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1、DYKMC,机器人系统培训,机器人部分,机器人系统的基本组成,XRC 机器人控制柜 机器人本体,机器人组成部分,一、机器人控制柜,开/关XRC电源,包括操作机器人再现的按键和按钮,包括操作机器人示教操作及程序编辑的按键和按钮,1.1 再现控制面板,Servo On Ready Turn On Servo Power,Teach & Play Set Controller To Play Or Teach Model,Edit Lock Enables/Disables Editting,Alarm Lights when an alarm occurs,Emergence Stop,Star
2、Button Start playback,Hold Button Stop playback or stop at present step in a job,Remote Button Switchs to remote mode,1.2 示教盘,菜单区域,通用显示区域,光标键,安全开关 在后侧， 握住时，伺服电源接通。,插补方式健,数值键/专用健,状态区域,翻页键,选择键,区域键,手动速度键,轴操作键,回车键,急停键,按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。,安全开关,按下时，接通伺服电源；前提是Servo On Ready 必须为亮。,编辑锁定,按下时，系统锁定为示教模式，不解除，
3、再现控制面板上的Start按钮不起作用。,光标键,用此键可进行上下左右的移动。,选择键,用此键可进行菜单条目的选择。,主菜单,用此键可直接回到主菜单，如与Shift键一同按下，则逐级上返。,区域键,用此键可使光标在菜单区与功能显示区之间进行切换；在双语言模式，与Shift键一同使用可在两种语言之间进行切换。,翻页键,显示下一页，与Shift连用将显示前一页。,直接打开,按下后直接显示与执行操作相关的内容 。如：可直接调出Call指令的子程序。,调出预约画面,通过此键可切换操作时经常使用的画面。Shift与此键连用设定预约画面，按此键调出预约画面。,坐标键,用此键可使移动坐标在JOINT,WLD
4、/CYL,TOOL,USER等坐标系间切换。,速度键,用此键可进行手动操作时速度的设定，切换顺序为寸动、慢速、中速、快速 。,高速键,用此键可直接使机器人以高速移动，但只有在单轴移动时才可运用。,插补方式键,切换机器人的移动方式，切换顺序为MOVJ,MOVL,MOVC,MOVS（循环）。,机器人轴,切换至机器人轴的运动方式。,外部轴,切换至外部轴的运动方式。,轴向键,操作机器人各轴的运动，可同时进行多轴的运动。,试运行键,当此键和INTERLOCK（互锁建）被同时按住时，可以按照示教的过程指定机器人进行连续的运动。循环模式分为 “AUTO（自动）”、“1 CYCLE（循环一次）”、“STEP（
5、逐步实现）” 。,前进键,按该键时，将按照示教的各个指令移动机器人（ 只执行移动命令），同时按住SHIFT和FWD，移动外的所有过程都将被执行。 。,后退键,与前进键作用相反。,取消键,取消输入数据和错误报警状态。 。,删除键,删除示教过程的数据。只有当按键的灯亮时，DELETE键才起作用。,插入键,插入新的过程和数据，只有当按键上的灯亮时，INSERT键才起作用 。,编辑键,修改示教的位置数据、过程数据和其他数据，只有当按键的灯亮时，MODIFY键才起作用。,回车键,功能键,与其它键同时使用，可改变其他键的功能 。,互锁键,与其它键同时使用，可改变其他键的功能。,数值键,数值输入是使用 ，部
