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1、1.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种 种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。1.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系
2、统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。1.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术
3、参数中加以说明）。承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。1.6什么叫冗余自由度机器人？答： 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。2.3 何谓材料的E/r？为提高构件刚度选用材料E/r大些还是小些好，为什么？答：即材料的弹性模量与密度的比值；大些好，弹性模量E越大，变形量越小，刚度走越大；且密度r越小，构件质量越小，则构件的惯性力越小，刚度越大。所以E/r大些好。2.4 机身设计应注意哪些问题？答：(1) 刚度和强度大，稳定性好。(2) 运动灵活，导套不宜过短，避免卡死。(3) 驱动方式适宜。(4) 结构布置合理。3.2 有一旋
4、转变换，先绕固定坐标系Z0 轴转45，再绕其X0轴转30，最后绕其Y0轴转60，试求该齐次坐标变换矩阵。解：齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y，60）Rot（X，30）Rot(Z，45） = 3.3 坐标系B起初与固定坐标系O相重合，现坐标系B绕ZB旋转30，然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转45，试写出该坐标系B的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。解：起始矩阵：B=O=最后矩阵：B=Rot(Z，30）B Rot（X，45）=3.5 写出齐次变换阵，它表示坐标系B连续相对固定坐标系A作以下变换：（1） 绕轴旋转90。（2） 绕轴旋转-90。（3） 移动。解：=Trans（3，7，9）Rot（X，-9
5、0）Rot（Z，90）= 3.6 写出齐次变换矩阵，它表示坐标系B连续相对自身运动坐标系B作以下变换：（1） 移动。（2） 绕轴旋转90。.（3） 绕轴转-90。.=Trans（3，7，9）Rot（X，90）Rot（Z，90）= 3.103.13 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示方向指定，请标出各连杆的D-H坐标系，然后求各变换矩阵，。解：D-H坐标系的建立按D-H方法建立各连杆坐标系参数和关节变量连杆ad11900+22003300 = =4.9推导如图所示的两自由度系统的运动方程。这种运动机构具有开式运动链，与复摆运动有许多相似之处。图中，m1和m
6、2为连杆1和连杆2的质量，且以连杆末端的点质量表示； d1和d2分别为两连杆的长度，1和2为广义坐标；g为重力加速度。解：先计算连杆1的动能K1和位能P1。因为： 所以有： 再求连杆2的动能K2和位能P2。 式中： 于是可求得： 这样，二连杆机械手系统的总动能和总位能分别为： 二连杆机械手系统的拉格朗日函数L为： 对L求偏导数和导数： 则： 5.1 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动
7、方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。（1） 示教再现运动。这种运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。（2） 关节空间运动。这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。（3） 空间直线运动。这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。（4） 空间曲线运动。这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动。5.2 设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求
8、经过两个中间路径点后停在一个目标位置。试问欲描述该机器人关节的运动，共需要多少个独立的三次多项式?要确定这些三次多项式，需要多少个系数?答：共需要3个独立的三次多项式； 需要72个系数。5.3 单连杆机器人的转动关节，从q = 5静止开始运动，要想在4 s内使该关节平滑地运动到q =+80的位置停止。试按下述要求确定运动轨迹： (1)关节运动依三次多项式插值方式规划。 (2)关节运动按抛物线过渡的线性插值方式规划。解：（1）采用三次多项式插值函数规划其运动。已知代入可得系数为运动轨迹：（2） 运动按抛物线过渡的线性插值方式规划：根据题意，定出加速度的取值范围：如果选，算出过渡时间，=0.594s计算过渡域终了时的关节位置和关节速度，得=
