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1、第一章 准备安装SG5/6机械手所需工具下面是安装SG5/6时所需要的工具：螺丝刀钻孔器1/8英寸的钻头小型号的活动扳手或套筒扳手剪钳少量润滑油或类似物品完全配置机械手物品清单SG5/6基本配置机械手包括下列元器件：电子电器类软件：SG5：3个HiTec HS-475HB伺服电机，1个HS-805BB伺服电机，1个HS-645MG伺服电机SG6：3个HiTec HS-475HB伺服电机，1个HS-805BB伺服电机，1个HS-225MG伺服电机，1个HS-645伺服电机电机延长线：12英寸长2条，6英寸长2条1个SPST开关1个6V-4A电源（只在完全配置中提供）铝质部件：1个电路板固定支架
2、1个底座 底座上转盘下托板 底座上转盘上托板 3个电机支4个手臂部件2个左手爪部件2个右手爪部件4个扁平连接件1齿轮支架1个电机齿轮传动支架1个前臂支架1个上臂支架螺母、螺钉、垫圈和取间隔装置4个#2螺母4个#2弹垫4颗#2-5/16英寸螺钉35个#4平垫13颗#4-1/2英寸螺钉12颗#4-3/8英寸螺钉26颗#4-1/4英寸螺钉4颗#4-1英寸螺钉1颗#4-5/8英寸螺钉3颗#4-5/16英寸螺钉19颗#4螺母23颗#4锁紧螺母19个#4弹垫14个#4-1/4英寸取间隔尼龙支柱4个#4-5/16英寸取间隔尼龙支柱8个#4-3/16英寸取间隔尼龙支柱14个#6-3/8英寸螺钉1个#6-1/2
3、英寸螺钉8个#6锁紧螺母8个#6螺母8个#6弹垫1个#6平垫6个1/4英寸SAE平垫4个球形支撑件其他1本SG5/6机械手手册10条扎带1根长弹簧1根短弹簧2个齿轮4个橡胶垫2个夹子 第二章 安装前准备注意：在一个整齐、干净有较大空间的环境下开展组装工作整理和恰当地摆放你的各类不规格的螺钉、螺母等配件，这样有利于你在装配时正确的使用特定大小的螺钉、螺母、垫圈等，也可以很方便地取用它们。从容不迫！SG5/6机械手是一个精密的产品，它要求所有部件都按这个手册中讲的顺序安装。 组装好机械手的平均时间在3到6小时。在安装的过程中请经常参考本安装手册中提供的参考图片。在开始组装任何部件之前，请仔细参考和
4、研 究本手册中提供的安装图片特别是那些特写的图片。 必须一直注意螺钉和其他铝材的方位和方向以及装在机械手的那侧。因为不同的装法可导致完全不同的结果。准备伺服电机去掉从它们的保护包装中去掉铝件然后把它们放回在你工作空间里各自的类别中去。把六自由度机械手的六个伺服电机（五自由度为5个）上圆形的输出臂从电机输出周上取下并把它们放好。注：其中的一个HS-475HB电机上没有圆形的输出臂，去掉电机上所有的塑料突起（图1所示），这样做有利于把伺服电机更牢固地固定在电机固定支架上。，这些电机在后面的步骤中将被陆续安装。型号为HS805BB的较大一些的电机在剪取塑料突起后，可能还需要锉刀修整一下，因为它的塑料
5、突起比其他几个电机的要厚。 图 1第三章 组装底座安装电机到底座盒图 21用2颗#6-3/8英寸螺钉和弹垫，把一个HS475HB电机固定到底座盒上如图2所示。注意让伺服电机的中线和安装孔的中线重合如图3所示。将电机的电缆从底座盒侧面中的狭引出。 图 32用2颗#4-3/8英寸的螺钉，平垫，弹垫和螺母，如图4所示将电路板固定支架安装到底座盒上。在拧紧#4螺钉前，把4个橡胶装到电路板固定支架的底端，在必要时调整支架的高度于工作平面齐平（图6），然后拧紧#4-3/8英寸的螺钉。 图 4图 53用4颗5/16英寸#4取间尼龙支柱、平垫，把4个支撑小件安装到底座盒上如图6所示。在装支撑小件之前，#4平垫
6、可以放在5/16英寸长取间尼龙支的顶端。用手拧紧4个支撑小件，不要用钳子或其他工具来拧它们。4在每个支撑小件上涂适量的润滑油脂如图7所示，之后暂时把该组件放到一边。图 6图 7装配完成后的底座盒 5用一个1/8英寸大小的钻头，把图8中所示的孔扩大。图 86用4颗3/8英寸螺钉、锁紧螺母把圆形的电机输出臂安装到底座转盘下托板如图9所示。圆形的电机输出臂必须安装在托板上有四个圆柱的一侧（见图10）。 7把托板装到机械手底座上，顺时钟和逆时钟转动托板以便让在上面步骤中涂在支撑小件上的油脂均匀涂在下托板上，如图10所示。 图 108卸下托板，用手指将油脂均匀涂到在上面步骤中转动托盘形成的油脂圆圈上，如
7、图11所示。重新涂少量油脂到支撑小件上。再把托盘装回底座盒，这个时候还能用电机螺钉拧紧底座。 图 119.临时把下转动托盘装到底座盒上，旋转并调整转盘使它能够从中心狭槽向左和向右各转90度角，如图12所示。 图 1210当转动托盘的位置调整正确后，用伺服电机上的螺钉把转盘固定好。注意不要用力过猛，以免拧坏电机的输出轴。拧紧螺钉到转盘能够自由地转动又不会因为太松而使转盘接触不到底座盒上4个支撑小件。11用8颗#4-1/2英寸螺钉、螺母和3/16英寸的取间尼龙支柱，把Parallax控制电路板、微型控制器、Parallax电机控制器、1个SPST开关（可选）、电源插头（当您选择购买了6V、4安培电
