 主 轴 之 间 存 在 间 隙 ; 或 者 传 动 系 统 刚 性 不 足 等 因 素 引 起 的 。 (4) 主 轴 最 小 可 能 移 动 量 主 轴 最 小 可 能 移 动 量 是 主 轴 系 统 实 际 能 够 给 出 的 最 小 位 移 量 。 该 移 动 量 理 论 上 是 机 床 数 控 系 统 的 脉 冲 当 量 , 但 由 于 摩 擦 、 传 动 系 统 刚 度 、 惯 性 等 因 素 影 响 , 实 际 上 它 往 往 大 于 脉 冲 当 量 值 。 对 于 微 小 进 给 量 的 加 工 和 趋 近 , 最 小 可 能 移 动 量

12、非 常 重 要 , 但 在 重 型 数 控 龙 门 镗 铣 床 主 轴 回 转 ,刀 具 、附 件 自 动 转 位 时 ,进 给 量 的 选 择 都 大 于 其 最 大 允 许 值 ,所 以 , 此 种 误 差 对 主 轴 回 转 精 度 的 影 响 可 以 忽 略 。 1.5、GSN语言定义 GSN符号语言中核心元素包括: ?目标(Goals):用矩形表示该元素。用于表达论证中的安全目标,一般主 要说明系统设计、实现、运行及维护等方面的安全要求。 ?策略(Strategies):用平行四边形表示,用于表达目标之间的具体推理关系 的,即说明上一级父目标是如何通过下一级子目标的论证来实现的。 ?

13、安全证据(Solutions):用圆形表示,用于表达论证中的具体证据,如系统 设计、测试、维护文档等。 ?环境(Conetxt):用圆角矩形表示,用于标注目标、策略或安全证据命题 为真的约束条件信息,例如系统工作环境。 ?假设(Assumpitons):用椭圆形表示,在右下角配有字母”A”,一般是对 目标或策略元素的补充,对未经证实的假设的信息进行说明。 ?论证依据(Justiifcaitons):用椭圆形表示,在右下角配有字母”J”,一般 用于标注目标或策略所依据的原理、标准等。 符号元素具体形状如图2.5所示。 D 目标 策略 安全证据 口A 环境 假设 论证依据 图2.5 GSN主要符号

14、元素 Figure2.5 Main elements of GSN 负责连接元素的连接关系有: ?证据支持连接线:用实心箭头线表示,表达一种递推或支持的连接关系。 15 北京交通大学硕士专业学位论文安全论证基础理论 通常被允许用在:父目标连接子目标、父目标连接策略、子目标连接证据、策略 连接子目标。 ?环境条件连接线:用空心箭头线表示,表达一种补充说明的关系,通常被 允许用在:目标连接环境元素,目标连接假设元素,目标连接论证依据元素,策 略连接环境元素,策略连接假设元素,策略连接论证依据元素。 连接关系的应用说明中,前面元素代表起点,后面元素代表终点。 用于描述元素属性的有: ?元素未扩展:用

15、菱形表示,位于元素图形正下方,一般是对目标或策略元 素的状态描述,表明当前的命题并未被展开论证。 2.3.2 GSN 扩展 为了能够同样应用GSN语言描述安全论证模板,需要对GSN语言中的一些 结构及元素符号进行改造和扩展。由于模板具有通用性,同一个目标存在多种可 能的论证途径,支持同一论证的可能有多种的证据,需要在论证结构中体现出这 种多样性、选择性与抽象性。 表2.1对GSN语言的扩展 Table2.1 GSN Extensions 扩展I 图形 I 含义 类型 表示0个或者多个,II表示数量 多重 性扩 _ 表示0个或者1个 展 ? 表示一对一的关系 可选 1 代表可选关系可以从n个里面

16、选1个也可以是从n 展 个里面选m个 16 北京交通大学硕士专业学位论文安全论证基础理论 A 该符号用于描述GSN元素中父型与子型之间的基本关 系,可以直接用于目标结构模板中,也可中已有的连接 关系类型进行了改造。 ?可选性扩展 为更好表述论证模板所具有的可选择性,对GSN语言中连接关系类型进行了 增加。 ?实体抽象扩展 在元素含义方面,为了符合安全论证模板具有的通用性及抽象性特点,对GSN 语言中元素的属性进行了改造与扩展。 1.6、有关概念 1.2.2.1 柜面业务 自银行诞生以来,柜台服务就一直存在,柜台服务是银行的窗口服务。 但是,在传统的银行业务分类中,并没有将”柜面业务”单独分类的说法。 商业银行的业务种类总体来讲一般分为四大部分,即:负债业务、资产业务、 中间业务及表外业务。而在实际操作中,按照商业银行部门管理职责分类, 通常又将银行业务分为对公业务(财务会计业务)、对私业务(个人银行业务)、 信贷业务、国际业务等等。直到 20 世纪末之前,国内银行业虽然有”柜面业 务”的