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1、LED电子灯自动装配目录一、控制过程描述3二、控制要求4三、元器件清单41、步进电机详细参数42、步进电机的接线53、驱动器6ST-26H驱动器特点：6ST-26H技术规格：6ST-26H参数设置：6ST-26H控制信号接线：7驱动器常见问题：74、步进电机与步进驱动器的知识扩展8四、接线图与面板控制图12面板布置图12电源系统图12FX-1N输入接线图13FX-1N输出接线图14 FX-3G输入接线图14FX-3G输出接线图15五、I/O分配表16六、plc控制程序17FX-1N17FX-3G21七、编程序上遇到的问题：251.小心得：252.输出驱动方法253.在SFC图中SET与OUT的
2、区别254.处理复杂转移程序要领265.紧急状态急停措施266.PLSY指令说明277.PLSY指令应用注意事项30八、电力装备的施工规范30一、 控制过程描述控制对象实物图实现整个电子灯装配的自动控制刚开始运行：电机M3将掉进生产线的电子灯挤压进黑线;电机M1收紧，电机M2进给，M1松开，M2退回;电机M4将托件掉进生产线;电机M1收紧，电机M2进给，M1松开，M2退回;电机M5将掉进生产线的托件与前边的电子灯挤压在一起;电机M1收紧，电机M2进给，M1松开，M2退回;完成初始之后：电机M3、M4、M5一起上下动作一次，电机M1，M2收紧、进给、松开、退回，然后按这个流程循环往复二、 控制要
3、求实现步进电机的精确控制，各个电机之间按要求搭配运作，报警，急停；控制时要求自动与手动可切换模式选择三、 元器件清单名称型号数量备注 气动阀1步进驱动器ST-26H5全部相同步进电机ST-57H5M1瓦数不同PLCFX3G-40MT1PLCFX1N40MT1中间继电器224V低压断路器(两路)1开关电源5A1给M3、M4、M5开关电源3A给M1、M2按钮开关1224V模式开关224V急停开关124V指示灯31、 步进电机详细参数2、 步进电机的接线3、 驱动器ST-26H驱动器特点：1、内置过流、过温等保护电路，当温度高于70时自动切断电机电流，有效地保护驱动器的正常工作。2、每相最大驱动器峰
4、值电流为4.0 安培，且电流八档可调。3、电机停止0.5s 后驱动自动半流，有效降低电机温度。4、采用无过流、每秒两万次的恒流斩波技术。5、十六档细分数可选，最高分辨率12800 步/ 转。6、最高100KHz响应频率。ST-26H技术规格：1、供电电源：DC18V-42V。2、适配电机：42BYG，57BYG等系列两相步进电机。3 、驱动电流：根据不同电机，调节驱动器使输出电流与电机相匹配，如果电机能够拖动负载可以调节小于电机额定电流，但不能调节大于电机额定电流。4、电机接线：A+ 红，A- 绿，B+ 黄，B- 蓝(苏泰电机两相四线接法)，具体请查看各电机的接线颜色顺序。注：调换任意A 或B
5、 相的两根线会改变电机初始转动方向；电机线不得短路，否则有可能烧毁驱动器。5、指示说明：绿灯：电源指示灯，亮，驱动器正常工作。红灯：故障指示灯，出现过流、过温等故障时红灯亮，应立即断电排除故障后重新上电。ST-26H参数设置：ST-26H控制信号接线：本驱动器的输入信号共有四路，它们是：+5V ，PU( 同CP)，DR( 同DIR)，ENA(同FREE) 。+5V 为共阳公共端；PU为脉冲信号，输入一个脉冲电机转动一步；DIR 为方向信号，高电平电机正转，低电平反转；ENA为脱机使能信号，低电平脱机使能关断电机电流。它们在驱动器内部分别通过270 欧姆的限流电阻接入光耦的负输入端，且电路形式完
6、全相同。三路输入信号共阳接法，如果输入是+5V 则可直接接入；如果VCC不是+5V 则须外部另加限流电阻R ，保证给驱动器内部光耦提供5-15mA 的驱动电流，参见下图脱机电平信号ENA(同FREE)：当驱动器上电后，步进电机处于锁定状态（未施加CP脉冲时）或运行状态（施加CP脉冲时），但用户想手动调整电机而又不想关闭驱动器电源，怎么办呢？这时可以用到此信号。当此信号起作用时（低电平有效），电机处于自由无力矩状态；当此信号为高电平或悬空不接时，取消脱机状态。此信号用户可选用，如果不需要此功能，此端不接即可。驱动器常见问题：1 步进电机的运行方向和我要求的相反，怎样调整？可以改变控制系的方向信号
7、，也可以通过调整电机的接线来改变方向。具体如下：对二相四线的电机, 只需将其中一相的电机线交换接入驱动器即可, 例如: 把A+和A-交换。2电机是二相四相六根和八根线的，而驱动器只要求接四根线，该怎样使用？四相混合式电机也称二相混合式电机，只是四相电机的绕组引出线有多种接法，对于二相四根线电机，可以直接与驱动器相连对于四相六根线电机，中间抽头的二根线悬空不接，其它四根线和驱动器相连，对于四相八根线电机，通常把绕组两两并联后与驱动器相连。3细分后电机的步距角如何计算？对于两相和四相电机，细分后的步矩角等于电机的整步步距角除以细分数，例如细分数设定为2 驱动0.9度/1 .8 度电机，其细分步距角
8、为1.8/2=0.9 度；如细分数设定为8，驱动0.9度/1 .8 度电机，其细分步距角为1.8/8=0.225 度。4电机的噪音特别大；而且没有力，电机本身在振动？如遇到这种情况时，是因为步进电机工作在振荡区，一般改变输入信号频率CP就可以解决此问题。5电机在低速运行时正常，当频率略高一点就出现堵转现象？遇到这种情况多是因为加在驱动器的电源电压不够高引起的；把输入电压加高一些，就可以解决此问题,注意但不能高于驱动器电源端标注的最高电压；否则会引起驱动器烧毁，如原来接的电源电压是直流24V ；现在可以把它接在36V 。6驱动器通电以后，电机在抖动；不能运行转？遇到这种情况时，首先检查电机的绕组
