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1、两足步行机器人两足步行机器人 设计说明书设计说明书 姓名：姓名： 学号：学号： 班级：班级： 指导老师：指导老师： 2012 年 6 月 I 目 录 第第 1 章章 问题的提出问题的提出.1 1.1 设计背景.1 1.2 课题的研究意义与应用前景.1 1.3 主要设计思想.2 第第 2 章章 设计要求与设计数据设计要求与设计数据.3 2.1 高度的设置.3 2.2 自由度的设置.5 2.3 各关节活动范围的确定.6 2.3.1 髋关节的运动.6 2.3.2 膝关节的运动.6 2.3.3 踝关节的运动.7 2.4 关节驱动方式的选择.7 第第 3 章章 机构选型设计机构选型设计.8 3.1 两足
2、步行机器人机构设计.8 3.1.1 腿部机构设计简图： .8 3.1.2 手臂机构设计.13 3.2 设计方案的评价与选择.13 3.2.1 腿部方案的评价与选择 .13 3.2.2 手臂方案的评价与选择 .15 第第 4 章章 机构尺度综合机构尺度综合.15 4.1 凸轮的尺寸设计.15 4.1.1 臀部凸轮设计.15 4.1.2 膝关节凸轮设计.20 4.2 平面连杆机构的尺寸设计.24 4.2.1 手臂平面连杆机构运动规律分析.24 4.2.2 手臂平面连杆机构尺寸设计与计算.25 第第 5 章章 机构运动及动力分析机构运动及动力分析.27 5.1 动态静力分析.27 5.2 运动仿真分析集成.28 5.2.1 脚尖分析.29 5.2.2 手臂分析.33 第第 6 章章 结论结论.36 6.1 两足步行机器人机构特点.
