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1、 SMC6400 独立式独立式 4 轴步进轴步进 伺服运动控制器伺服运动控制器 软件使用说明书软件使用说明书 Version 1 0 版权所有版权所有 不得翻印不得翻印 Copyright 2002 Leadtech Control Technology Co Ltd All Rights Reserved 版版 权权 说说 明明 本手册版权归深圳市雷泰控制技术开发有限公司所有 未经 雷泰公司书面许可 任何人不得翻印 翻译和抄袭本手册中的任 何内容 本手册中的信息资料仅供参考 由于改进设计和功能等原因 雷泰公司保留对本资料的最终解释权 内容如有更改 恕不另行 通知 目 录 第一章 产品简介 1
2、 1 1 概述 1 1 2 产品型号说明 1 1 2 技术特性 1 1 2 控制器的原理框图 2 第二章 控制系统开发流程 3 第三章 数控代码加工文件 4 3 1 系统坐标系 4 3 2 绝对坐标和增量坐标 4 3 3 ISO 数控代码说明 5 3 4 数控程序格式与示例 8 第四章 系统参数配置文件 11 4 1 系统配置文件格式 11 第五章 人机界面 13 5 1 协议及通讯设置 13 5 2 地址 13 5 3 示例 错误 未定义书签 错误 未定义书签 第六章 控制器的运行和文件下载 14 6 1 控制器的启动方式 18 6 2 通过 USB 通讯下载 18 6 3 通过 U 盘上传
3、 下载程序 18 第七章 PC 机管理界面 20 7 1 软件安装 20 7 2 参数设置 22 7 3 IO 检测 22 7 4 运动测试 23 7 5 G 代码编译 24 7 6 文件下载 25 SMC6400 软件手册 版本 1 0 联系电话 0755 26434329 网址 1 第一章第一章 产品简介产品简介 1 1 概述概述 SMC6400 系列是基于 USB 总线的通用型独立式运动控制器 可广泛应用于需要脱机运行 的控制设备 本控制器可控制多达四个步进或伺服电机 具有最高 9Mhz 脉冲频率 两轴至四轴线性 插补 两轴圆弧插补 S 曲线减振功能 编码器反馈 Z 信号精确归零 在线变
4、速等高级功 能 本控制器提供 Motion6000 调试示范软件 方便客户测试控制器以及电机驱动系统 基于嵌入式处理器和 FPGA 的硬件结构确保高性能运动控制的实现和稳定的系统运行 运动控制的所有细节 包括插补算法 脉冲方向信号的输出 自动升降速的处理 原点 限 位等信号的检测处理均在控制器中进行 通过简单的编程设定即可开发稳定可靠的高性能高 速连续轨迹运动控制系统 SMC6400 采用开放式结构 软件方面配备标准编译下载和控制器管理软件 用户可方便 的实现上传或下载 硬件上配备基于标准 Modbus 协议的人机界面 也可以支持其他基于该 协议的设备 预先根据加工工艺编制加工代码 以 G 代
5、码描述 加工代码下载到 SMC6400 控制器后 可实现完全脱机运行 1 2 产品型号说明产品型号说明 1 2 技术特性技术特性 功能 描述 控制器轴数 4 通用输入 16 路 通用输出 24 路 最大脉冲频率 9 8MHZ 输出信号 脉冲 方向或双脉冲 直线 圆弧插补 支持 程序长度 个数 最大 3000 行 8 个 电源 5V DC 控制器 24V IO 扩展模块 SMC6400 软件手册 版本 1 0 联系电话 0755 26434329 网址 2 1 2 控制器的原理框图控制器的原理框图 图 1 1 原理框图 数字输出 数字输 入 编码器 伺服电机 步进电机 U 盘 文本显示器 触摸屏
