TFDCN-012-001_机器人语言

《TFDCN-012-001_机器人语言》由会员分享，可在线阅读，更多相关《TFDCN-012-001_机器人语言（68页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、 控制装置 操作说明书 控制装置 操作说明书 机器人语言 机器人语言 在使用机器人之前 请详读本操作说明书 并请遵从所有关于安全事项与正文 的指示 关于本机器人的安装 操作 维修 请仅由接受过本公司机器人讲习的人员进 行 在使用本机器人的时候 必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安全相 关的法律条例 务必将本操作说明书交付给实际操作的人员 有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务 请向记载在封底 中的敝公司的各服务中心查询 第 版 第 版 1209 TFDCN 012 001 001 目录 1 目 录目 录 1 章 概要 1 1 所谓机器人语言 1 1 1 1 1 概要 1 1

2、 1 1 2 特征及注意事项 1 2 1 2 示教到再生的步骤 1 3 2 章 机器人语言的语法 2 1 机器人语言程序事例 2 1 2 2 行号码 2 2 2 3 字符 2 3 2 4 常数 2 4 2 4 1 数值常数 2 4 2 4 2 字符串常数 2 4 2 4 3 姿势常数 2 5 2 4 4 移位常数 2 7 2 5 变量 2 8 2 5 1 整数变量 2 9 2 5 2 实数变量 2 11 2 5 3 字符串变量 2 13 2 5 4 定时器变量 2 13 2 5 5 输入信号变量 2 13 2 5 6 输出信号变量 2 14 2 5 7 姿势变量 2 14 2 5 8 移位变量

3、 2 15 2 6 表达式与运算 2 16 2 6 1 算数运算 2 16 2 6 2 关系运算 2 16 2 6 3 逻辑运算 2 17 2 6 4 字符串运算 2 17 2 6 5 姿势运算 2 17 2 6 6 一般函数 2 18 2 6 7 系统函数 2 20 2 6 8 优先顺序 2 22 2 7 语句 2 23 2 7 1 注释语句 2 24 2 7 2 标签语句 2 24 2 7 3 代入语句 2 24 2 7 4 流动控制语句 2 25 2 7 5 命令语句 2 28 目录 2 3 章 程序的编辑 3 1 在个人电脑上编辑 3 1 3 1 1 编辑时的注意事项 3 1 3 1

4、2 将机器人语言程序拷贝到本控制装置 3 1 3 2 在悬式示教作业操纵按钮台上编辑 3 2 3 2 1 基本操作 3 2 3 2 2 便利的编辑功能 3 5 3 2 3 简单地输入基本命令 3 6 3 2 4 检索字符串 3 7 3 2 5 置换字符串 3 8 3 3 制作姿势文件 3 9 3 3 1 姿势文件的概要 3 9 3 3 2 制作姿势文件 3 10 3 3 3 修正姿势文件 3 12 3 3 4 显示姿势文件一览 3 12 3 3 5 注意事项 姿势文件的更新 3 13 3 3 6 姿势文件保存命令 3 14 4 章 程序的编译 4 1 编译 4 1 4 2 反编译 4 6 4

5、3 语言转换的强制执行 4 7 4 4 语言转换的强制执行的设定 4 8 5 章 命令 1章 概要 概要 本章进行机器人语言的概要说明 1 1 所谓机器人语言 1 1 1 1 1 概要 1 1 1 1 2 特征及注意事项 1 2 1 2 示教到再生的步骤 1 3 This is dummy page DO NOT ERASE 1 1 所谓机器人语言 1 1 1 1 所谓机器人语言 所谓机器人语言 1 1 1 概要 概要 所谓 机器人语言 是指本机器人控制装置用的编程语言 将机器人的移动命令 MOVEX 及输入信号等待命 令 WAITI 等应用命令结合使用 可制作 示教 机器人的作业程序 由于也

