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1、1.6 绘图 实验四 线性控制系统的时域响应分析 连续系统的单位阶跃响应（step) 1、单位阶跃响应函数step 已知G=tf(num,den) 单位阶跃响应函数step的常见用法： （1）y=step(num,den,t) y=step(G,t) 返回值y：系统在仿真中所得输出组成的矩阵。 t：选定的仿真时间向量，一般可以由t=0:step:end产生。 （2）y,t=step(num,den) y,t=step(G) t：由系统模型特征自动生成时间向量 （3）y,x,t=step(A,B,C,D,iu) A,B,C,D：为系统的状态空间描述矩阵。 iu：用来指明输入变量的序号 x：系统返
2、回的状态轨迹。 如果不需要具体的响应值，只想绘制系统的阶跃响应曲线，可以采用 step(num,den,t)、 step(G,t) 、step(num,den) 、step(G) step(A,B,C,D,iu) 的格式进行函数调用。 例1设单位负反馈系统的开环传递函数为 ： 试求系统单位阶跃响应。 方法一 方法二 分析：以上两种方法均可绘制系统响应曲线，所不同的是，前者返回了参数 并调用其他函数绘制曲线，后者不还回参数而直接绘制。如果不关心还回 数据，用后者更方便，而前者还回参数为进一步的分析提供了方便。 例2单位负反馈系统的开环传递函数为 ： 试求系统动态性能指标。 得到系统的单位阶跃响应
3、曲线后 ，在图形窗口上右击，在 characteristics下的子菜单中可以选择 Pesk Response(峰值）、Settling Time(调整时间）、Rise Time(上升时 间）和Steady State(稳太值）等参数 进行显示，操作如下图所示。 系统动态性能指标还可以通过编程的方式实现，详见实验二的附录。 例3已知单位负反馈二阶系统，其开环传递函数： 其中T=1，试绘制k分别为0.1，0.5，1 时，其单位负反馈系 统的单位阶跃曲线（绘制在同一张图上）。 注：gtext(注释）命令是用鼠标放置的文字注释命令。当输入命令后，可 以在屏幕上得到一个光标，单击鼠标后文字注释将放置在光标所指处。 2预习 预习matlab中关于线性控制系统的频域响应分析的命令。 1、Bode图； 2、Nyquist图； 3、根轨迹；