6、分由功能键的作用，如：TIMER,SPARY ON,SPARY OFF等。,输入机器人的过程、数据、当前位置等信息的最终确认键。 。,1.3 示教盘的显示区域,四个基本的显示区域：,每块显示内容都有自己独立的标题，标题显示在主显示区域的左上部。,显示标题,状态显示： 状态显示区域显示了控制的不同状态。显示的内容将会因控制器模式（运行/示教）而变化。,当前操作的轴组,机器人移动速度,移动坐标系统,翻页,执行状态,循环模式,操作坐标系统 ：,轴节坐标系,直角坐标系,圆柱坐标系,工具坐标系,用户坐标系,运行速度显示：,寸 动,低 速,中 速,高 速,操作的循环方式：,单步操作： 一次执行一步程序,循
7、环操作： 执行程序一次。,连续操作：连续的重复一个程序,显示运行时的状态：,停止状态,暂停状态,紧急停止状态,报警状态,运行状态,实际操作(一),示教盘熟悉 各轴操作键操作 各状态转变操作,人机界面显示区域：,输入缓冲行,输入行,系统提示行,显示输入的结构,显示输入的数值（只有当输入数值是必须时才显示）,显示出错的信息和提示以便于输入。如果在输入时出现错误，错误提示将优先被给出。当你连续输入数据时，如果显示信息的长度超过一行则将以滚屏的形式给出。,字符输入（含子母及符号的输入）：,1. 字母输入界面,2. 符号输入界面,用翻页键在字母与符号输入之间切换；,用光标键上下左右移动选择要输入的字符；
8、,用选择键键入要输入的字符；,如输入错误，用删除整行字符；,全部输入完成后，按回车键确认输入；,操作权限分类,操作权限,操作模式/Operation model,编辑模式/Edit model,管理模式/Management model, 只能进行简单的操作，不能进行 任何编辑。, 可以进行简单的编辑。, 不但可以进行简单的编辑，而且进行一些高级参数的设定。,更改操作权限基本步骤如下：,1.选择SECURITY 下拉菜单中的 修改安全模式 ,2. 键入用户密码；,用户密码的出厂默认值如下： 编辑模式: 00000000 管理模式: 99999999,附录,3. 按回车键确认。,实际操作(二),
9、进入JOB程序画面 各工具栏熟悉 层级转换操作,二. 机器人主体,MOTOMAN-HP20,MOTOMAN-HP20 技术参数,三. 机器人的操作步骤 及基本参数的设定,1. 基本操作步骤；,（1） 开启XRC控制柜电源；,（2） 进行机器人的示教工作；,（3） 由机器人重复编辑的程序（再现）；,（4） 完成后，关闭电源。,2. 接通伺服电源说明,（1）将XRC 控制柜上的主电源开关旋至“ON” 。系统开启，并自动执行自诊断程序。,（2） 接通伺服电源。, 再现模式情况下：,直接按下此键，伺服电源接通。, 示教模式情况下：,按下示教盘上的Servo On Ready键；,按下示教盘上的Teac
10、h Lock键；,握紧示教盘后的安全开关。,3. 机器人坐标系说明,（1）机器人外部轴（含基座轴和工装轴）,（2） 用于操作机器人的坐标系,直角坐标系,圆柱坐标系,工具坐标系,用户坐标系,(3) 一般的操作顺序：,.1 首先选择坐标系；,轴节坐标,直角/圆柱坐标,工具坐标,用户坐标,注：状态行显示,.2 选择手动速度；,状态行如右侧循环显示,.3 轴操作。,具体操作情况如下：,轴节运动：,直角运动：,圆柱坐标：,工具坐标：,用户坐标：,多种工具及用户坐标的切换：,选择后即可按所选坐标系移动机器人。,例：多种用户坐标的切换,4 TCP的简单介绍：,TCPTool Center Point工具作业
