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1、单臂人机协同带电作业机器人技术规范目 录1 总则41.1 概述41.2供货范围41.3 技术服务51.5 设备上的标记61.6 标准和规范62 使用条件和设计参数72.1 环境条件72.2机器人设计参数73 单臂人机协同带电作业机器人系统要求103.1 总体要求103.2 导引系统设计要求113.3 机器人平台设计要求123.4 人机协同接口设计要求123.5 末端工具设计要求143.6 绝缘防护设计要求154 试验与验证164.1 型式试验164.1.1机械性能试验164.1.2通讯性能试验164.1.3绝缘性能164.1.4可靠性164.1.5电磁兼容性能164.2 出厂试验174.3 现
2、场交接试验174.4 单臂机器人系统和斗臂车系统联合试验175 文件交付176 质量保证187 包装、运输和储存197.1 包装和运输197.2 储存19附录二 备品备件21附录三 专用工具和仪器仪表22附录四 生产进度计划表23附录五 投标方应提供的技术数据241 总则1.1 概述本规范书适用于单臂人机协同带电作业机器人的整体招标，包括机器人本体、电气柜、机械臂以及末端工具等。它提出了上述设备和材料的一些技术要求，包括功能设计、技术参数、性能、结构、材质、安装和试验等方面。本规范书提出的是最低限度的技术要求，并未对一切技术细节做出规定，也未充分引述有关标准和规范的条文，投标方应提供符合本规范
3、书和工业标准的优质产品。如果投标方没有以书面形式对本协议书的条文提出异议，则意味着投标方提供的设备完全符合本协议书的要求。投标方所供设备应满足本技术规范，同时满足其他技术规范要求，如发生矛盾时，按较高标准执行。本规范书所使用的标准如遇与投标方所执行的标准发生矛盾时，按较高标准执行。本规范书涉及有关商务方面的内容，如与采购文件的商务部分有矛盾时，以商务部分为准。1.2供货范围投标方为重庆市电力公司提供单臂带电作业机器人主设备共1套和相应的备品备件、专用工具和仪器仪表，具体包括：（1）带电作业机器人本体包含机械臂、微型气象站、视频监控摄像头、锂电池组、机械臂控制箱、工控机、散热器、工具放置支架以及
4、安装板等； （2）末端工具包括剥线工具、断线工具以及接线工具等；（3）导引系统包括基站、导引模块以及手持导引杆等；（4）人机交互接口包括机器人操作控制平板（手持终端）。投标方应按附录一格式提供机器人主设备供货清单，供货方提供的供货清单应经我方技术部门确认。投标方应按附录二格式提供安装和运行时所需的备品备件。投标方为同种设备或部件提供的备品、备件应可互换。投标应按见附录三格式提供产品安装和运行所需的专用工具和仪器仪表。以上附录仅仅提供填写的格式，投标方应依据实际应用填写具体设备清单。对于属于整套系统运行或功能完备所必需的部件，即使本规范没有提及或所列数目不足，投标方仍须在合同执行时予以免费补足。
5、合同签订后，投标方应在2 周内向我方提出一个详尽的生产计划，见附录四（生产计划进度表），包括设备设计、材料采购、设备制造、厂内测试以及运输等项的详细工作内容及进度。1.3 技术服务投标方的工作范围包括机器人本体、机械臂、末端工具以及控制系统和材料的设计、制造、试验、供货、安装、系统调试及其它现场技术服务，积极配合我方参与设计联络会。根据技术规范书的要求，投标方提供必须的安装详图和安装指导。向我方提供施工图设计、安装调试、运行维护、系统二次开发所需的全部图纸、资料。负责培训业主的运行、维护和工程技术人员，并使这些培训人员能熟练地操作、维护、修改和调试控制系统。对业主人员详细地解释技术文件、图纸、
6、运行和维护手册、设备特性、分析方法和有关的注意事项等，以及解答和解决业主在合同范围内提出的技术问题。投标方技术人员有义务协助业主在现场对运行和维护的人员进行必要的培训。投标方技术人员的技术指导是正确的，如因错误指导而引起设备和材料的损坏，投标方应负责修复、更换和(或)补充,其费用由投标方承担，该费用中还包括进行修补期间所发生的服务费。投标方代表应尊重业主工地代表，充分理解业主对安装、调试工作提出的技术和质量方面的意见和建议，使设备的安装、调试达到双方都满意的质量。如因投标方原因造成安装或试验工作拖期，业主有权要求投标方的安装监督人员或试验工程师继续留在工地服务，且费用由投标方自理。如因业主原因
7、造成安装或试验拖期，业主根据需要有权要求投标方的安装监督人员或试验工程师继续留在工地服务，并承担有关费用。1.5 设备上的标记1）设备设置有不锈钢制成的永久性铭牌，设备铭牌上应含有以下主要内容： 业主所确定的设备编号 制造厂的名称及成品的系列编号 设备名称 设备的主要技术数据： 设备的生产日期2）铭牌固定在设备外壁明显处。1.6 标准和规范本文件所采用的国家及行业有关标准如下。GB/T 18037-2008 带电作业工具基本技术要求与设计导则GB/T 18857-2008 配电线路带电作业技术导则Q/GDW 10520-2016 配网不停电作业规范GB/T 191-2016 包装储运图示标志G
