型示教器操作与编程

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1、华数机器人HRT-6-型示教器 操 作 与 编 程 一、HSR-JR612机器人认识 机器人本体 机器人电气柜 示教器 1、HSR-JR612六轴机器人主要组成部分 一、HSR-JR612机器人认识 HSR-JR612工业机器人控制系统主要由控制器与示教器 以及运行在这两种设备上的软件所组成。 机器人控制器一般安装于机器人电气柜内部，控制机器人 的伺服驱动器、输入输出等主要执行设备； 机器人示教器一般通过电缆连接到机器人电气柜上，作为 上位机通过以太网与控制器进行通讯。 2、HSR-JR612机器人控制系统 一、HSR-JR612机器人认识 J2、J3、J5“抬 起/后仰”为正， “降下/前倾

2、”为 负； J1、J4、J6满足 右手法则，即大 拇指指向末端， 四指为正方向。 3、关节轴正负方向判断方法： 一、HSR-JR612机器人认识 4、六轴机器人的坐标系： 一、HSR-JR612机器人认识 （1）关节坐标系： 4、六轴机器人的坐标系： 关节坐标系使用的坐标为 （J1J6）由机器人的6个关 节位置角度组成。6个关节相 对于关节零点偏移的角度值 所构成的坐标即关节坐标系 。如图所示（00、900、 00 、 00 、 00 、 00 ） 一、HSR-JR612机器人认识 （2）直角坐标系： 4、六轴机器人的坐标系： 如图所示，直角坐标系为机器 人的空间笛卡尔坐标系。直角 坐标使用的

3、坐标是（X、Y、Z、 A、B、C） （ X、Y、Z ）：代表在直角坐 标系下工具中心相对工件坐标 系在空间上的距离。 （ A、B、C ）：代表机器人的 姿态。 一、HSR-JR612机器人认识 （2）直角坐标系：1）基坐标系 4、六轴机器人的坐标系： 工业机器人控制系统采用 标准D-H法则定义机器人直角坐 标系，即J1与J2关节轴线的公 垂线在J1轴线上的交点为基坐 标系原点，坐标系方向如图示 。 一、HSR-JR612机器人认识 （2）直角坐标系：2）工具坐标系 4、六轴机器人的坐标系： 默认工具（TOOLO）的工具 中心点（TCP）位于机器人4、5 、6轴轴线的交点，其坐标系的 方向是根据

4、基坐标计算得来。 工具坐标系是把机器人腕 部法兰盘所握工具的有效方向 定为Z轴，也叫接近矢量。把坐 标定义在工具尖端点，工具坐 标的方向随腕部的移动而发生 变化。 一、HSR-JR612机器人认识 （2）直角坐标系：3）工件坐标系 4、六轴机器人的坐标系： 工件坐标对应工件，它定义 了工件相对于基座的位置。 机器人可以拥有多个工件坐 标系，或者表示不同工件， 或者表示同一工件在不同位 置的若干副本。 二、HRT-6机器人示教器简介 1、示教器外形 安全按钮 二、HRT-6机器人示教器简介 2、示教器功能按键 二、HRT-6机器人示教器简介 2、示教器功能按键 暂停键 启动键 停止键 二、HRT

5、-6机器人示教器简介 3、功能菜单 二、HRT-6机器人示教器简介 4、示教器界面 状态栏：用于提示网络状态和当前控制器状态 运行模式：分为手动 和自动 程序状态：分为程序运行、停止和暂停 三、HRT-6机器人示教器操作 1、手动操作：1.1界面说明 坐标显示区： 显示当前轴号 及相应坐标值 参数设置区： 显示当前的状 态信息。点击 中间按钮会弹 出对应的设置 对话框 轴控制显示区： 显示当前可移动 的轴号及倍率和 增量值 u增量显示为无 时，表示机器人 手动模式是连续 运动；倍率生效 。 u增量为X1、 X10、X100时， 表示机器人手动 模式是增量运动 ；按一次移动一 定角度或距离之 后