11、中心点，它运用于除轴节坐标系外的所有坐标系。,TCP的设定共有两种方法： 1. 直接手动输入； 2. 用5点法定义。,TCP运动方式有两种： 1. 基本轴（控制点移动） ； 2. 腕部轴（控制点不变，腕部动作 ）。,吹管焊接,点焊接,TCP的改变对机器人完成工作有很大的影响,TCP 举例,TOOL 工具参数设定,操作:选择主菜单 ROBOT TOOL 选择所需的工具号 显示工具参数详细列表,工具空间坐标的定义,工具坐标相对法兰坐标的角度定义,法兰坐标的Z轴:与法兰表面垂直,与法兰方向同向,工具坐标的Z轴:与工具方向同向与工具的X轴Y轴垂直,绕Z轴旋转,绕Y轴旋转,绕X轴旋转,基本轴,腕部轴,T
12、CP运动方式：,实例：,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,18,19,17,20,22,21,23,J_BODY,J_TEST,J_BACK,J_FRONT,主程序,子程序2,子程序1,子程序2,实际操作(三),示教开机操作 不同坐标的移动控制 工具坐标选用 工具坐标定义,四 示 教,1 示教前应准备的工作：,（1）.检查急停按钮 ； （2）. 锁定示教键； （3）. 存储程序。,2 示教画面,（1）. 示教画面显示 ；,.行号, 指令与附加项目、注释等,. 程序点号,（2）.运动类型和再现速度的说明 ；, 轴节移动 轴节移动通常使用于：不需要对机器
13、人运行到下一步指定的轨迹情况（如：空气切割前，靠近或远离工件的动作）。 当轴移动用于示教机器人移动时，移动指令是MOVJ。 出于安全的考虑，进行示教第一步操作时，采用轴移动方式。,轴节速度的更改：, 线性移动类型 当机器人在两个示教步骤之间移动时，将以线性的方式进行。当线性移动用于示教机器人时， 移动指令是MOVL。线性的移动方式通常用于焊接。机器人移动时，将自动的改变腕部的位置。 设定运行速度的显示（与圆弧及多义线的移动方式相同） 速度单位有以下两种，可根据需要选择切换。, 圆弧移动类型 机器人将经过三个点，以圆弧的方式移动。当机器人使用圆弧移动，移动指令是MOVC。,单一圆弧 当需要一个单
14、独的圆弧移动时，示教一个圆弧移动需要三个点，P1P3，如下图所示。如果，在开始圆弧移动前的点P0是轴移动或线性移动，则机器人将以直线的形式从P0到P1点,移动方式,P0,P1P3,P4,轴节或直线,圆弧,MOVJ MOVL,MOVC,指令,轴节或直线,MOVJ MOVL,连续圆弧操作 进行连续圆弧移动时，圆弧的移动必须被轴或线性移动分开，插入在同一点的两步（圆弧移动）之间。上一个圆弧的最后一步应与下一个圆弧的第一步重合。,移动方式,P0,P1P3,P4,P5P7,P8,轴节或直线,圆弧,MOVJ MOVL,MOVC,指令,轴节或直线,轴节或直线,圆弧,MOVJ MOVL,MOVC,MOVJ M
15、OVL, 多义线移动类型 当进行如同焊接、切割、和涂边等操作时，使用多义线将使得对形状不规则的工件进行编程更容易。路径是一个经过三个点的抛物线。当以多义线方式移动机器人时，移动指令为MOVS。,单一的自由曲线 当需要使用自由曲线时，示教多义线需要三个点如：P1到P3，如下图显示。 如果自由曲线前的点P0应用轴或线性移动，机器人将以直线的形式从P0移动到P1。,移动方式,P0,P1P3,P4,轴节或直线,圆弧,MOVJ MOVL,MOVS,指令,轴节或直线,MOVJ MOVL,连续的自由曲线 机器人按照组合多义线轨迹移动时，它与圆弧移动的区别在于,它不需要在位于同一点的两步间插入联结点。,移动方式,P0,P1P5,P4,轴节或直线,多义线,MOVJ MOVL,MOVS,指令,轴节或直线,MOVJ MOVL,3 移动指令附加项目, 输入移动指令 当完成一步示教时，系统将自动进行载入。,自动输入,手动插入, 选择工具号：,再次选择返回程序界面,设定位置精度等级 位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度。,位置精度等级,精确度,0,1,2,精,粗,示教位置, 输入定时器指令 定时器指令将在一个指定