6、 或 USB 通讯 直流电源 S S M MC C 6 6 4 40 00 0 控控控控 制制 制制 系系 系系 统统 统统 SMC6400 软件手册 版本 1 0 联系电话 0755 26434329 网址 3 第二章第二章 控制系统开发流程控制系统开发流程 SMC6400 以 G 代码文件方式提供用户开发接口 用户只需要根据系统工艺要求编 制和生成 G 代码以及配置文件 利用编译下载器即可将其下载到 SMC6400 存储运行 开发流程如图 2 1 一般的开发步骤如下 1 根据工艺编制G代码加工文件 2 在控制器管理软件上选择或校对系统参数配置 3 在控制器管理软件上编译并模拟运行G代码加工
7、文件 4 下载参数配置文件和加工文件目标代码至控制器 5 选择运行该加工文件 图2 1系统开发流程图 SMC6400 软件手册 版本 1 0 联系电话 0755 26434329 网址 4 第三章第三章 数控代码加工文件数控代码加工文件 本章详细地描述了SMC6400可以处理的G代码的功能描述 G代码中使用实际的加工长 度为单位 更加简洁和直观 具体约定如下 位移 或距离 mm 即毫米 速度 mm S mm sec 即毫米 秒 加速度和减速度 mm SS mm sec 2 即毫米 秒2 控制器加工单位和脉冲的对应关系通过系统参数中的脉冲当量确定 3 1 系统坐标系系统坐标系 系统按照以右手法则
8、确定的笛卡儿直角坐标系 the Right handed Rectanglar Cartesian Coordinate System 作为编程的标准坐标系 图3 1右手法则 系统坐标系是系统内部唯一的坐标系 一般与设备机架固连 其坐标系原点通常与设备 的机械原点开关位置对应 3 2 绝对坐标和增量坐标绝对坐标和增量坐标 对于加工指令 坐标编程方式分为绝对编程和增量编程两种 在本版本程序中全部采用增量坐标系 即运动轨迹的终点坐标以其起点作参考点 零点 来计量 SMC6400 软件手册 版本 1 0 联系电话 0755 26434329 网址 5 3 3 ISO 数控代码说明数控代码说明 SMC
9、6400 型控制器的数控程序采用的 ISO 数控代码符合 ISO 1056 1975E 标准 该标准 在数控程序编制中已被广泛使用 它通过 G M 指令代码 描述加工工艺过程和数控机床的 运动特征 SMC6400型控制器共用了19条ISO代码 G M指令代码列表如下 基本功能基本功能 G 指令 指令 G00 点定位 G01 直线插补 G02 顺圆插补 G03 逆圆插补 G04 暂停 G05 等待电机停止 G08 加速 G09 减速 G10 回原点 G12 移至曲线起点 辅助功能辅助功能 M 代码代码 M00 程序停止 M02 程序结束 M80 开外设 M81 关外设 M82 等待外设开 M83
10、 等待外设关 M90 程序循环跳转 3 3 1 基本功能 G 指令 G00 点定位点定位 语法 G00 Xm Yn Zp Uq 其中 Xm 可选 指定 X 轴从当前位置移动到坐标 m处 单位 毫米 Yn 可选 指定 Y 轴从当前位置移动到坐标 n 处 单位 毫米 Zp 可选 指定 Z 轴从当前位置移动到坐标 p 处 单位 毫米 Uq 可选 指定 U 轴从当前位置移动到坐标 q 处 单位 毫米 说明 该指令使所选电机以固定速度的移动 可以单轴运动 也可多轴同时运动 SMC6400 软件手册 版本 1 0 联系电话 0755 26434329 网址 6 平台的运动轨迹不一定是一条直线 X Y Z
11、U 的书写顺序不可颠倒 例如 G00 X20 G00 X20 Y10 Z 10 U30 G01 直线插补直线插补 语法 G01 Xm Yn Zp Uq Fs 其中 Xm Yn Zp Uq 必需选择 2 项或以上 m n p q 指定直线的终点坐标 Fs 可选 若不选 Fs 则直线的速度和前面指令中设定的速 度相同 说明 该指令尾部不加 G08 G09 则平台匀速运动 若该指令尾部加 G08 G09 则平台运动有加 减速过程 G02 顺圆插补顺圆插补 语法 G02 Xm Yn Zp Uq Rr Fs 其中 Xm Yn Zp Uq 必需选择 2 项 表示二轴圆弧插补的终点坐标 Rr 必需 表示圆弧
