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1、-1-,第二章 电力拖动系统的动力学基础,电机与拖动基础（第2版）,第一节 电力拖动系统的运动方程,第二节 生产机械的负载转矩特性,第三节 电力拖动系统的稳态分析稳定运行的条件,第四节 电力拖动系统的动态分析过渡过程分析*,第五节 多轴电力拖动系统的化简*,-2-,引 言 本章是电力拖动的基础，主要分析电力拖动系统中电动机带动生产机械在运动过程的力学问题。第一节将引入电力拖动系统的运动方程；第二节将介绍生产机械的负载转矩；第三节主要讨论电力拖动系统的稳定运行问题；第四节讨论电力拖动系统的动态过渡过程；第五节将介绍多轴电力拖动系统的化简与折算方法。,第二章 电力拖动系统的动力学基础,-3-,第二
2、章 电力拖动系统的动力学基础,第一节 电力拖动系统的运动方程 拖动就是由原动机带动生产机械产生运动。以电动机作为原动机拖动生产机械运动的拖动方式， 称为电力拖动。 如图2-1所示，电力拖动系统一般由电动机、生产机械的传动机构、工作机构、控制设备和电源组成，通常又把传动机构和工作机构称为电动机的机械负载。,-4-,1. 运动方程式 电力拖动系统经过化简，都可转为如图2-2a所示的电动机转轴与生产机械的工作机构直接相连的单轴电力拖动系统，各物理量的方向标示如图2-2b。根据牛顿力学定律，该系统的运动方程为,第二章 电力拖动系统的动力学基础,（2-1）,-5-,第二章 电力拖动系统的动力学基础,在工
3、程计算中，通常用转速n单位为转/分（r/min）代替角速度 ；用飞轮惯量或称飞轮力矩GD2代替转动惯量J。由于n与 的关系为,（2-2）,J与GD2 的关系为,（2-3）,式中 g 重力加速度，可取g = 9.81m/s2。 电力拖动运动方程的实用形式为,（2-4）,式中 375 = 4g 602，是具有加速度量纲的系数。,-6-,2. 运动方程中方向的约定 式（2-4）中的Te、TL 和n都是有方向的，它们的实际方向可以根据图2-2b给出的参考正方向，用正、负号来表示。这里规定n及Te的参考方向为对观察者而言逆时针为正，反之为负；TL的参考方向为顺时针为正，反之为负。这样规定参考正方向恰好符
4、合式（2-2）中负载转矩TL前有一个负号的表达关系。,第二章 电力拖动系统的动力学基础,-7-,3. 运动方程的物理意义 式（2-4）表明电力拖动系统的转速变化dn/dt（即加速度）由电动机的电磁转矩Te与生产机械的负载转矩TL的关系决定。 1）当Te = TL 时， dn/dt = 0，表示电动机以恒定转速旋转或静止不动，电力拖动系统的这种运动状态被称为静态或稳态； 2）若Te TL 时， dn/dt 0，系统处于加速状态； 3）若Te TL 时， dn/dt 0，系统处于减速状态。 也就是一旦 dn/dt TL，则转速将发生变化，我们把这种运动状态称为动态或过渡状态。,第二章 电力拖动系统
5、的动力学基础,（2-4）,-8-,第二节 生产机械的负载转矩特性 在运动方程式中，负载转矩TL与转速n的关系TL= f（n）即为生产机械的负载转矩特性。负载转矩TL的大小与多种因素有关。以车床主轴为例，当车床切削工件时，主轴转矩和切削速度、切削量大小、工件直径、工件材料及刀具类型等都有密切关系。 大多数生产机械的负载转矩特性可归纳为下列三种类型。 一、恒转矩负载特性 所谓恒转矩负载特性，就是指负载转矩TL 与转速n无关的特性，即当转速变化时，负载转矩TL保持常值。恒转矩负载特性又可分为反抗性负载特性和位能性负载特性两种：,第二章 电力拖动系统的动力学基础,-9-,1反抗性恒转矩负载特性 反抗性
