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1、 KSA 系列全数字交流伺服 ALL DIGITAL AC SERVO 说 明 书 说 明 书 南京康尼电子科技有限公司 南京康尼电子科技有限公司 NANJING KANGNI ELECTRONIC TECHNOLOGY CO.,LTD. I 目 录 目 录 第1章 规 格.1 1.1伺服驱动机构1 1.2产品型号对照2 1.2.1 KSA系列产品外观2 1.2.2 伺服驱动器尺寸3 1.2.3 型号命名方法6 1.3伺服驱动器各部名称7 第2章 安装与接线.9 2.1安装与接线9 2.2 安装方法.10 2.3 标准连接.11 2.3.1 位置控制11 2.3.2 速度控制12 2.3.3
2、转矩控制13 2.4 配线规格.14 2.5 配线方法.14 2.6 注意事项.15 第3章 接 口.16 3.1 强电端口.16 3.2 电机输出端子X116 3.3 制动电阻电源端子X217 3.4 电源端子X317 3.5 通讯接口端子X4（DB9针型插座，RS232/RS485/CanOpen）18 3.6 控制信号输入输出端子X5 （DB25孔型插座）19 3.7 编码器输入端子X6（DB15 三排芯孔型插座）21 3.8 输入输出接口类型.22 3.8.1 开关量输入接口Typel.22 3.8.2 开关量输出接口Type222 3.8.3 脉冲量输入接口Type323 3.8.4
3、 模拟输入接口Type426 3.8.5 编码器信号输出接口Type528 3.8.6 编码器Z 信号集电极开路输出接口Type6.29 3.8.7 伺服电机光电编码器输入接口30 3.9 驱动器内部原理框图.30 第4章 参数.31 4.1参数一览表31 4.1.1 0段参数31 4.1.2 1段参数32 4.1.3 2段参数33 4.2 DI功能一览表.34 4.3 DO功能一览表.34 4.4 参数详解.34 KSA系列 II 4.4.1 0段参数34 4.4.2 1段参数45 4.4.3 2段参数50 4.5 DI功能详解.52 4.6 DO功能详解.54 4.7电机选型适配表55 第
4、5章 报警与保护功能 56 5.1 报警一览表.56 5.2 报警原因与处理方法.56 第六章 显示与键盘操作. 58 6.1 驱动器面板组成.58 6.1.1 面板组成58 6.1.2 面板说明58 6.1.3 数值显示59 6.2 主菜单.59 6.3 状态监视.60 6.3.1 32位二进制数值显示60 6.3.2 输入端子状态显示61 6.3.3 输出端子61 6.3.4 编码器信号输出61 6.3.5 报警代码62 6.4 参数设置.62 6.5 参数管理.63 6.6 辅助功能.64 6.6.1 特殊功能64 6.6.2 点动运行64 6.6.3 键盘调速65 6.6.4 模拟量调
5、零65 第7章 运 行. 66 7.1接地66 7.2工作时序66 7.2.1电源接通次序.66 7.2.2时序图.67 7.3机械制动器使用67 7.4注意事项69 7.5 试运行.69 7.5.1运行前的检查.69 7.5.2 JOG操作 70 7.5.3手动试运行操作.71 7.6位置控制模式的简单接线运行72 7.7速度控制模式的简单接线运行74 7.8转矩控制模式的简单接线运行75 7.9调整76 III 7.9.1基本增益调整.76 7.9.2 基本参数调整图77 7.10相关知识78 7.10.1位置分辨率和电子齿轮的设置.78 7.10.2位置控制时的跟随误差.78 7.11动
6、态电子齿轮使用79 第8章 RS232、RS485通讯 81 8.1通讯接线81 8.2通讯参数82 8.3通讯协议82 8.4参数地址表82 8.5通讯举例83 8.5.1读寄存器（03H功能码）83 8.5.2修改单个寄存器（06H功能码）83 8.5.3修改多个寄存器（10H功能码）84 8.5.4诊断功能（08H功能码）85 8.5.5保存参数操作.85 8.5.6读写异常报警代码.86 KSA系列 1 第一章 规格 第一章 规格 1.1 伺服驱动机构 伺服驱动机构 机型KSA-xx系列 400W 750W 1KW 2KW 4KW KSA-04 KSA-10 KSA-40 输入电源 单
7、相或三相220V，-15/+10%，50/60Hz 环境 温度 工作：040C，存储：-40C50C 湿度 40%80%（无结露） 压强 86106 kPa 控制方式 1:位置控制 2:速度控制 3:转矩控制 4:零位调整功能 5:输入输出控制功能 6:MODBUS通讯功能 7:编码器信号输出分频功能 再生制动 内置 特性 速度频响 200Hz 速度波动 5s h t 1s 2.5s l t 1s 2.5s rh t 0.2s 0.3s rl t 0.2s 0.3s s t 1s 2.5s qck t 8s 10s qh t 4s 5s ql t 4s 5s qrh t 0.2s 0.3s q
8、rl t 0.2s 0.3s qs t 1s 2.5s KSA系列 26 图3.7 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率500kHz) 图3.8 两相正交脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率125kHz) 3.8.4 模拟输入接口模拟输入接口Type4 图3.9 模拟差分输入接口（type4） AGND AS- OR AT- AS+ OR AT+ Controller 10K - + - + servo amplifier KSA系列 27 图3.11 模拟差分电位器输入接口 （type4） AGND servo amplifier R 200 1/2(W) 12V R 200 1/2
