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1、第 1 页，共 10 页 参数名称参数名称默认单位参数调节范围说明/注解默认单位参数调节范围说明/注解 ACRO_BAL_PITCH10 3在特技模式下俯仰角拉平时对应的比率 ACRO_BAL_ROLL10 3在特技模式下横滚角拉平时对应的比率 ACRO_EXPO0.3 0:禁用 0.1:很慢 0.2:慢 0.3:中 0.4:高 0.5:非常高 当摇杆在边缘时旋转的更快 ACRO_RP_P4.51 10 在特技和运动模式下将飞行员的横滚和俯仰转化成期望的旋转比率. 较大的值意味着更大的旋转 比率. ACRO_TRAINER20:禁用 1:拉平 2:拉平且设限制特技模式下教练形式 ACRO_YA
2、W_P4.51 10 在特技、自稳和运动模式下将飞行员的偏航转化成期望的旋转比率. 较大的值意味着更大的旋转 比率. AHRS_COMP_BETA0.10.001 0.5 这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率的时间常数. 时间常数是 0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据. AHRS_GPS_GAIN10.0 1.0 这个参数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置为0，否则将导致失控. 固定 翼飞机请使用默认参数1.0. AHRS_GPS_MINSATS60 10 基于GPS速度的姿态
3、修正所需要的最小卫星数目. 默认值为6, 差不多是GPS速度数据用于修正加速 度计时的不可靠临界点. AHRS_GPS_USE10:禁用 1:启用 这个参数选择是盲预测还是GPS导航. 若设置为0则GPS不参与导航, 只进行盲预测. 正常飞行总应 设置为非零值. AHRS_ORIENTATION0 0:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw22
4、5 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180
5、33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270 相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关. 这个参数将IMU和罗盘的读数进行旋转变换以使得 安装角度和板子默认角度可以相差45度或者90度. 这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将 设备放置水平. AHRS_RP_P0.10.1 0.4这个参数控制加速度计修正姿态的速率 AHRS_TRIM_X-0.076弧度0 补偿机架和飞控板之间的横滚角差异. 正值对应于飞行器右倾. AHRS_TRIM_Y-0.02
6、5弧度0 补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异. 正值对应于飞行器抬头. AHRS_TRIM_Z0弧度0 未定义 AHRS_WIND_MAX0米/秒0 127 这个参数设置最大允许的地速和空速差异. 这使得飞机能够应对失灵的空速计. 0值意味着飞机将 直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常. AHRS_YAW_P0.10.1 0.4 这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度. 较大的数值会使得飞控在航向控制上更频繁地获取罗 盘和GPS数据. ANGLE_MAX4500所有飞行模式下的最大倾斜角度 ARMING_CHECK1 0:禁用 1: 开启 - 3:忽略气压计 - 5:忽略罗盘 - 9:忽略GP
7、S -17:忽略惯导 -33:忽略参数检查 -65:忽略接收机 127:忽略电压 允许开启或禁用接收机、加速度计、气压计、罗盘和GPS的解锁前自检 Mi s s i o n P l a n n e r V 3 . 1 &V 3 . 2 高级调参参数 第 2 页，共 10 页 参数名称参数名称默认单位参数调节范围说明/注解默认单位参数调节范围说明/注解 ATC_ACCEL_RP_MAX0厘度/秒/秒 0 1800000:禁用 72000: 慢 108000:中 162000:快 横滚/俯仰轴的最大加速度 ATC_ACCEL_Y_MAX0厘度/秒/秒 0 720000:禁用 18000:慢 360
8、00:中 54000:快 偏航轴的最大加速度 ATC_RATE_FF_ENAB00:禁用 1:启用控制是否启用机架速率前馈 ATC_RATE_RP_MAX18000厘度/秒9000 36000控制器在增稳，留待，返航，自动模式中所使用的最大横滚/俯仰角速率 ATC_RATE_Y_MAX9000厘度/秒4500 18000控制器在增稳，留待，返航，自动模式中所使用的最大偏航角速率 ATC_SLEW_YAW1000厘度/秒500 18000在留待，返航，自动模式中所使用的最大目标偏航扭转速率 BAROGLTCH_ACCEL1500厘米/秒/秒100 2000气压计干扰保护的最大载具加速度假定 BA
9、ROGLTCH_DIST500厘米100 2000气压计干扰保护间隔，在此间隔内高度更新会被立刻接受 BAROGLTCH_ENABLE10:禁用 1:启用允许你启用 (1) 或者禁止 (0) 气压计干扰保护 BATT_AMP_OFFSET0伏特设置电流传感器的压降偏差矫正 BATT_AMP_PERVOLT17安培/伏特 设置电流传感器上每伏电压对应的安培数. 如果在电流传感器上测出来1V压降，则代表17安培的电 流,对于使用3DR电源模块的APM2或者Pixhwak这个值必须为17. 对于使用3DR四合一电调的Pixhawk 这个值必须为17. BATT_CAPACITY3300毫安时满电电池