6、恒转矩负载特性的特点是，恒值转矩TL总是反对运动的方向。根据前述正负符号的规定，当正转时，n为正，转矩TL为反向，应取正号，即为 +TL；而反转时，n为负。转矩TL为正向，应变为 TL，如图2-3所示。 显然，反抗性恒转矩负载特性应画在第一与第三象限内， 属于这类特性的负载有金属的压延、机床的平移机构等。,第二章 电力拖动系统的动力学基础,-10-,第二章 电力拖动系统的动力学基础,2位能性恒转矩负载特性 位能性恒值负载转矩则与反抗性的特性不同，其特点是转矩TL具有固定的方向，不随转速方向改变而改变。 不论重物提升（n为正）或下放（n为负），负载转矩始终为反方向，即TL始终为正，特性画在第一与
7、第四象限内， 表示恒值特性的直线是连续的。由图2-4可见， 提升时， 转矩TL反对提升； 下放时，TL却帮助下放，这是位能性负载的特点。,-11-,第二章 电力拖动系统的动力学基础,二、通风机负载特性 通风机负载的转矩与转速大小有关，基本上与转速的平方成正比，即,（2-5）,通风机负载特性如图2-5所示，图中只在第一象限画了转速正向时的特性，鉴于通风机负载是反抗性的，当转速反向 （n为负）时，TL是负值，第三象限中应有与第一象限特性对称的曲线。,螺旋桨负载,-12-,三、恒功率负载特性 有些生产机械，比如车床，在粗加工时，切削量大，切削阻力大，此时开低速；在精加工时，切削量小，切削阻力小，往往
8、开高速。因此，在不同转速下，负载转矩基本上与转速成反比，即,第二章 电力拖动系统的动力学基础,（2-6）,由于负载功率PL= TL ， = 2n/60，即 PL= TL2n/60 = TL n/9.55， 再代入式（2-6），可得PL= k /9.55为常数，表示在不同转速下，电力拖动系统的功率保持不变，负载转矩 TL与n 的持性曲线呈现恒功率的性质，如图2-6所示。,-13-,四、实际生产机械的负载特性 实际生产机械的负载转矩特性可能是以上几种典型特性的综合。例如，实际通风机除了主要是通风机负载特性外，由于其轴承上还有一定的摩擦转矩Tf ，因而实际通风机负载特性应为,第二章 电力拖动系统的动
9、力学基础,其特性曲线如图2-7所示。而实际的起货机的负载特性如图2-8所示，除了位能负载特性外，还应考虑起货机传动机构等部件的摩擦转矩。,（2-7）,-14-,第三节 电力拖动系统的稳态分析稳定运行的条件 通过前两节的分析，可知电力拖动系统是由电动机与负载两部分组成的，通常把电动机的电磁转矩与转速之间的关系称为机械特性，不同的电动机具有不同性质的机械特性，可以用数学形式表示成n = f (Te) ，也可以用图解方法画成机械特性曲线。各种电动机具体的机械特性将在后面各章中阐述，本节将先从电动机一般机械特性与生产机械的负载特性的相互关系着手分析电力拖动系统稳定运行问题。 为了便于理解，现分两步来分
10、析和求解问题： 给出问题的直观解，即首先建立电力拖动系统稳定运行的直观概念； 从电力拖动系统的运动方程出发，给出这一问题的解析解。,第二章 电力拖动系统的动力学基础,-15-,第二章 电力拖动系统的动力学基础,一、电力拖动系统稳定运行的概念 所谓电力拖动系统稳定运行是指系统在扰动作用下，离开原来的平衡状态，但仍然能够在新的运行条件达到平衡状态，或者在扰动消失之后，能够回到原有的平衡状态。,-16-,是否在所有的电动机机械特性与负载转矩特性交点上运行的情况都能够稳定运行呢？请看下面的例子。,第二章 电力拖动系统的动力学基础,-17-,比较这两个例子，我们可以直观地发现电力拖动系统能否稳定运行与电