6、可使用各种函数及计算公式等 因 此适用于制作通常的示教操作中所需较困难 复杂的条件转移及坐标计算的程序 此外 也可使用机器人语言独 特的命令组 制作用户专用的监视器画面 机器人动作示例 机器人语言程序 源程序 转换为执行形式的作业程序 图 1 1 1 使用机器人语言制作的作业程序示例 关于机器人语言的语法问题 请参照第 章内容 此外 在尚未熟悉机器人语言形式前 请参考操作说明书 基本操作篇 先使用通常的方法示教几个简单的作业程序 并尝试将其 反编译 为机器人语言形式 反编译 方法请参照第 章的说明 提示 提示 本操作说明书 未详细说明各应用命令 各应用命令的详情请参照本控制装置的悬式示 教作业

7、操纵按钮台中的在线帮助或操作说明书中的 命令参考 提示 提示 关于用户专用的监视器画面的制作方法 请参照操作说明书的 用户任务 REM HOME POSITION WAITI I1 MOVEX A 1 AC 0 SM 0 M1J L 0 125 20 MOVEX A 1 AC 0 SM 0 M1J L 0 83 10 SPOT 1 1 1 0 MOVEX A 1 AC 0 SM 0 M1J L 0 70 22 SPOT 1 1 1 1 END 1 1 所谓机器人语言 1 2 1 1 2 特征及注意事项 特征及注意事项 机器人语言的源程序为纯文本形式 可使用您的个人电脑的文本编辑器及本控制装置的

8、 ASCII 文件编辑功 能 制作源程序 例如 机器人型号为 SRA166 01 时 机器人的作业程序 执行形式 机器人语言程序 源程序 的文件名 如下所示 本控制装置不能识别不符合该命名规则的文件 机器人语言程序 源程序 SRA166 1 A 001 作业程序 执行形式 SRA166 1 001 提示 提示 与确认可用于源程序的文件名时 请通过 维修 文件操作 显示一 览 画面 打开 PROGRAM 文件夹 如作业程序已经保存到内部存储器中 将显示该文 件名 附带有 A 的文件名 即为源程序的文件名 机器人语言以 JIS B9439 所规定的 SLIM 语言 Standard Languag

9、e for Industrial Manipulator 为基准 机器人语言的源程序 需要事先使用本控制装置转换 编译 为可执行形式的程序 机器人语言形式与执行 形式可双向转换 编译 反编译 并且 通常的示教操作所示教的作业程序将从最初即以执行形式记录到 内部存储器中 不需编译 使用机器人语言制作的程序与通过通常的示教操作制作的程序可同时存在 仅使用机器人语言制作复杂的计 算及条件转移处理 也可从这些机器人语言程序中调用使用通常的方法示教的机器人程序 在机器人语言中 支持 2 种移动命令的示教方法 分别为在移动命令内直接描述位置信息的方法及调用姿势 变量的方法 姿势变量可通过事先的位置记录来制

10、作 也可通过数值代入命令来制作 可用 姿势文件 的 形式综合管理通过位置记录操作制作的多个姿势变量 详情请参照第 章的说明 程序中 描述姿势常数的方法 2 4 3 姿势常数 例 MOVEX X 形式 MOVEX A 1 AC 0 SM 0 M1XM1X L 1800 0 2000 0 90 180 1800 0 2000 0 90 180 R 5 0 H 1 MS 例 MOVEX J 形式 MOVEX A 1 AC 0 SM 0 M1JM1J L 0 90 0 0 0 0 0 90 0 0 0 0 R 5 0 H 1 MS 使用姿势变量进行指定的方法 2 5 7 姿势变量 3 3 制作姿势文件

11、 MOVEX A 1 AC 0 SM 0 M1X P P1P1 R 5 0 H 1 MS 转换为执行形式后 即使是使用机器人语言示教的移动命令 也可通过悬式示教作业操纵按钮台按照通常的 操作进行位置修正 只是 这种情况时 与原来的移动命令的形式无关 机器人的位置信息 与通过通常的 位置记录操作制作时相同的 将被转为编码器值形式 请注意 即使是使用机器人语言制作的执行形式的程序 也与通常的作业程序相同 可进行步骤的追加及删除 只是 鉴于程序维护方面的理由 推荐修正原有的源程序 进行重新编译 此外 进行源程序的细微修正时 如使 用本控制装置的 ASCII 文件编辑功能 会很方便 详细内容请参照第