8、源时图13b）安装到电路板固定支架上。控制电路板和电机控制器的朝向应如图13所示。电路板固定支架适合所有型号的Parallax控制电路板和电机控制器。如果你自己的电路板和支架不配套只需用工具扩一下孔就行。注意：为了您的方便我们提供了一个电源开关，电源可以直接接到电机控制器上也可以通过开关再到电机控制器。开关可用可不用，不影响机械手的正常操作。 图 13 图 13b第 四 章 组装上臂12用3颗#4螺钉，弹垫和螺母，把电机安装支架固定到上转动托盘上如图14所示。拧紧螺钉前必须注意让托盘上的孔和电机固定支架上的孔重合。 图 1413用1/8英寸的钻头，把如下图15所示电机输出臂上的孔扩大，有两个圆
9、形电机输出臂需要扩孔，型号为645和475的各一个，把输出臂装到电机输出轴上钻会更容易钻一些。 图 1514用2颗1/4英寸的螺钉、弹垫把电机圆形的输出臂装到机械手上臂上如图16和图17所示。 图 16图 1715用1颗#6-9/16英的螺钉、3个1/4英寸的SAE平垫和1个锁紧螺母把右上臂安装到电机固定支架上的狭槽上如图18和图19所示。适当拧紧#6螺钉，让上臂和支架之间没有空隙但又不太紧而让臂的运动受阻。理想的状态是臂能竖起而不会倒下，圆形输出臂朝内侧。图 18注意正确安排2个1/4英寸SAE平垫的次序，否则整个组件会变松动。 图 1916用1/8英寸的钻头，把输出臂上任意两个相对的孔扩大
10、如图20所示。孔钻好后把输出臂从电机上取下，重新把电机输出轴上的螺钉拧上以免丢失。 图 20注意：旋转电机的输出臂直到它上面的孔和左侧上臂上的孔完全吻合上，表面上看起来输出臂上所有孔都一样，事实上却不同。17用3颗#6-3/8英寸螺钉，弹垫和螺母，把型号为805BB的伺服电机装到电机固定支架上如图20所示。 图 2018用2颗#4-3/8英寸螺钉、锁紧螺母，把电机输出臂安装到左侧上臂弯曲部分的内侧如图22和图23所示。 图 22图 2319完成后的机械手上臂应如图24所示。在拧紧电机输出轴上螺钉前，需确认左侧上臂能从垂直位置向前向后转动90度。 图 2420放置3颗#4-1/4英寸取间尼龙支柱
11、到下转动托盘上如图25所示。 图 2521用3颗1/2英寸#4螺钉，把图24中所示的组件装到下转动托盘上如图26所示。 图 26参考图27来确认组装是否正确。 图 27第五章 组装前臂1用2颗1/4英寸螺钉、锁紧螺母，把电机支架装到前臂上，注意孔位相对如图28所示，并通过前臂末端小孔固定电机支架，如图29所示。 图 28图 292用1颗5/16英寸 #4螺钉、平垫、弹垫和螺母，把较短的弹簧安装到电机固定支架上。注意平垫和弹簧前端的小圈齐平紧贴，如图30和图31所示。 图 30图 313像图32一样套2个#4SAE平垫到臂上的铝柱上，并涂适量的油脂到最后一个平垫的外侧，注意让平垫平的一侧贴着臂上
12、的构件。 图 324用1颗9/16英寸#6螺钉、平垫、螺母，把图31中所示的组建装到图32中所示的组件上如图33所示。不要使劲拧紧9/16英寸的螺钉和螺母，拧到组件之间没有空隙手臂能够向上向下自由转动为好。 图 33完成组装后部件图示图 34图 35用1/8英寸的钻头，把图36中所示的孔扩大。 图 366用2颗1/4英寸螺钉和锁紧螺母，把电机输出臂到上臂内侧如图37所示（输出臂平的一侧贴着前臂）。 图 3737用2颗#6-3/8英寸螺钉，弹垫和螺母，把型号为HiTec HS-645MG电机装到固定支架和机械手前臂上，如图38和图39所示。 图 38图 398装完以后，把上臂上圆形电机输出臂和前
13、臂上电机输出轴连接起来，要注意前臂能像图40和41所示一样向前向后自由地旋转90度，之后再拧紧螺钉。 图 40图 41第 六 章 组装手爪1用2颗1/4英寸螺钉，把手爪的两片连接起来，如图42所示。 图 422把1/16英寸的橡胶材料粘到手爪上。并把橡胶材料剪到与手爪边缘对齐，把遮住手爪上狭槽的橡胶材料挖去，后先暂时把手爪放到一边。3.用2颗3/8英寸螺钉、锁紧螺母把型号为HS475HB的电机安装到图43所示的构件上。先别完全拧紧#6螺钉，在后面的步骤中拧紧更合适。 图 43如果组装SG5 五自由度机械手完成第4到第5步。如果组装SG6 六自由度机械手完成第6到第11步。4用2颗1/4英寸#4螺钉和锁紧螺母，把电机支架组装到上一步骤中组装好的组件中，如图44所示。注意垂直方向上电机支架上的狭槽和组件上的狭槽位置重合，见图44和图45。 图 44图 455用2颗#6螺钉弹垫和螺母，把型号为HS-475的伺服电机安装到支架上如图46所示。（注：图46中显示有四颗螺钉，安装时只要用2颗安装到对角线上就行了）。 图 46