11、动机及其负载特性曲线的形状有关。由上述分析，对于恒转矩负载，如果电动机的机械特性呈下垂曲线，系统是稳定的；反之，则不稳定。进一步分析可知，对于非恒转矩负载，如果电动机机械特性的硬度小于负载特性的硬度，该系统就能稳定运行。,第二章 电力拖动系统的动力学基础,机械特性的硬度越小，特性曲线就越平直。,-18-,二、电力拖动系统稳定运行的条件 从以上分析可以看出，电力拖动系统在电动机机械特性与负载转矩特性的交点上，并不一定都能够稳定运行，也就是说，Te = TL仅仅是系统稳定运行的一个必要条件，而不是充分条件。因此需要进一步分析电动机与负载特性的关系，寻求电力拖动系统稳定运行的条件。 根据电力拖动运动
12、方程,第二章 电力拖动系统的动力学基础,系统在平衡点稳定运行时应有,（2-8）,（2-9）,-19-,第二章 电力拖动系统的动力学基础,如前所述，这种平衡状态仅仅是系统稳定的必要条件，是否稳定还需进一步分析和判断。我们仍用前述图解法的思想方法，当电力拖动系统在平衡点工作时，给系统加一个扰动使转速有一个改变量n，如果当扰动消失后系统又回到原平衡点工作，即有n 0，则系统是稳定的。 现假定拖动系统在扰动作用下离开了平衡状态A点，此时,式（2-8）变成,（2-10）,由平衡点条件式（2-9）和式（2-10），上式变为,（2-11）,-20-,根据微分原理，式（2-10）可近似表示为,第二章 电力拖动
13、系统的动力学基础,令 为电动机机械特性和负载特性曲线在平衡点的硬度，式（2-12）又可写成,（2-11）,再令常数 ，对上式两边取积分，经整理可得,-21-,第二章 电力拖动系统的动力学基础,考虑初始条件t = 0时，,（2-12）,从（2-12）可知： 1）若e- L 0，当 t 时，n 。 上述分析物理意义在于： 在第1）种条件下， 当扰动消失后，转速增量 n将随时间而减小，系统能够逐渐恢复到原平衡点，因而系统是稳定的；在第2）种条件下，当扰动消失后，转速增量n将随时间而增大， 系统不能回到原平衡点，这时系统是不稳定的。,-22-,综上所述：电力拖动系统稳定运行的充分条件为,第二章 电力拖
14、动系统的动力学基础,（2-13）,对于恒转矩负载的电力拖动系统，由于 ，其稳定运行的条件为,（2-14）,可以看出， 由解析方法推导的结果与我们直观分析时得到的结果是一致的， 也就是直观分析时找到的规律是具有普遍意义的。由此，可以得到结论：对于一个电力拖动系统，稳定运行的充分必要条件是,（2-15）,-23-,第四节 电力拖动系统的动态分析过渡过程分析* 在上一节电力拖动系统稳态分析的基础上，本节将分析和讨论系统的动态过程。所谓动态过程是指系统从一个稳定工作点向另一个稳定工作点过渡的中间过程，这个过程被称为过渡过程，系统在过渡过程的变化规律和性能被称为系统的动态特性。研究这些问题，对经常处于起
15、动、制动运行的生产机械如何缩短过渡过程时间，减少过渡过程中能量损耗，提高劳动生产率等，都有实际意义。,第二章 电力拖动系统的动力学基础,-24-,一、电力拖动系统动态分析的假设条件 为便于分析，设电力拖动系统满足以下假定条件： 1）忽略电磁过渡过程，只考虑机械过渡过程； 2）电源电压在过渡过程中恒定不变； 3）磁通保持恒定； 4）负载转矩为常数不变。 如果已知电动的机机械特性、负载转矩特性、起始点、稳态点以及系统的飞轮矩，可根据电力拖动系统的运动方程，建立关于转速n 的微分方程式，以求解转速方程 n = f（t）。,第二章 电力拖动系统的动力学基础,-25-,考虑到大部分电动机的机械特性都具有或可近似为一线性区段，如图2-11所示。为不失一般性，现假设电动机的机械特性可表示成,第二章 电力拖动系统的动力学基础,（2-16）,-26-,二、电力拖动系统转速的动态方程 将电力拖动运动方程式（2-4）代入式（2-16），可得,第二章 电力拖动系统的动力学基础,令 为过渡过程的稳态值， 为过渡过程