6、停止。 三、HRT-6机器人示教器操作 1、手动操作：1.2坐标模式 u 坐标模式有5种：关节坐标、基坐标、工具坐标 、工件坐标、外部轴。 u 关节坐标模式下，显示模式为关节坐标；其他坐 标模式下，显示模式为直角坐标； u 关节坐标使用的坐标为J1、J2、J3、J4、J5、J6 ，直角坐标使用的坐标为X、Y、Z、A、B、C。 关节坐标包含了各关节到达指定位置的数据，不 包括工具的姿态； 直角坐标包含了目标位置数据和被驱动的工具姿 态信息。 三、HRT-6机器人示教器操作 2、示教：2.1示教界面 示教界面功能菜单包含：新 建程序、打开程序、程序检查、 保存、另存为、详情。 u程序名：用以识别存

7、入控制器 内存中的程序，在同一个目录下 不能包含两个或更多拥有相同程 序名的程序。程序名长度不超过8 个字符，由字母、数字、下划线 组成。 三、HRT-6机器人示教器操作 2、示教： 2.2新建程序 三、HRT-6机器人示教器操作 2、示教： 2.3打开程序 三、HRT-6机器人示教器操作 2、示教： 2.4 END行短按 在新建程序完成后，会 生成包含END行的程序。编 辑巳有程序时，如果光标停 在END行，点击END行，会弹 出如下图所示的指令选择菜 单，编辑指令完成后，该条 指令会插入到EDN行的上一 行。 三、HRT-6机器人示教器操作 2、示教： 2.5行内编辑（短按 ） 指令元素

8、指令元素选择列表 初始时，J指令默认值为： J Pn100%CNT100； L指令的默认值为： L Pn100mm/secFINE； C指令的默认值为： C Pn100mm/secFINE； 运动指令默认采用J指令。 三、HRT-6机器人示教器操作 2、示教： 2.6行内编辑（长按） 长按任一行的程序语句 ，可对该行程序语句做 整体操作，包括删除、 复制、剪切、粘贴、修 改位置、上行插入、下 行插入等。 三、HRT-6机器人示教器操作 2、示教： 2.7程序检查 系统支持对编写的程序 进行语法检查，若程序有语 法错误，提示报警号、出错 程序及错误行号。 三、HRT-6机器人示教器操作 3、自动

9、运行： 3.1概述 自动界面主要功能是运 行机器人程序。用户在示教 界面编辑并保存好示教程序 之后，自动界面会自动加载 该程序。 任何程序都必须先加载 到内存中才能运行。 自动界面功能菜单 三、HRT-6机器人示教器操作 3、自动运行： 3.2加载程序 加载过程会出现进度对话框，对话框消 失后提示加载成功即表示完成程序加载 。 3.3显示模式 主要用于程序运行时观察机器人直角坐标 与关节坐标。当前显示为关节坐标进，按 【菜单】键，选择“切换至直角”。 3.4循环模式 包含单周、循环两种模式。 三、HRT-6机器人示教器操作 4、寄存器： 4.1概述 寄存器页面主要用于查看和更改寄存器的值。 三

10、、HRT-6机器人示教器操作 4、寄存器： 4.2 R寄存器 控制系统支持200个R寄存器变量，寄存器从0开始编号。 4.3 PR位置寄存器 位置寄存器作为全局变量，用于存放位置信息。系统支持 100个位置寄存器，寄存器编号为0。 三、HRT-6机器人示教器操作 5、IO信号： 机器人控制系统提供完备的I/O通信接口，可以方便地与周 边设备进行通信。常用信号处理有输入信号X和输出信号Y。输 入/输出主要是对这些I/O状态进行管理和设置。 对一个信号进行设置时，要先解开相应的“锁”，才可修改。 三、HRT-6机器人示教器操作 6、设置界面： 打开设置界面会出现 提示“设置参数需要密码 ”，初始密