9、与驱动器连接有没有接错；如没有接错再检查输入频率CP是否太高；可以参照7 。电机升降速设计简介解决此问题；如不能解决可能因为驱动器烧毁，请与本公司联系！7 升降速设计简介：步进电机速度控制是靠输入的脉冲信号的变化来改变的，从理论上说，只需给驱动器脉冲信号即可，每给驱动器一个脉冲（CP），步进电机就旋转一个步距角（细分时为一个细分步距角）但是实际上，如果脉冲CP信号变化太快，步进电机由于惯性将跟随不上电信号的变化, 这时会产生堵转和丢步现象，所以步进电机在启动时，必须有升速过程,在停止时必时有降带过程。一般来说升速和降速规律相同，以下为升速为例介绍：升速过程由突跳频率加升速曲线组成（降速过程反之
10、）。突跳频率是指步进电机在静止状态时突然施加的脉冲启动频率，此频率不可太大，否则也会产生堵转和丢步。升降速曲线一般为指数曲线或经过修调的指数曲线，当然也可采用直线或正弦曲线等。用户需根据自己的负载选择合适的突跳频率和升降速曲线，找到一条理想的曲线并不容易，一般需要多次试机才行。指数曲线在实际软件编程中比较麻烦，一般事先算好时间常数存贮在计算机存贮器内，工作过程中直接选取。步进电机的升降速设计为控制软件的主要工作量，其设计水平将直接影响电机运行的平稳性、升降速快慢、电机运行声音、最高速度、定位精度（本公司产品在正确使用条件下，将保证其精度为100%）一种特例是：步进电机的运行速度不超过突跳频率，
11、这时将不存在升降速问题。4、 步进电机与步进驱动器的知识扩展何为步进电机，何为步进电机驱动器？ 步进电机是一种作为控制用的特种电机, 它的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的, 其特点是没有积累误差(精度为100%), 所以广泛应用于各种开环控制。步进电机的运行要有一电子装置进行驱动, 这种装置就是步进电机驱动器, 它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移, 或者说: 控制系统每发一个脉冲信号, 通过驱动器就使步进电机旋转一步距角。所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。 所以，控制步进脉冲信号的频率，可以对电机精确调速；控制步进脉冲的个数，可以对电机精确定位目的。何
12、为驱动器的细分？ 要了解“细分”，先要弄清“步距角”这个概念：它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9/1.8（表示半步工作时为0.9、整步工作时为1.8），这个步距角可以称之为电机固有步距角，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关，参见下表（还以型86BYG250A电机为例）：电机固有步距角所用驱动器类型及工作状态电机运行时的真正步距角 0.9/1.8 驱动器工作在半步状态 0.90.9/1.8 细分驱动器工作在5细分状态 0.360.9/1.8 细分驱动器工作在10细分状态 0.
13、180.9/1.8 细分驱动器工作在20细分状态 0.090.9/1.8 细分驱动器工作在40细分状态 0.045从上表可以看出：步进电机通过细分驱动器的驱动，其步距角变小了，如驱动器工作在10细分状态时，其步距角只为电机固有步距角的十分之一，也就是说：当驱动器工作在不细分的整步状态时，控制系统每发一个步进脉冲，电机转动1.8；而用细分驱动器工作在10细分状态时，电机只转动了0.18 ，这就是细分的基本概念。 细分功能完全是由驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关。 小结：双拍方式同时给两个绕组通电，这样就导致转子旋转，并在永磁体到达两个通电绕组的中间位置点时平衡。也就是说由驱动器靠
14、精确控制电机的相电流可以使永磁体到达两个通电绕组的中间位置点时平衡（也可以在1/4,5/6处平衡），达到增加步进电机的分辨率，控制精确的目的，而且比单拍方式多获得41.4的输出力矩。半拍方式工作时则让两个绕组通电与单个绕组通电方式交替地进行。半拍方式的输出力矩比双拍方式小，随设计不同，在1530之间变化，不过它可以获得双拍方式两倍的步进分辨率(每周两倍的步数)。驱动器细分后的主要优点 a.完全消除了电机的低频振荡。低频振荡是步进电机（尤其是反应式电机）的固有特性，而细分是消除它的唯一途径，如果步进电机有时要在共振区工作（如走圆弧），选择细分驱动器是唯一的选择。（消除震荡的原理：即驱动器的细分功能靠精确控制电机的相电流）b.提高了电机的输出转矩。尤其是对三相反应式电机，其力矩比不细分时提高约30-40% 。c.提高了电机的分辨率。由于减小了步距角、提高了步距的均匀度，提高电机的分辨率是不言而喻的。反应式、永磁式、混合式步进电机的概念a.反应式步进电机（VR）：是一种传统的步进电机，由磁性转子铁芯通过与由定子产生的脉冲电磁场相互作用而产生转动。 反应式步进电机工作原理比较简单，转子上均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。市场上一般以二、三、四、五