10、的容量，以mAh计 BATT_CURR_PIN-1 -1:禁用 1:A1 2:A2 3:Pixhawk 12:A12 101:PX4 设置这个参数为0至13将指定电池电流传感器的管脚对应于A0至A13. 对于APM2.5的电源模块，这个 值必须为12. 在PX4上这个值必须为101. 对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为3. BATT_MONITOR00:禁用 3:仅电压 4:电压和电流控制电池电流或电压监控 BATT_VOLT_MULT10.1 用来将电压传感器管脚检测到的电压值(BATT_VOLT_PIN)转换成实际电压值(管脚电压*VOLT_MULT). 对于APM2或者Pixh
11、awk的3DR电源模块，这个值为10.1. 对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值为 12.02. 对于使用PX4IO电源模块的PX4这个值必须为1. BATT_VOLT_PIN-1 -1:禁用 0:A0 1:A1 2:Pixhawk 13:A13 100:PX4 设置这个参数为0至13将指定电池电压传感器的管脚对应于A0至A13. 对于APM2.5的电源模块，这个 值必须为13. 在PX4上这个值必须为100. 对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为2. BATT_VOLT2_MULT1用来将电压传感器管脚检测到的电压值VOLT2_PIN转换为实际电压值(管脚电压*VOLT_M
12、ULT). BATT_VOLT2_PIN-1设置第二电池的电压传感器管脚. 设为-1来禁用第二电池检测 CAM_DURATION100 50以0.1秒计的相机快门维持开启的时长 (例如：输入10代表1秒，50代表5秒) CAM_SERVO_OFF11001000 2000相机快门关断时的舵机PWM脉宽值 CAM_SERVO_ON13001000 2000相机快门激活时的舵机PWM脉宽值 CAM_TRIGG_DIST00 1000 以米计的相机快门间隔. 如果这个数值非零，只要GPS位置发生变化超过这个米数就会触发相机拍 照，无论APM在何种模式. 注意这个参数也可以在自动任务中通过DO_SET
13、_CAM_TRIGG_DIST指令来设 置, 使你可以在飞行中启用/禁用相机快门触发. CAM_TRIGG_TYPE00:舵机 1:继电器快门触发类型设置，0-舵机，1-继电器 CH7_OPT0 0:无 2:空翻 3:简单模式 4:返航 5:保存微调 7:保存航点 8:多功能 当通道7检测到1800PWM以上的值时执行的功能 CH8_OPT0 0:无 2:空翻 3:简单模式 4:返航 5:保存微调 7:保存航点 8:多功能 当通道8检测到1800PWM以上的值时执行的功能 CIRCLE_RADIUS1000 固件AC3.1为米 固件AC3.2为厘米 1 127在盘旋模式(Circle)下飞行器
14、的绕圈半径固件AC3.1为米；固件AC3.2为厘米 CIRCLE_RATE20度/秒-90 90盘旋模式的角速度(角度/秒). 正值顺时针盘旋，负值逆时针盘旋 COMPASS_AUTODEC10:禁用 1:启用启用或禁用以GPS坐标为参数自动计算磁偏角 COMPASS_DEC0弧度-3.142 3.142补偿地磁南极和地理南极的偏差角度 COMPASS_EXTERNAL00:内置 1:外置 设置罗盘为外部连接. 这在PX4上是自动识别的，但是在APM2上必须正确设置. 若使用了外罗盘， 请置1. 如果使用了外罗盘， COMPASS_ORIENT 选项独立于 AHRS_ORIENTATION 选
15、项 COMPASS_LEARN00:禁用 1:启用启用或禁用罗盘偏移的自动获取 COMPASS_MOT_X0 偏移量每安培，或者 在全油门时偏移量 -1000 1000系数乘以当前油门值并加入罗盘X轴数值，以此补偿电机干扰 COMPASS_MOT_Y0 偏移量每安培，或者 在全油门时偏移量 -1000 1000系数乘以当前油门值并加入罗盘Y轴数值，以此补偿电机干扰 COMPASS_MOT_Z0 偏移量每安培，或者 在全油门时偏移量 -1000 1000系数乘以当前油门值并加入罗盘Z轴数值，以此补偿电机干扰 COMPASS_MOTCT00:禁用 1:油门值补偿 2:电流值补偿设置电机干扰补偿类型
16、为禁用、油门值或者电流值. 请勿手动修改此参数. COMPASS_OFS_X-34.09-400 400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对X轴磁罗盘数据的偏移 COMPASS_OFS_Y49.586-400 400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Y轴磁罗盘数据的偏移 第 3 页，共 10 页 参数名称参数名称默认单位参数调节范围说明/注解默认单位参数调节范围说明/注解 COMPASS_OFS_Z-105.2-400 400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Z轴磁罗盘数据的偏移 COMPASS_ORIENT0 0:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll18