8、B/T 2423.1-2008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验A：低温GB/T 2423.2-2008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验B：高温GB/T 2423.3-2016 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Cab：恒定湿热方法GB/T 2423.10-2008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Fc：振动（正弦）GB 4208-2017 外壳防护等级GB/T 9465-2018 高空作业车GB/T 37556-2019 10kV带电作业用绝缘斗臂车GB/T 12642-2013 工业机器人性能规范及其试验方法GB/T 20867-20
9、07 工业机器人安全实施规范GB/T 13384-2008 机电产品包装通用技术条件GB/T 5170.13-2018 电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法 振动（正弦）试验用机械振动台GB/T 17626.2-2018 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3-2016 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8-2006 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验GB/T 18037-2008 带电作业工具基本技术要求与设计导则GB/T 18857-2008 配电线路带电作业技术导则DL/T 878-2004 带电作业用绝缘
10、工具试验导则DL/T 976-2017 带电作业工具、装置和设备预防性试验规程JB/T 10825-2008 工业机器人产品验收实施规范2 使用条件和设计参数2.1 环境条件（1）环境温度：-1050；（2）相对湿度：5%95%；（3）最大风速：10m/s；（4）海拔高度：3000m；（5）适用于绝缘斗臂车可以通行的作业区域。2.2机器人设计参数（1）机器人总体设计参数序号主要指标参数备注1机器人总体质量130kg2作业半径0-1.3m3最大耐压等级46kV4电磁兼容试验静电放电、工频磁场4级，辐射抗扰度3级GB/T 17626.2-2018GB/T 17626.8-2006GB/T 1762
11、6.3-20165末端工具质量10kg6综合定位精度2cm7重复定位精度1cm8工作温度-10-509续航时间2h10外壳防护等级IP5411WIFI通讯频率2.4G12ZigBee通讯频率2.4G13WIFI传输速率150Mbps14风速检测范围0-30m/s15温度检测范围-40至8016湿度检测范围0%-99.9%（0-50）17主体结构材料铝合金、PA66、ABS等（2）机器人配套末端工具设计参数1）剥线工具剥线工具主要实现旋切线缆绝缘皮、横向进给切除线缆绝缘皮、抱紧主线、刀具深入线缆绝缘皮等自主功能，剥线工具具备控制系统、机械结构、电源系统、通信系统等，在10kV配电网环境下保证绝缘
12、性能和电磁兼容性能。剥线工具主要技术参数如下（不限于）：名称参数备注参考标准重量10kg/剥线长度90mm（可调）/剥皮行进速度0.5mm/s/电池容量2.6AH/电池电压20V/主线剥皮规格150、185mm2/耐压等级10kVDLT 878-2004工频试验等级4级GB/T 17626.8-2006射频试验等级3级GB/T 17626.3-2016静电试验等级4级GB/T 17626.2-20182）并沟线夹接线工具并沟线夹接线工具组需要具备电磁防护功能和绝缘功能，电器元件外壳内部喷涂导电漆、外部喷涂绝缘漆，满足10kV带电作业的要求。该工具部分主要技术参数如下：性能指标参数参考标准重量1
13、0kg/电压25V/最大放电电流25A/持续工作时间2h/适应线缆类型50、95、150、185 mm2/力矩螺母拧断时间30s/耐压等级10kVDLT 878-2004工频试验等级4级GB/T 17626.8-2006射频试验等级3级GB/T 17626.3-2016静电试验等级4级GB/T 17626.2-20183）断线工具断线工具必须具备剪断10kV架空绝缘铝绞线的能力，断线钳开口尺寸不小于50mm，能够满足机器人在定位误差时的断引线功能。断线工具配备一台遥控器，为防止误操作剪断主线，剪断线缆功能由操作人员操作遥控器下发指令进行断线工具主要技术参数如下：性能指标（不限于）参数参考标准重量10kg/钳口开度50mm/切刀材质S45C，渗氮，渗层0.2mm/电压20V/电池容量2.6AH/持续工作时间2h/剪切时间15s/适应引流线类型150、95、50mm2/耐压等级10kVDLT 878-2004工频试验等级4级GB/T 17626.8-2006射频试验等级3级GB/T 17626.3-2016静电试验等级4级GB/T 17626.2-2018（3）适合单臂机器人进行的作业项目：a) 单臂人机协同机器人带电接10kV引线；b) 单臂人机协同机器人带电断10kV引线；（4）根据（2）中作业项目的不同，配备模块化的
