《FANUC机器人PAYLOAD设置讲课教案.》由会员分享，可在线阅读，更多相关《FANUC机器人PAYLOAD设置讲课教案.（5页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、附件八 机器人 PAYLOAD 设置 1 概述 机器人的有效负载是指机器人法兰盘上工具和工件的重量 如果在软件安装时没有 设置正确的机器人有效负载或者由于更换法兰盘上的工具或工件而引起的有效负载改 变 必须设置机器人的有效负载 最多可以设置 10 个有效负载列表 通过有效负载设置界面和使用示教程序指令来 指定负载 在 MOTION PERFORMANCE界面下设置有效负载列表 2 设置当前有效负载进度表 1 手动设置当前有效负载进度表 条件 SRDY 置 on 没有运动命令 PARAM GROUP MOUNT ANGLE没有被设置 机器人 mastering calibration 已经完成
2、步骤 1 MENUS SYSTEM F1 TYPE Motion 进入图 1 所示界面 图 1 2 按 F5 SETIND 出现图 2 界面 输入要激活的有效负载的号码 然后回车来确认 图 2 2 用示教指令来设置当前的有效负载 条件 指定的负载必须是已经设置好的 当多组应用时 必须使用PAYLOAD GPx y 指令来选择适当的负载 y 指负载 号码 x 指组号 步骤 1 在编辑界面按 NEXT F1 INST Payload PAYLOAD 2 输入负载号 图 3 3 设置有效负载进度表 有两种方式来设置 手动输入 自动估算 1 手动输入 在图 1 显示的画面中 按F3 DETAIL 出现
3、图 4 界面 这各项中输入数据 图 4 图中各项的说明 项目描述 Schedule No 显示 payload 列表号 PAYLOAD Units kg 手臂终端工具的重量 PAYLOAD CENTER X 负载的重心在法兰盘中心上下的偏置 法兰盘中心上方为正值 Units cm PAYLOAD CENTER Y Units cm 负载的重心在法兰盘中心两侧的偏置 代表从法兰盘的后面这个角度 来看相对法兰盘中心右侧为正值 PAYLOAD CENTER Z Units cm 负载的重心在法兰盘中心的偏置 法兰盘往外为正值 PAYLOAD INERTIA X Units kgfcms 2 负载绕着
4、平行于工具坐标系X方向以及穿过负载重心的轴旋转时的转 动惯量 PAYLOAD INERTIA Y Units kgfcms 2 负载绕着平行于工具坐标系Y方向以及穿过负载重心的轴旋转时的转 动惯量 PAYLOAD INERTIA Z Units kgfcms 2 负载绕着平行于工具坐标系Z方向以及穿过负载重心的轴旋转时的转 动惯量 2 自动估算 1 在图 1 显示的画面中 按Next IDENT 出现图 5 界面 MOTION PAYLOAD ID Group 1 图 5 中各项的说明 Schedule No 1 项目描述 PAYLOAD ESTIMATION 这项能自动估计有效负 载 MAS
5、S IS KNOWN 这项让你设置是否知道 重量 范围为 0 999 99Kg CALIBRATION MODE 允许校验机器人 1 PAYLOAD ESTIMATION Previous Estimated value Maximum Payload Kg 0 00 165 00 Axis Moment Nm J4 0 00E 00 9 02E 02 J5 0 00E 00 9 02E 02 J6 0 00E 00 4 41E 02 Axis Inertia Kgf cm 2 J4 0 00E 00 8 82E 05 J5 0 00E 00 8 82E 05 J6 0 00E 00 4 41
6、E 05 2 MASS IS KNOWN NO 165 000 Kg 3 CALIBRATION MODE OFF 4 CALIBRATION STATUS 图 5 2 按 Next F4 DETAIL F3 DEFAULT 3 按 F2 POS 2 F3 DEFAULT 出现图 6 界面出现图 7 界面 MOTION ID POS1 MOTION ID POS2 Group 1 Group 1 1 POSITION for ESTIMATION POSITION1 1 POSITION for ESTIMATION POSITION2 J1 J1 J2 J2 J3 J3 J4 J4 2 J5
7、 2 J5 3 J6 3 J6 J7 J7 J8 J8 J9 J9 4 SPEED Low High 4 SPEED Low High 5 ACCEL Low High 5 ACCEL Low High 图 6 图 7 图 6 图 7 中各项的说明 CALIBRATION STATUS 指示机器人是否做过校 验 项目描述 POSITION FOR ESTIMATION 此项能够被修改 取决于你是否要POSITION1 或 POSITION2来估计 J5 Default 90 000 此项显示 J5 轴位置 4 按 PREV 回到 PAYL OAD ID 界 面 移 动光标 至 CALIB RATIO N MODE 按 F4 将其置 ON 移动光标至 Calibration Status 按 F4 EXEC 将看到 下图 Robot moves and estimates Ready YES NO 按 F4 YES 或者 F5 NO 决定是否进行估算 J6 Default 90 000 此项显示 J5 轴位置 SPEED Range 1 100 Low default 1 High default 100 此项显示了最低和最高速度 ACCEL Range 1 100 Low default 1 High default 100 此项显示了最低和最高加速度速率
