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1、 广州致远电子有限公司 产品用户手册 CANopen协议分析指南 CANopen协议分析插件 User Manual UM01010101 V1.01 Date: 2009/07/21 类别 内容 关键词 CAN CANPro协议分析平台 CANopen 摘 要 广州致远电子有限公司 CANopen协议分析插件 产品用户手册 2008 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. i CANopen协议分析指南 修订历史 版本 日期 原因 V1.00 2009/05/27 创建文档 V1.01 2009/07/21 CANopen协议分析插件升级到1.10 广
2、州致远电子有限公司 CANopen协议分析插件 产品用户手册 2008 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 1 CANopen协议分析指南 目 录 1. CANopen协议分析插件简介 . 11.1 CANopen协议及其插件简介 . 11.2 CANopen协议插件安装说明 . 11.3 CANopen数据分析结果的实例 . 22. CANopen协议分析的方法 . 32.1 支持块传输的CANopen协议分析 . 32.2 不支持块传输的CANopen协议分析 . 52.3 发送CANopen协议帧 . 73. 免责声明 . 12 广州致远电子有
3、限公司 CANopen协议分析插件 产品用户手册 2008 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 1 CANopen协议分析指南 1. CANopen协议分析插件简介 1.1 CANopen协议及其插件简介 CANopen协议集定义了基于CAN总线的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN总线应用层通信标准。其最核心部分是通过对象词典来描述设备功能并以EDS文件格式来记录，采用实时数据与服务数据分开传输，最大限度提高实时数据传输效率，灵活多变的数据传输方式以及强大的网络管理能力。一经推出便得到了广泛的应用，在车辆工业、工业机具、建筑物自动化、医疗设备、
4、航海机具、餐厅设备、实验室器材及科研研究等行业中已得到广泛的应用。 CANopen协议分析插件是CANPro协议分析平台的一部分，与CAN分析仪配套使用。用于分析CANopen网络的数据、错误状态、网络负载，或模拟CANopen应用终端的工作状态等，是CANopen网络开发工程师的好帮手，可以大大缩短开发周期，方便实现网络维护、查错、管理等复杂工作。 1.2 CANopen协议插件安装说明 要使用CANopen协议插件对CANopen网络进行分析，您需要两个安装包：CANPro协议分析平台安装包和CANopen协议分析插件安装包。安装包可以从广州致远电子有限公司的网站上下载：http:/ 请注
5、意，在安装CANopen协议分析插件之前，必须已安装好CANPro协议分析平台软件，且CANPro协议分析平台的版本需要1.40或更高的版本。否则，安装失败。出现下面的错误提示： 图 1-1 插件安装错误提示(1) 图 1-2 插件安装错误提示(2) 安装1.40或更高版本的CANPro协议分析平台后，就可以成功安装CANopen协议分析插件，开始分析CANopen网络数据了。 由于现在协议分析插件和协议分析平台都作了较大的修改，V1.00的插件只能和V1.40的CANPro协议分析平台配套使用，建议用户需要时，协议分析插件和协议分析平台均使用最新的版本。 广州致远电子有限公司 CANopen
6、协议分析插件 产品用户手册 2008 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 2 CANopen协议分析指南 1.3 CANopen数据分析结果的实例 下面是CANopen协议分析仪分析CANopen数据帧的实例截图： 图 1-3 CANopen 数据分析实例截图 广州致远电子有限公司 CANopen协议分析插件 产品用户手册 2008 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 3 CANopen协议分析指南 2. CANopen协议分析的方法 CANopen协议分析插件位于CANPro协议分析平台中的脚本协议工具中
7、，分析前，首先选择脚本协议工具的数据列表页面，再点击“协议管理”按钮，弹出选择协议对话框，如下图所示： 图 2-1 CANopen协议分析插件 CANPro协议分析平台中的CANopen 协议分析插件有两种，一是Block_CANopen，用于分析支持块传输的CANopen协议报文，二是CANopen，用于分析不支持块传输的CANopen协议报文。之所以作这样的区分，是因为CANopen协议中的块传输的报文是上下文相关的，要识别块传输报文需要知道之前传输的报文信息，但是CANPro协议分析平台只针对当前的CAN帧进行分析，因此无法识别块传输报文，而且只根据当前CAN帧判断可能会将块传输报文误认
8、为是其他的SDO报文。因此，对于支持块传输的CANopen协议，在遇到SDO报文时，只显示它的节点ID和数据域，不再判断它是属于SDO中具体的哪种类型。不支持块传输的CANopen协议则会识别出SDO报文的具体类型。 2.1 支持块传输的CANopen协议分析 如果您的CANopen协议支持块传输，应选择CANPro协议分析平台中的“Block_CANopen”，如果您选择的是“CANopen”，对块传输报文的分析可能会产生错误，其他类型报文分析没有影响。 选择“Block_CANopen X.XX”，点击“选择”。界面如下图所示： 广州致远电子有限公司 CANopen协议分析插件 产品用户手
9、册 2008 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 4 CANopen协议分析指南 图 2-2 Block_CANopen协议分析的界面 Block_CANopen协议的结构如下图所示： 图 2-3 Block_CANopen协议的结构 下面对Block_CANopen协议中的每一类报文进行详细介绍： 1、 NMT Error Control NMT错误控制报文 广州致远电子有限公司 CANopen协议分析插件 产品用户手册 2008 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 5 CANopen协议分析指南 （1）
10、、Node ID 从节点的ID标识 （2）、Node Status 节点状态信息 2、 Node Guarding Request 节点保护请求报文，用于获取从节点状态 （1）、Node ID 从节点的ID标识 3、 NMT Module Control NMT模块控制报文 （1）、NMT Command NMT命令标识 （2）、Node ID 从节点的ID标识 4、 SYNC 同步报文 5、 EMCY 紧急错误报文 （1）、Error Code 紧急报文的错误码 （2）、Error Register 紧急报文的错误寄存器 （3）、Manufacturer Specific 厂商自定义的错误码
11、 6、 TIME 时间报文 （1）、Time Stamp 时间报文中的时间戳信息，已解析为时间 7、 PDO PDO报文 （1）、PDO Object PDO通讯对象 （2）、Node ID 从节点的ID标识 （3）、PDO Data PDO对象数据 8、 Remote PDO 远程PDO报文，用于请求PDO传输 （1）、PDO Object PDO通讯对象 （2）、Node ID 从节点的ID标识 9、 SDO SDO报文 （1）、SDO Object SDO通讯对象 （2）、Node ID 从节点的ID标识 （3）、Data Field SDO对象数据 2.2 不支持块传输的CANopen
12、协议分析 如果您的CANopen协议不支持块传输，应选择CANPro协议分析平台中的“CANopen”，如果您选择的是“Block_CANopen”，对SDO类型报文分析将不够详细。 选择“CANopen X.XX”，点击“选择”。界面如下图所示： 广州致远电子有限公司 CANopen协议分析插件 产品用户手册 2008 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 6 CANopen协议分析指南 图 2-4 CANopen协议分析的界面 CANopen协议对SDO报文的解释与Block_CANopen不同，其他类型的报文定义都相同，这里不再赘述，CANopen协议中定义的各种SDO报文如下： 1、Initiate SDO Download Request 初始化SDO下载请求报文 （1）、Node ID 从节点的ID
