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1、实验8：PID参数整定校正实验一实验目的1.掌握利用频域法分析系统校正前后的频率特性，掌握控制系统校正与综合的设计原理及方法2.掌握利用PID控制规律调整系统的原理，掌握PID调整系统的时域分析方法二实验内容1.MATLAB软件建立传递函数，画出波特图，计算性能指标。 2.SIMULINK仿真建立系统模块，画出曲线，存储数据。三实验过程及参考程序例1：未校正系统传递函数为，校正环节传递函数，比较校正前后系统的频率特性。参考程序：Go=zpk(,0 -1 -4,20);bode(Go);hold on;margin(Go);Gc=tf(7.7 1,77 1);bode(Gc);margin(Gc
2、);G=Go*Gc;bode(G);margin(G);Gm0,Pm0,Weg0,Wcp0=margin(Go)Gm1,Pm1,Weg1,Wcp1=margin(G)例2：未校正系统传递函数为，PD调节器传递函数，比较校正前后系统的频率特性和单位阶跃响应。参考程序：Go=zpk(,0 -361.2,4500);bode(Go);figure(1);hold on;margin(Go);Gc=tf(20*0.001772 20,1);%bode(Gc);%margin(Gc);G=Go*Gc;bode(G);margin(G);Gm0,Pm0,Weg0,Wcp0=margin(Go)Gm1,Pm1,Weg1,Wcp1=margin(G)figure(2);sys1=feedback(Go,1);step(sys1);hold on;figure(3);sys2=feedback(G,1);step(sys2);
