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1、第三章 工业机器人离线编程 2 基本工作站 1 创建基本工作站 工业机器人工作站至少应包含 工业机器人本体 作业工具和 工作对象三个组成部分 在 RobotStudio中搭建工作站硬件 环境后 要为工业机器人加载 系统 建立虚拟的控制器 使 其具有的电气特性来完成相关 的仿真操作 因此 在创建工 业机器人工作站仿真之前 需 先建立工业机器人工作站环 境 2 1 创建基本工作站 在 文件 功能选项卡中选中 新建 创建新工作站 在新 建的空工作站中通过模型库导 入功能导入已设计的相关外围 模型组件 如工作台 输送带 等 3 1 创建基本工作站 1 在 基本 功能选项卡中 打开 ABB模型库 选择
2、IRB120 2 设定好输入框中的数值 然后点击 确定 在实际使 用时 需要根据项目的要求选 定具体的机器人型号 承重能 力及到达的距离 3 使用键盘的按键和鼠标 组合 可以调整工作站视图 4 2 加载机器人工具 机器人用工具是工作站的重要组成部分 不同的 作业功能及作业对象对工具的需求也不相同 在 RobotStudio软件中系统自带了一部分通用型工具 模型 用户根据需要在 基本 功能选项卡中 打 开 导入模型库 设备 工具 栏目中选择 但在 实际应用中 一般需要根据需求对机器人用工具 特别定制或采购 因此对应的工具三维模型也需 要根据工具实际尺寸进行设计 模型通过 SolidWorks或C
3、AD相关软件设计完成 导入 RobotStudio中 本例中将已设计的工具模型及相 关组件拷贝至RobotStudio软件设备模型库中 设 备模型库默认地址为 C Program Files x86 ABB Industrial IT Robotics IT RobotStudio 6 02 ABB Library Tools 注意盘符地址为软件安装地址 5 1 创建基本工作站 利用已建立的工业机器人基本 工作站 逐步搭建工作站的基 本工作环境 其中摆放工作对 象属于作业的重要环节 在实 际应用中 需要根据实物工作 对象的外形尺寸设计其三维模 型 导入至RobotStudio中进行 摆放设置
4、本例中采用象棋棋 盘为作业对象 进行矩形运动 边缘切割任务 6 3 加载工件底座 1 在 基本 导入模型库 下拉列表中选择 棋盘底座 模 型进行导入 2 选中 IRB120 3 58 1 单 击右键 选择 显示机器人工 作区域 7 4 设置机器人工作区域 图中的绿色弧形区域表示机器 人可以到达的工作范围 工作 对象应该调整至机器人的最佳 工作范围内 这样可以轨迹规 划 下面将棋盘底座移放在机 器人的工作区域内 8 6 放置机器人工件 1 若需要用户库文件出现 ABB 设备 中 即需要将 棋盘 文件出现在如图3 26所示界面 的 设备 选项中 则将 棋盘 库文件复制到RobotStudio工具
5、库文件中 笔者将 棋盘 复制 到C Program Files ABB Industrial IT Robotics IT RobotStudio 6 02 ABB Library Tools目录 下 2 将 棋盘 放置到棋盘底 座上 在对象上单击右键 选 择 放置 下拉菜中的的 两点 按钮 9 1 选中捕捉工具的 选择部 件 和 捕捉末端 选中后会 显示深色背景色 2 单击 主点 从 的第一个 坐标点 3 按照下面的顺序单击两 个物体对齐的基准线 第1点 与第2点对齐 第3点与第4点 对齐 4 单击对象点位的坐标值 已自动显示在框中 然后单击 应用 6 放置机器人工件 10 7 布局工业机器
6、人系统 在RobotStudio中搭建工作站硬 件环境后 要为工业机器人加 载系统 建立虚拟的控制器 使其具有的电气特性来完成相 关的仿真操作 在 基本 功能选项卡下 单击 机器人系统 下拉选项的 从 布局 11 选择RobotWare版本 选择 6 02最新版 单击 下一个 选择需要构建的机械装置 勾选机器人IRB120装置 单 击 下一个 选择附加扩展功能 本例 中默认即可 单击 完成 系统建立后 右下角 控制 器状态 应为绿色 7 布局工业机器人系统 12 完全布局好的工业机器人工作 站如图所示 7 布局工业机器人系统 13 谢 谢 此课件下载可自行编辑修改 供参考 感谢您的支持 我们努力做得更好