12、章 1 2 示教到再生的步骤 1 3 1 2 示教到再生的步骤 示教到再生的步骤 作业的概要 请使用个人电脑的文本编辑器或本控制装置的 ASCII 文件编辑功能 制作源程序 3 1 在个人电脑上编辑 例如 机器人的型号为 SRA166 01 时 请用以下文件名保存到 USB 存储器中 SRA166 1 A 001 源程序的文件名 SRA166 1 A 001 源程序的文件名 SRA166 1 表示机器人型号 A 是表示程序为机器人语言程序的识别符 扩展名的 001 为程序号码 最大为 9999 参照元 見 参照元 見 参照元 見 参照元 見 的文 件名的项目 3 1 2 将机器人语言源程序拷贝

13、到本控制装置 操作说明书 基本操作篇 第 章 文件操作 请将制作好的源程序文件从 USB 存储器拷贝到本控制装置的内部存储器中 通过 维修 文件操作 拷贝 画面实施 操作说明书 基本操作篇 第 章 文件操作 请 编译 源程序 转换为 执行形式 通过 维修 程序转换 语言转换 画面实施 4 1 编译 编译正常结束后 将生成执行形式的程序文件 在这一事例中 文件名如下所示 SRA166 1 001 执行形式的文件名 SRA166 1 001 执行形式的文件名 所生成的执行形式的程序 可按与通常的作业程序一样的顺序进行前进检查 再生 操作说明书 基本操作篇 第 章及第 章 机器人的动作出现问题时 请

14、修正源程序进行重新编译 修正时 如使用 ASCII 文件 编辑 功能 会很方便 3 2 在悬式示教作业操纵按钮台上编辑 提示 提示 在机器人语言中使用了整数变量等时 可使用 监视器功能 对这些值进行确认 监视 器功能 可通过 维修 菜单来执行 注意 使用机器人语言时 可使用计算公式等自由生成机器人的坐标 在进行动作确认时 请 充分注意 如机器人发生意想不到的动作 有可能造成重大事故 1 2 示教到再生的步骤 1 4 NOTE 2章 机器人语言的语法 机器人语言的语法 本章说明使用机器人语言制作程序时的语法 2 1 机器人语言程序事例 2 1 2 2 行号码 2 2 2 3 字符 2 3 2 4

15、 常数 2 4 2 4 1 数值常数 2 4 2 4 2 字符串常数 2 4 2 4 3 姿势常数 2 5 2 4 4 移位常数 2 7 2 5 变量 2 8 2 5 1 整数变量 2 9 2 5 2 实数变量 2 11 2 5 3 字符串变量 2 13 2 5 4 定时器变量 2 13 2 5 5 输入信号变量 2 13 2 5 6 输出信号变量 2 14 2 5 7 姿势变量 2 14 2 5 8 移位变量 2 15 2 6 表达式与运算 2 16 2 6 1 算数运算 2 16 2 6 2 关系运算 2 16 2 6 3 逻辑运算 2 17 2 6 4 字符串运算 2 17 2 6 5

16、姿势运算 2 17 2 6 6 一般函数 2 18 2 6 7 系统函数 2 20 2 6 8 优先顺序 2 22 2 7 语句 2 23 2 7 1 注释语句 2 24 2 7 2 标签语句 2 24 2 7 3 代入语句 2 24 2 7 4 流动控制语句 2 25 2 7 5 命令语句 2 28 2 1 机器人语言程序事例 2 1 2 1 机器人语言程序事例 机器人语言程序事例 机器人语言程序 机器人语言程序 100 SHIFT 110 USE 100 120 FOR V1 1 TO 7 130 R1 10 1 0 0 0 0 140 P100 P V1 R1 150 MOVEX A 1 M1X P P100 R 5 0 H 1 MS 160 NEXT 170 END 第 100 行 注释语句 在行首附单引号 即成为说明语句 也可使用 REM 代替单引号 2 7 1 注释语句 第 110 行 USE 命令 选择姿势文件 100 号 以后所使用的 姿势变量 将从这一姿势文件中获取 2 5 7 姿势变量 3 3 制作姿势文件 第 120 行 FOR 命令 在流动控制语句中 也有行间的