11、码为 “443524”，正确输入密 码后，会增加显示系统参 数、组参数、轴参数、机 械参数四个子界面。 三、HRT-6机器人示教器操作 7、工具坐标系设定： 机器人控制 系统支持16个工 具坐标系设定， 可设置相应工具 坐标系的各个坐 标值。 三、HRT-6机器人示教器操作 7、工具坐标系设定 ： 三点标定：通过标定空间 机器人末端在坐标系中的 三个不同位置来计算工具 坐标系。选中一个“接近 点”，然后实体按键移动 机器人，点击“修改位置 ”即可记录当前位置。 三、HRT-6机器人示教器操作 8、工件坐标系设定 ： 工件坐标系是由用户 在工件空间定义的一个笛 卡尔坐标系。 工件坐标包括： （X

12、、Y、Z）用来表示距 原点的位置。 （A、B、C）用来表示X- ，Y-，Z-轴旋转的角度。 三、HRT-6机器人示教器操作 8、工件坐标系设定 ： 四、HRT-6机器人示教编程 六关节机器人编程指令包括以下8种： 1、机器人运动指令 2、I/O指令 3、等待指令 4、流程控制指令 5、寄存器指令 6、条件指令 7、坐标系指令 8、其他指令 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： 运动指令实现以指定速度、特定路线模式等将工具从一个 位置移动到另一个指定位置。 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： 在使用运动指令时需指定以下几项内容： u动作类型：指定采用什么运动方式

13、来控制到达指定位置的运 动路径； u位置数据：指定运动的目标位置； u进给速度：指定机器人运动的进给速度； u定位路径：指定相邻轨迹的过渡形式； u附加运动指令：指定机器人在运动过程中的附加执行指令。 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： （1）动作类型：关节定位J 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： （1）动作类型：直线运动L 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： （1）动作类型：圆弧运动C 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： 指定运动的目标位置，位置数据包括机器人位置和机器人姿态 。在运动指令中，位置数据通过位置变量（PI

14、）和位置寄存器（ PI）表示。一般情况下，使用位置变量。 （2）位置数据 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： （3）进给速度：直接给定 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： （3）进给速度：用寄存器指定进给速度 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： （4）定位路径： 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： （4）定位路径： 注：预读指令 LOOKAHEAD=ON 识别CNT 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： （5）附加动作指令 ： 指定机器人在运动过程中的附加执行指令。附加动作指令让 机器人完成特殊的任务，本系

15、统目前支持的附加指令有： 加速倍率：ACC 增量指令：INC 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： （5）附加动作指令：1)加速倍率ACC 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： （5）附加动作指令：2)增量指令INC 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令 ： 运动指令练习： 要求：机器人关节定位以百分之80的速度准确停止到P1，圆弧 运动以100mm/sec的速度准确停止到P3，直线运动以200mm/sec 的速度准确停止到P5，圆弧运动以100mm/sec的速度准确停止 到P1，结束。 四、HRT-6机器人示教编程 2、I/O指令： I/O指令即P

16、LC输入输出指令，用来设置信号输出状态和读 取输入信号。 （1）数字量输入/输出指令（是可以被用户控制的输入输出信号 ） 数字量输入DI（X） 数字量输出DO（Y） （2）模拟量输入/输出指令（模拟量输入输出值为连续值，信号 的幅值可代表温度、电压或其他数据） 模拟量输入AI 模拟量输出AO 四、HRT-6机器人示教编程 2、I/O指令： （1）DI/DO指令的读操作 ： Ri=DIi (Ri=Xi) 把数字输入信号赋值给指定的R寄存器。 Ri中的i表示寄存器序号 DIi中的i表示数字输入的端口号 四、HRT-6机器人示教编程 2、I/O指令： 2)DOi=PLUSE,(value) 使DOi的状态取反，并维持一段指定 时间value （2）DI/DO指令的写操作 ： 1)DOi=ON/OFF (Yi=ON/OFF) 把ON=1/OFF=0赋值给指定的数字输出信号 。 DOi=（value） DOi中的i表示数字输出端口号 （value）-ON 发出信号 O