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1、机电一体化系统设计课程设计设计题目：内 装：1. 设计说明书2. 装配图3. 控制电路原理图4. .专 业：姓 名：学 号：指导教师：完成日期：成 绩：福建农林大学机电工程学院机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目： 学 院： 专业年级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 年 月 日一、机械手的概述 .11.1 机械手的组成和分类 .11.2 应用机械手的意义 .1二、总体方案设计 .32.1 设计任务 .32.2 总体方案确定 .32.2.1 机械手基本形式的选择 .32.2.2 机械手的主要部件及运动 .32.2.3 驱动机构的选择 .4三、机械系统设计 .53.1 机械手手部的设计计算
2、 .53.1.1 手部设计基本要求 .53.1.3 机械手手抓的设计计算 .53.1.4.机械手手抓夹持精度的分析计算 .113.1.5 弹簧的设计计算 .123.2 腕部的设计计算 .143.2.1 腕部设计的基本要求 .143.2.3 腕部结构和驱动机构的选择 .153.2.4 腕部的设计计算 .153.3 臂部的设计及有关计算 .183.3.1 臂部设计的基本要求 .183.3.2 手臂的典型机构以及结构的选择 .193.3.3 液压缸工作压力和结构的确定 .213.4 机身的设计计算 .223.4.1 机身的整体设计 .223.4.2 机身回转机构的设计计算 .233.4.3 机身升降
3、机构的计算 .263.4.4 轴承的选择分析 .28四、控制系统硬件电路设计 .284.1 可编程序控器的简介 .284.2 PLC 的结构，种类和分类 .294.3 FX2n 系列三菱 PLC 特点 .304.4 接近开关传感器 .314.5 I/O 接口简介 .324.6 行程开关的介绍 .324.6.1 行程开关的概念 .324.6.2 行程开关的作用及原理 .324.7 电路的总体设计 .334.7.1 回路的设计 .334.7.2 系统输入/输出分布表 .344.7.3 机械手的程序设计 .364.7.4 步进电机的运行控制 .36五、参 考 文 献 .370一、机械手的概述机械手也被称为自动手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。 1.1 机械手的组成和分类1.1.1 机械手的组成机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构
