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四自由度工业机器人设计,2014年6月26日,毕业设计终期答辩,工业机器人主要技术参数,机器人整体设计改进,机械手方案改进设计，底座、弹簧平衡缸和腰部结构优化，各关节连接部分的干涉消除,腕部电机,肘部电机,肩部电机,腰部电机,电机和减速器的选型(T轴和S轴),电机和减速器连接方式,机构的具体设计（S轴电机的安装）,腰部电机采用上置安装,电机选用的的是直轴带键槽带螺孔 用内六角螺栓对减速器进行轴向固定,电机,RV减 速器,支架,内六角 螺栓,机构的具体设计（L轴和U轴关节）,在三维图部分零件出现干涉，在其基础上修改尺寸，消除干涉,二维图,三维图,改进,机构的具体设计（T轴电机的安装）,机械手的重新设计，电机和减速器的新选择，安装设计尺寸也发生了改变,改进,机构的具体设计（机械手的机构设计）,利用气动控制气缸的伸缩，进而控制机械手的抓取,改进,机构的具体设计（机械手的机构设计）,机械手三爪气缸,三爪气缸型号MHSL 3-63D Y59BLS,机构的具体设计（弹簧平衡缸的设计）,由缸体、轴承、活动压盖、螺栓、导杆、拉杆、弹簧组成,工作空间,机器人的三维工作空间,XOZ平面工作空间,XOY平面工作空间,机械臂受力分析校核,应力,位移,应变,机构设计（机械臂展示）,改进之后,
