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1、 雷泰运动控制卡雷泰运动控制卡 DMC1000DMC1000B 用户手册 Version 2.0 版版 权权 所所 有有 不不 得得 翻翻 印印 技术支持热线：0755-26417593 网址： Copyright 2010 Leadshine Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. 版 权 说 明 版 权 说 明 本手册版权归深圳市雷赛科技有限公司所有，未经公司书面许 可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。 本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，雷 赛公司保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。 调试机器要
2、注意安全！ 用户必须在机器中设计有效的安全 保护装置，在软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失， 雷赛公司没有义务或责任对此负责。 DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.0 技术支持热线：0755-26417593 网址： 目 录 0 关于本手册.1 1 引言.2 2 硬件概述.3 2.1 硬件结构尺寸4 2.2 硬件功能描述5 2.3 运动控制平台位置传感器及控制信号布局示例13 2.4 步进电机驱动器接线示例14 3 硬件配置与安装.16 3.1 硬件配置16 3.2 硬件安装18 4 软件系统概述.19 4.1 硬件驱动程序19 4.2 运动控制函数库19 4
3、.3 演示程序28 4.4 例子程序29 5 驱动程序安装.30 5.1 在Windows 2000/XP操作系统环境中安装步骤.30 5.2 在Windows 98 操作系统环境中安装步骤 32 6 演示软件及应用.36 6.1 I/O检测演示36 6.2 运动操作演示37 7 用户系统开发.39 7.1 基于windows平台的应用软件结构.39 7.2 Visual Basic6.0 环境下编程 .40 7.3 Visual C+6.0 环境下编程.41 7.4 编程举例41 8 附录.48 8.1 硬件信号接口表48 8.2 运动控制函数库51 8.3 1000B与 1000 卡之间的
4、一些说明.59 DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.0 8.4 常见问题库60 8.5 抗干扰措施61 技术支持热线：0755-26417593 网址： DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.0 0 关于本手册 本手册旨在帮助你学习 DMC1000DMC1000B 控制卡的使用，包括软件函 数的调用、参数的设置、硬件接口的接线以及应用例程软件的编写等。 本手册总共分为 8 个部分： 1引言：关于本产品的大概描述和关于本产品的相关申明。 2硬件概述：关于本产品的硬件相关介绍，包括详细硬件结构尺寸和硬件 功能描述，以及步进电机驱动器接线示例。
5、3硬件配置与安装：包括详细的硬件安装步骤以及板卡的详细设置。 4软件系统概述：关于本产品的软件相关介绍，包括本产号所支持的系统 驱动程序、运动控制函数库详细说明、演示程序和例子程序的说明以及多卡运行 部分。 5驱动程序安装：包括控制卡驱动程序详细的安装步骤。 6演示软件及应用：包括演示软件及应用详细的说明和使用。 7用户系统开发：介绍了基于 windows 平台的应用软件结构，以及 VB 和 VC+开发环境下的开发方法，并提供 VB 和 VC+开发环境下的应用实例编程 入门。 8附录：提供详细硬件信号接口定义表、运动控制函数库、1000B 与 1000 卡之间的一些说明、常见问题解决方法、抗干
6、扰措施。 技术支持热线：0755-26417593 网址： 1 DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.0 1 引言 雷泰 DMC1000DMC1000B 是一款基于 PCI 总线的高集成度、高可靠的脉 冲式运动控制卡，可控制多达 4 个步进电机或伺服电机。 DMC1000DMC1000B 内含脉冲和方向接口， 其位置指令可用单路脉冲 （脉 冲+方向）或双路脉冲（CW+CCW 脉冲）方式输出；可以是差分式输出电路也 可以是单端式输出电路。 另外，除了通用输入输出接口外，DMC1000DMC1000B 还包括原点、正 负限位、正负减速的机械接口，具有即插即用、多轴同时启停
7、功能，并可选择梯 形或 S 形速度曲线，同时具有软件直线插补功能。 雷赛科技有限公司引进美国 Motion Engineering 公司的先进技术，为 DMC1000DMC1000B 设计了一套易学易用、功能丰富的运动函数库，大大缩 短了用户应用软件开发、调试时间。随卡免费提供的 Motion（1000、1000B）软 件，不但可以演示和测试 DMC1000DMC1000B 的绝大多数控制功能，而且还 可方便客户测试控制卡及电机控制系统硬件。 技术支持热线：0755-26417593 网址： 2 DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.0 2 硬件概述 雷泰（Leadt
8、ech）DMC1000DMC1000B 是一款兼容 PCI V2.3 标准的 32Bit PCI 标准半长卡。硬件方面分别提供了 4 轴的脉冲和方向控制信号，同时提供多 种运动控制功能、机械位置控制信号、以及同时启停信号和通用输入输出信号。 具体硬件系统框图如图 2-1 和图 2-2 所示： 图2-1 DMC-1000运动控制卡系统框图 专用运动控制芯 片 PCI总线 隔离非隔离 脉冲/方向机械接口 通用 输入，输出 PUL/DIR EL、 SD、ORG INPUT， OUTPUT 外部输入24V 同时启停STA、STP PCI总线 控制芯片 图2-2 DMC-1000B运动控制卡系统框图 P
