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1、发那科发那科 PROFINETPROFINET 弧焊机器人设置弧焊机器人设置 1 1 设置外部行走轴设置外部行走轴 按住按住 prev nextprev next 键开机启动键开机启动 进入控制启动进入控制启动 模式 然后按模式 然后按 menumenu 键点击第九个选项 维护键点击第九个选项 维护 进入维护模式 进入维护模式 2 2 配置如下图 配置如下图 图中所示并非标准只是争对特定项目图中所示并非标准只是争对特定项目 3 3 Profinet 从站通讯 包括硬件连接和软件设置两个部分 其中硬件连接如图 5 1 所示 PLC 通过 Profinet 通讯线与板卡 Chain2 的 Port
2、1 Port2 连接 图 5 1 从站通讯时连接的 Port 端口 软件设置包括三个部分 Address settings Switch settings 一般默认 不进行更改 IO Device 具体步骤如下所示 TP 中进入 Profinet 设置画面 步骤 MENU I O PROFINET M 将 Chain1 DISABLE 保证 Chain2 ENABLE 设置后 Chain1 的图标变灰 Chain2 的图 标变亮 如图 5 2 所示根据客户需求设置 Address settings 的内容 包括 机器人的 IP 地址 子 网网关 名称 通过 TP 上 Disp 键进行左右屏幕切
3、换 图 5 2Address settings 设置 如图 5 3 所示根据客户需求设置 IO Device 的内容 包括 Slot Type Slot Size 两部分 点 DISP 按钮将光标移到右面的窗口 点上下按钮 将光标移到 Slot1 上 点 EDIT F4 按钮 打开 Slot1 的设定画面如图 5 4 所示 在 Slot1 设定画面 将光标移到 SlotType 上 点 EDIT 按钮 弹出型号选择窗口 选择 Input Output slot 点 APPLY 按钮 将 Slot1 设定成输入 输出模块 同 理按照相同步骤将Slot Size设置为32bytes 即 DI DO
4、分别为32bytes 回到图5 3 IO Device 设置界面 选择 F1 SAVE 然后重启 设置生效 图 5 3 IO Device 设置 图 5 4 Slot Type 设置 此处为从相关文件中借用的图片 PLC 侧的设置 客户现场的 PLC 技术人员在 step7 中 以西门子 PLC 为例 导入机器 人的 GSD 文件 设置机器人的 IP 地址 子网网关 名称 输入 输出字节数 与机器人侧 的设置相同 然后下载 此部分由客户现场 PLC 技术人员完成 我方负责核对设置参数 是否相同 防止错误 5 2 主站通讯主站通讯 Profinet 主站通讯时包括硬件连接和软件设置两个部分 其中
5、硬件连接如图 5 5 所示 从站 例如焊机 通过 Profinet 通讯线与板卡 Chain1 的 Port1 Port2 连接 图 5 5 主站通讯时连接的 Port 端口 软件设置包括三个部分 设置机器人侧 Channel1 的参数 包括 Address settings Switch settings 默认 不更改 在电脑侧生成 加载 Template library 至机器人 设置机器人侧 IO Controller 增加从站设备到 Configured Device list 如图 5 6 所示 从站通讯成功后 将 Channel 1ENABLE 然后设置机器人侧的 IP 地址 子网
6、网关 名称 和 Channel2 中设置的参数相同 图 5 6 4 4 电脑安装电脑安装 GSDGSD 软件软件 完成软件安装 根据以下步骤设置通讯 完成软件安装 根据以下步骤设置通讯 将 电脑网口与 Profinet 板卡的 Chain1 的 port1 port2 通过 profinet 通讯线连接 然后设置电脑的 IP 地址 子网网关 双击 Configuration V83029 TEST 新建任务 选择 OK 选择 IP Address 为所设置的电脑 IP 的一项 注 此图片借用相关文档上的图片 实际此处设置为 192 168 0 200 此处 IP 为机器人的 IP 注 此图片借
7、用相关文档上的图片 实际此处设置为 192 168 0 180 选择 Device Library 选择 加载 加 载机器人从站的 GSD 文件 在 Device Library 中找到需要加载的从站的文件 然后选择 将其加载到右边界面 Profinet Channel 中 双击鼠标所指的区域 然后在弹出来的 界面中设置从站的 Template name 此处设置为 Ub020 wt2 输入输出字节数 如图所示该从站输入 4 个 字 输出 3 个字 设置完从站的参数后 选择 进行编译 编译没有错误后 加载的图标将从灰色变为亮色 然后 选择加载 将从站的 Template Library 加载进
8、板卡中 然后回到然后回到 TPTP 设置设置 选择 F5 UPDATE 选择需要添加的从站 此处为 abs prt 选择 F2 ADD F1 SAVE 重启 则该从站加入 Configured Device list 中 如图 5 8 b 所示 如图 5 8 b 所示 Template name 为 abs prt 的从站已经被 ADD 进 Configured Device list 中 如图 5 8 c 所示将光标移到 选择 DISP 键切 换到右边的 Manufacturer 设置界面 主要设置以下参数 Device Name 与 Template Name 相同 IP 地址 IOSlot在 TP 侧设置完以上参数后 还需单独设置从站侧的 IP 地址 名称 保证从站的参数 与机器人侧设置的参数相同 最后选择 F1SAVE 然后重启机器人 如果图标上出现绿色 则表示通讯 成功 如果为红色 则表示通讯不成功 需要检测相关参数的设置 排除问题 6 6 信号分配信号分配 DI DODI DO 设置如下图设置如下图 机架机架 101101 为主站为主站 机器人至焊机通讯机器人至焊机通讯 102102 为从为从 站 机器人与站 机器人与 PLCPLC 通讯 通讯 点击点击 meunmeun 选择选择 IO IO 选择选择 数字数字