9、(W) VR 10K - + 12V Controller AS+ or AT+ AS- or AT- AGND AS- OR AT- AS+ OR AT+ Controller servo amplifier 10K - + - + 图3.10 模拟单端输入接口 （type4） (1) 模拟输入接口是差分方式，根据接法不同，可接成差分和单端两种形式，输入阻抗为10K， 输入电压范围是-l0V+10V； (2) 在差分接法中，模拟地线和输入负端在控制器侧相连，控制器到驱动器需要三根线连接； 图3.12 模拟单端电位器输入接口 （type4） AGND servo amplifier R 200
10、 1/2(W) 12V R 200 1/2(W) VR 10K - + Controller AS+ or AT+ AS+ or AT+ 12V KSA系列 28 3.8.5 编码器信号输入接口（编码器信号输入接口（Type5） ） 图3.13 光电编码器输出接口与外部差分接收器连接 (1) 编码器信号经差分驱动器(AM26LS31)输出； (2) 控制器输入端可采用AM26LS32 接收器，必须接终端电阻，约300 330 左右； (3) 控制器地线与驱动器地线必须可靠连接； (4) 非隔离输出； (5) 控制器输入端也可采用光电耦合器接受，但必须采用高速光电耦合器（例如6N137）。 (3
11、) 在单端接法中，模拟地线和输入负端在驱动器侧相连，控制器到驱动器需要两根线连接； (4) 差分接法比单端接法性能优秀，具有更好的共模干扰抑制特性； (5) 输入电压不能超出-10V+10V 范围，否则可能损坏驱动器； (6) 建议采用屏蔽电缆连接，减小噪声干扰； (7) 模拟输入接口存在零偏是正常的，可通过调整参数P047(速度控制方式) 或P054(转矩控制方式) 对零偏进行补偿； (8) 模拟接口是非隔离的(非绝缘)。 220 220OB+ OB- OA- OA+ servo amplifier 220 OZ+ OZ- controller A B Z GND AM24LS332 AM2
12、6LS31 KSA系列 29 图3.15 光电编码器输出接口 （Type6） 图3.14 光电编码器输出接口与外部高速光耦连接 （Type5） 3.8.6 编码器编码器Z 信号集电极开路输出接口信号集电极开路输出接口Type6 (1) 编码器Z 相信号由集电极开路输出，编码器Z 相信号出现时，输出ON(输出导通)，否则输出 OFF（输出截止）； (2) 非隔离输出（非绝缘）； (3) 在上位机，通常Z 相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接收（例如6N137）。 OB+ OB- OA- OA+ servo amplifier OZ+ OZ- A B Z 220 220 220 controll
13、er IN4148 IN4148 IN4148 6N137 AM26LS31 VCC max 25V max 50mA Z CZ GND KSA系列 30 3.9 驱动器内部原理框图驱动器内部原理框图 图3.16 伺服电机光电编码器输入接口 3.8.7 伺服电机光电编码器输入接口伺服电机光电编码器输入接口 servo amplifier AM26LS32 X-A,B,Z,U,V,W servo motor X+ X- KSA系列 31 第四章 参数 第四章 参数 4.1 参数一览表 参数一览表 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P000 密码 09999 1447 ALL P001 驱
14、动器代码 ALL P002* 适配电机代码 ALL P003 软件版本 ALL P004* 控制方式 02 0 ALL P005 速度比例增益 1600 100 P,S P006 速度积分时间常数 19999 100 P,S P007 转矩低通滤波器 300030000 30000 HZ ALL P009 位置比例增益 1300 40 1/S P P019 速度检测低通滤波器 202000 300 HZ P,S P021 位置前馈增益 0100 0 % P P022 位置前馈低通滤波器 205000 300 HZ P P025* 速度指令来源 03 0 S P026* 转矩指令来源 01 0
15、T P029 指令脉冲电子齿轮第1分子 19999 1 P P030 指令脉冲电子齿轮分母 19999 1 P P031 指令脉冲电子齿轮第2分子 19999 1 P P032 指令脉冲电子齿轮第3分子 19999 1 P P033 指令脉冲电子齿轮第4分子 19999 1 P P035* 位置指令脉冲输入方式 02 0 P P036 位置指令脉冲方向取反 01 0 P P040 位置指令平滑滤波器 03000 0 ms P P046 模拟速度指令增益 103000 100 Rpm/V S P047 模拟速度指令零偏补偿 -30003000 0 S P048 模拟速度指令方向取反 01 0 S P049 模拟速度指令滤波器 20500 300 HZ S P050 模拟速度指令极性 02 0 S P051 模拟速度指令死区1 03000 0 Rpm S P052 模拟速度指令死区2 -30000 0 Rpm S P053 模拟