12、的半径为 r 若圆弧的圆心角大于 180 O时 r 一定要取负值 Fs 可选 说明 该指令控制平台运动的轨迹为一段顺时针二轴圆弧 该指令尾部不加 G08 G09 则平台匀速运动 若该指令尾部加 G08 G09 则平台运动有加 减 速过程 G03 逆圆插补逆圆插补 语法 G03 Xm Yn Zp Uq Rr Fs 其中 Xm Yn Zp Uq 必需选择 2 项 表示二轴圆弧插补的终点坐标 Rr 必需 表示圆弧的半径为 r 若圆弧的圆心角大于 180 O时 r 一定要取负值 Fs 可选 说明 该指令控制平台运动的轨迹为一段逆时针圆弧 该指令尾部不加 G08 G09 则平台匀速运动 若该指令尾部加
13、G08 G09 则平台运动有加 减速过程 G04 延时延时 语法 G04 Pt 其中 Pt 必需 t 表示延时时间的长度 单位为秒 可设定为 0 01 655 35 精度为 0 01 秒 G05 等待电机停止等待电机停止 语法 G05 X Y Z U 其中 X 可选 表示等待 X 轴电机停止 Y 可选 表示等待 Y 轴电机停止 SMC6400 软件手册 版本 1 0 联系电话 0755 26434329 网址 7 Z 可选 表示等待 Z 轴电机停止 U 可选 表示等待 U 轴电机停止 说明 该指令让控制器不断查询电机的状态 等待指定的电机停止 该指令一般在 G00 G10 和 G12 之后使用
14、 G08 加速加速 语法 G08 说明 该指令不能单独使用 只能写在 G01 G02 G03 代码的尾部 表示平台开 始运动阶段有加速过程 G09 减速减速 语法 G09 说明 该指令不能单独使用 只能写在 G01 G02 G03 代码的尾部 表示平台结 束运动阶段有减速过程 G10 回原点回原点 语法 G10 X Y Z U 其中 X 可选 表示 X 轴回原点 Y 可选 表示 Y 轴回原点 Z 可选 表示 Z 轴回原点 U 可选 表示 U 轴回原点 说明 该指令使平台以固定速度的返回原点 可以单轴运动 也可多轴同时运动 平 台的运动轨迹不一定为直线 X Y Z U 的书写顺序不可颠倒 G12
15、 移至曲线起点移至曲线起点 语法 G12 说明 该指令使平台以固定速度移至人工设定的曲线起点 起点需要先调试好 并保存在控制器内 3 3 2 辅助功能 M 代码 M00 程序停止 此功能暂未开发 程序停止 此功能暂未开发 语法 M00 说明 执行该指令后 程序暂停 允许操作者手动调节 XYZU 平台位置 当重按 启动 键后 便可继续执行后续程序 M02 程序程序结束结束 SMC6400 软件手册 版本 1 0 联系电话 0755 26434329 网址 8 语法 M02 说明 该指令表示程序结束 控制器退出自动控制状态 M80 开开外设外设 语法 M80 Un 其中 U 必需 n 为指定外设编
16、号 范围 1 16 说明 该指令让控制器改变输出端口的电平状态 M81 关外设关外设 语法 M81 Un 其中 U 必需 n 为定外设编号 范围 1 16 说明 该指令让控制器改变输出端口的电平状态 M82 等待等待外设外设开开 语法 M82 Sn 其中 S 必需 n 为指定外设编号 范围 1 24 说明 该指令让控制器不断查询输入端口 直到 Sn 指定的外设号状态为开为止 M83 等待等待外设关外设关 语法 M83 Sn 其中 S 必需 n 为指定外设编号 范围 1 24 说明 该指令让控制器不断查询输入端口 直到 Sn 指定的外设号状态为关为止 M90 程序程序循环跳转循环跳转 语法 1 M90 Nm Cn 其中 Nm 必需 m为程序跳转目的指令的序号 Cn 必需 n 为从当前指令跳转到序号为 Cn 的指令的循环次数 可设定为 1 65535 说明 Nm的书写格式必须和目的指令序号的书写格式相同 本版本支持 2 重循环嵌套 3 4 数控程序数控程序格式与示例格式与示例 3 4 1 数控程序格式 一个完整的数控程序由若干行指令组成 每行指令以 N 加序号开头 一 行指令结束必须回车换