9、CI总线 控制芯片 PCI总线 隔离非隔离 脉冲/方向机械接口 通用 输入，输出 PUL/DIR EL、 SD、ORG INPUT， OUTPUT 外部输入24V 同时启停STA、STP 技术支持热线：0755-26417593 网址： 3 DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.0 2.1 硬件结构尺寸 雷泰（Leadtech）DMC1000 和 DMC1000B 数字运动控制卡外形结构尺寸一 致。其具体结构尺寸分别如图 2-3 和 2-4 所示： 图 2-3 DMC1000B 硬件结构尺寸示意图 图 2-4 DMC1000 硬件结构尺寸示意图 技术支持热线：0755
10、-26417593 网址： 4 DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.0 2.2 硬件功能描述 雷泰（Leadtech）DMC1000DMC1000B 运动控制卡硬件方面提供了多种 运动控制功能，同时提供了 4 轴的脉冲和方向控制信号、机械位置控制信号、以 及同时启停信号和通用输入输出信号接口。 2.2.1 控制卡电源供给 雷泰（Leadtech）DMC1000DMC1000B 运动控制卡内部 IC 由电脑的 PCI 总线提供的 5V 供电，外部接口需要用户自己准备 1224VDC 电源供电。连线 示意图如图 2-5 所示： Inside DMC1000 / BOut
11、side DMC1000 / B To ASIC EGND VDDVDD 外部电路 +24V EGND 图2-5 外部IO供电接线示意图 2.2.2 运动控制功能 雷泰（Leadtech）DMC1000DMC1000B 运动控制卡为用户提供了丰富的 运动控制功能，其中包括：位置控制；梯形、S 型速度控制；软件直线插补运动 控制等功能。 2.2.2.1 位置控制 最基本的位置控制是指从当前位置运动到另一个位置， 一般称为点位运动或 定长运动。设置加减速度以及起始速度和最大速度等参数后执行位移控制指 令，上位机将要执行的指令脉冲数写入 DMC1000DMC1000B 运动控制卡， DMC1000D
12、MC1000B 卡即按设定的速度输出脉冲；当输出脉冲数等于指令脉 冲数时，DMC1000DMC1000B 卡将停止输出。位移与时间的关系如图 2-6 所 示： 技术支持热线：0755-26417593 网址： 5 DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.0 2.2.2.2 速度控制 速度控制是指电机从起始速度开始运行，加速至指定速度连续运动。只有当 接收到停止命令或外部停止信号后，才减速直至停止（也可设为立即停止） 。该 模式不控制运动距离。其速度与时间的关系如图 2-7 所示。 雷泰（Leadtech）DMC1000DMC1000B 运动控制卡为用户提供了梯形、S 型
13、速度控制模式。 A） 梯形曲线速度控制梯形曲线速度控制 梯形速度曲线控制指令是使DMC1000DMC1000B卡按梯形速度曲线输出 指令脉冲。即：电机从起始速度开始运动，加速至最大速度后保持速度不变，临 结束前减速至起始速度，并停止。运动的距离由定长运动命令设定。梯形速度曲 线如图 2-8 所示。 技术支持热线：0755-26417593 网址： 6 DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.0 B） S 形曲线速度控制形曲线速度控制 梯形速度曲线虽然实现起来简单，但它的加速度有突变，速度曲线不平滑， 因而运动中有冲击现象，容易引起机器噪声和传动机构的磨损。在梯形速度曲线
14、 上 （参见图 2-9） ， 运动的不平滑主要表现在四个瞬间的速度转折及相对应的加速 度突变，这四个瞬间分别是：起始时、升至最高速度时、从最高速度下降时和最 后停止时。 若将加速度改为线性变化，则速度曲线相应将变得光滑，如图 2-10 所示。 升速和减速阶段均变得像 S 的形状。采用此种速度曲线，运动更平稳，且有助于 缩短加速过程、降低运动装置的振动和噪声，同时还可以延长机械传动部分的寿 命。 2.2.2.3 插补运动 插补即根据给定的数学函数，在理想的轨迹式轮廓上的已知点之间，确定一 些中间点的一种方法。插补方式有：直线插补、圆弧插补、抛物线插补、样条线 插补等。DMC1000DMC1000
15、B卡具有软件直线插补功能，可以选择任意的二 轴至四轴进行直线插补（详细介绍请参考4.2.4.2 直线插补运动中相关内容） 。 技术支持热线：0755-26417593 网址： 7 DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.0 2.2.3 脉冲和方向控制接口 雷泰（Leadtech）DMC1000DMC1000B硬件方面提供 4 轴的脉冲和方向控 制信号接口。用户可参考3.1.1 跳线配置通过设定J1J8SW1SW8 跳线来设定 指令脉冲为差分输出或单端输出两种电路。 两种典型接口电路输出分别如图 2-11 及 2-12 所示。对外接口SCSI68 具体引脚分配见8.1.1 接口X1 引脚定义。 PUL+ Inside DMC1000 / B 跳线开关 3 5V 2 1 PUL- 跳线开关 DIR+ 3 5V 2 1 DIR- 步进电机驱动器 PUL+ PUL- DIR+ DIR- 脉冲信号 方向信号 Outside DMC1000 / B 图 2-11 差分方式接线图 26LS31 26LS31 技术支持热线：0755-26417593 网址： 8 DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.0 注意注意： 使用差分输出方式可有效的减少传输中的干扰， 建议线路较长时使用 差分输出方式。 如图 2-11 所示，如果指令脉冲输
