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1、NJ电子凸轮表的平移共通技术客户名称：杭州中亚机械有限公司项目名称：16轴直线罐装机FAE部门：行业应用技术部 SE人员：王琦营业/代理店对应人员：余盛 客户对应人员：胡明伟一、什么是“电子凸轮”“电子凸轮”是NJ系列产品的一项非常重要的功能。电子凸轮能够实现的功能很多，例如：“追剪”、“飞剪”功能，多轴时序控制功能，甚至还包括一般同步功能（等分凸轮表，即可实现位置同步）。NJ的电子凸轮表包含一个主轴和一个从轴，主轴通常可以任意动作，而从轴则根据主轴所到达的不同位置，描绘出自己的位置点，从而形成了一条横坐标为主轴位置，纵坐标为从轴位置的运动曲线。下面例举一个电子凸轮表：分析一下这张电子凸轮表：
2、主轴为0时，从轴也为0，这说明主、从轴都位于原点。主轴为25时，从轴为35，这说明主轴从0走到25，从轴从0走到35。主轴为120时，从轴为35，说明主轴从25走到120，而从轴不动。主轴为175时，从轴为294，说明主轴从120走到175，从轴从35走到294。主轴为240时，从轴为294，说明主轴从175走到240时，从轴不动。主轴为310时，从轴为0，说明主轴从240走到310，从轴从294返回到0。主轴为360时，从轴为0，说明主轴从310走到360时，从轴不动。以上就是这张电子凸轮表的含义。二、为什么要“偏移”电子凸轮如图所示，NJ的电子凸轮表起始点固定为0.000与0.000，不可
3、修改。对于伺服轴来讲，0意味着原点，这种情况适用于主轴在原点时，从轴也在原点。但有的时候，根据客户的工艺要求，主轴在原点时，需要从轴已经具有一定的位置。图中红色向上箭头的位置是从轴原点的位置，此时主轴位置为240。而当主轴在原点时，从轴经历了“下移抓瓶”动作，已经具有一定的位置（工艺要求是35）。根据工艺要求，正确的电子凸轮表应该是这样：主轴 从轴0 35（第一次下移位置）55 294（第二次下移位置）120 294190 0240 0265 35360 35表一三、如何“偏移”凸轮表如果凸轮表可以如表一这样绘制，只需要将从轴的启动位置推迟到绿色部分即可。但作为NJ来讲，第一行灰色的部分，必须
4、为0。我们在绘制电子凸轮表的时候，既要考虑到NJ的编程要求，又要照顾到客户的工艺要求。既然主、从的起始点必须都是0，那么不妨将主、从轴的0点“偏移”到一起，于是产生了下面的凸轮表。 表二根据这张表格可以看出，虽然主、从的点点对应关系发生了变化，但主轴像素间距依然保持不变。例如：表一中，主轴从0走到55，从轴从35走到294。表二中，主轴从120走到175，从轴从35走到294。主轴间隔都是55，其余点也是这样。这说明凸轮表的形状并没有发生改变，只是发生了“偏移”。这样处理的结果是，编程满足了NJ的格式要求，但动作时序发生了整体性的“偏移”错误。为了使动作时序恢复正确，我们需要将被“偏移”的凸轮
5、表偏移回正确的位置。MC_CamIn是NJ的电子凸轮进入指令，图中红色圆圈部分就是处理“偏移”量的两个参数。“MasterOffset”是凸轮表主轴的平移，如上图所示，当MasterOffset0时，凸轮表的主轴将向左做整体偏移，溢出的部分将在最左边补上。通过将MasterOffset设置为240，就可以在不违反NJ编程格式要求的情况之下，满足客户的时序要求。（表一绿色部分的240变为0，整体偏移）四、“偏移”后需要注意的问题成功偏移之后，表面上是凸轮表主轴0位对应从轴0位，但实际曲线是主轴0位对应从轴35。设备应该在所有轴全部“归零”的情况之下才能启动，所以第一周期启动时，从轴位置必定为0。
6、这与曲线上35的位置是矛盾的！（实际位置为0，目标位置为35，时间为0）解决这个问题的基本思路就是：当从轴在0位时再使凸轮表生效。根据客户提供的工艺流程，当主轴处于190240之间时，从轴处于0位。只要从轴顺利在第一周期启动成功，那么从第二个周期开始，在主轴0位时，从轴都将有35的位置，不再会出现问题。这里用到了MC_CamIn指令的另一个参数MasterStartDistance.这里把MasterStartDistance设置为240。根据上图所示，在第一个周期内，当主轴运动到240时，凸轮表才开始生效。当主轴走了一个循环，从新到0时，从轴已经有35的位置了。这样可以有效的避免：伺服轴需要在“无穷短”的时间之内走出一定距离所导致的“速度无穷大”的问题。
