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BASE INIT B0 BR 分别是基座坐标系 手部位姿 工件库坐标 系 托架坐标系等相对于绝对坐标系的变换矩阵 T6 是手部位 姿相对基座坐标系的变换矩阵 E 是工具坐标系相对手部坐标 系的变换矩阵 P0 是在 INIT 中描述的轨迹点 P1 P3 是在 B0 中描述的轨迹点 P4 P5 是在 BR 中描述的轨迹点 以上的变换矩阵均为4 4 坐标矩阵 61 由P0 位置运动到P1 我们在P0 坐标系中用双下标描述P0有 在 P1 坐标系中描述P0 可得 由以上两式相等 得到 因此 由P0位置沿直线运动到P1时 操作机手部位姿必须由 变化到 由Pi 位置到Pi 1 位置 i 1 2 3 4 5 时 操作机运动的手部 位姿可用同样方法求解 62
