iai电缸产品控制方法的知识

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1、 0 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 产品控制方法相关 本社：営業技術課 技術支援 2010.10.4 ver.1.0 IAI上海：技术支持团队 www.iai- 1 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 控制器产品概要 2 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 智能驱动轴 电缸 直角坐标系 机械手 单轴机械手 控制器概要 工业用机械手综合产品目录 电缸综合产品目录 复习 复合型产品 （本次省略） 3 C

2、opyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 马达功率 2w30w 电缸 智能驱动轴 P P P P A A A A A A P P A A A A P P P P PSEP PMEC AMEC ASEP 步进电机 伺服电机 A A A A P P P P P S A 定位点型 复习 根据适用的驱动轴的马达种类功率以及可控制轴数的不同 控制器分类也有P、A、S、X等数种。 2轴插补 2轴插补 IA产品 马达功率 20w750w 伺服电机 X X S S 6轴插补 2轴插补 S S S S S S RCL ERC 2 ERC 2 控制器一体型电

3、缸 4 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 练习 请选择适合以下控制器的相应驱动轴填入控制器下方。 （可能为空） 全部 5 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 电缸适用控制器 可编程型 6轴插补 现场网络可选 现场网络可选 现场网络型 不可编程型 2轴插补 现场网络专用 IAI控制器按照动作方式区分，可以分为以下3种模式。 系列名 6轴插补 2轴插补 控制器一体型 控制器外置型 6 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reser

4、ved. . 定位点型 内置DC24v电源 防水防尘可选 不可编程型“MEC”、“SEP”、“CON”的特长 汽缸向电缸的替 换非常简单！ 自带简易示教功能 3点定位 3点定位 最大定位点数512点 区域输出功能 基于I/O的位置修改 位置加速 度速度调整 及其简 单！ 一侧与驱动 轴连接， 另一侧与 200v电源连 接即可！ 可以更有效 利用控制柜 的空间！ ： ： 拥有多种便 利功能 功能更强大！ 驱动轴 控制器 与用于汽缸的与用于汽缸的 单单双向电磁阀双向电磁阀 一样的控制方式一样的控制方式 PLC侧 无需更改 程序 【并行I/O通信】 定位点型： 预先在控制器中登录目标位置坐标（即位置

5、点数据），然后 通过指定相应位置的号码，让驱动轴进行移动的方式。 预登录位置数据 脉冲列控制方式 脉冲控制型： 通过PLC的定位模块等发送脉冲， 进行定位的方式。 7 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 2 可编程型 6轴插补 2轴插补 可编程型控制器的特长 在控制器中编写入程序，然后执行， 以此控制驱动轴的控制器类型。 2轴插补动作 驱动轴 控制器 没有PLC 也可动作 编写程序 并登陆位置数据 程序 【并行I/O】 位置数据 8 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. .

6、 现场网络可选 现场网络可选 6轴插补 2轴插补 现场网络专用 现场网络型 现场网络型的特长 现场网络可选 现场网络专用 控制器选型时选择相应选项， 则该控制器内部会加装 相应的现场网络用基板。 现场网络专用控制器。 较选配现场网络的控制 器配线更方便、简单。 9 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 练习 请选择并填写适合下列控制器的相应描述。（复选） A A:可编写程序 B B:可登录位置数据 C C:可兼容单向电磁阀 的控制电路 F F:无PLC也可工作。 D D:没有电脑软件或示教器也可修 改位置速度加速度。 E E:有防水

7、防尘规格。 I I：最多可预登录512个位置点。 K K:最多可预登录3个位置点。 J J:内置了直流24V电源。 G G:有脉冲控制方式。 H H:作为选项可选择现场网络规 格。 10 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . IAI产品控制方式及 非编程型控制器概要和型号说明 11 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 上午机PLC等（由客户准备） 编码器电缆 马达电缆 驱动轴本体 控制器 非编程型控制器型号及控制方式 （ROBONET将在后面说明） ERC系列驱动轴型号

8、中 已含控制部分选型 电源 （1）型号概要 12 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 非编程式控制器还有以下各种特征。 关于 系列名，前面已经详细说明了。接下来说明 的部分。 13 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . ：标准对应 ：选项对应 ：只对应串行通信规格RS485标准 步进电机型 系列名 MEC PSEP PCON RPCON 类型 C C CW / C G CF CY PO /PL SE - 控 制 定位点型 脉冲型 现场网络型 根据客户的控制要求，可选择不

9、同的类型。 （）类型 14 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 以下，分别说明3种“控制”方式 脉冲型 网络型 定位点型 伺服电机型 A/S 类型的标记方法与步进电机型相同。 系列名 AMEC ASEP ACON RACON SCON 类型 C C CW / C G CY PO /PL SE 控 制 定位点型 脉冲型 现场网络型 ：标准对应 ：选项对应 ：只对应串行通信规格RS485标准 15 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 定位点型 系列名 P/AMEC P/A

10、SEP P/ACON PCON SCON 类型 C C CW CY C /CG F 定 位 点 型 最大定位点数 - (教示、定位点数、区域信号等) 电 磁 弁 控 制 单向 - 双向 全机种对应 其 他 简易示教功能 内置DC24电源 防水防尘 初学者向 经验者向 512 高功能 电磁阀式 高功能 电磁阀式 以下依次介绍 16 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . C、CG、CF 基本的定位动作模式。 即在控制器中，预先登录目标位置的坐标、速度、 加减速度等（称为位置点数据，通过PC软件或示教器设置）， 然后由上位PLC通过并行I

11、/O选择已设定好的位置点No， 然后按照该位置点No中登录的数据进行移动。 移动 2 步式移动 POINT！ 优点： 电缸才有的各种便利功能：多点定位、暂停、区域输出 最大可预登录512点。 缺点： 与电磁阀型相比，I/O所需配线较多，因此用户侧的PLC设计时间 也会相应增加。 CON-C： （标准型） CON-CG：（标准安全型） CON-CF：（高推力马达专用型） 高功能 17 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . PCONCF 高推力步进电机专用控制器 因为使用了比其他驱动轴用的步进电机输出推力更高的电机， 在使用下面驱动轴时

12、必须使用PCON-CF。 （高推力） （防水型滑块型） （高速型） HS8C、HS8R RA10C RCP2W-SA16C （产品目录P39、51） （产品目录P129、315） （产品目录P309） 18 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 通过PLC指定位置点No后立即开始向目标位置移动 无需启动start信号。 移动 步式移动 电磁阀型控制 POINT！ 和双向电磁阀式气缸的动作控制相同。 优点： 气电替换时上位PLC的程序无需做变动。 另外，原先连接电磁阀的配线不用做更改可以直接使用。 缺点： 定位点数最多3点。 对应机型

13、： 所有 CON-CY： （电磁阀型【Cylinder】） 双向电磁阀式 19 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 对应机型： P/AMEC-C、P/ASEP-C/CW 用于控制汽缸的电磁阀大部分还是单向式的 以上控制器的单向电磁阀模式与双向模式一样， 基本无需变更PLC的程序即可替换运行。 POINT！ 和单向电磁阀式气缸的动作控制相同。 优点： 与双向式相比，控制更加简单。（ON：前进、OFF：后退） 基本动作所需配线为双向式控制的一半。 缺点： 定位点数只有2点。 电磁阀型控制 MEC-C（标准型） SEP -C、CW（防水

14、防尘型 【Waterproof】） 单向电磁阀式 20 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . 练习 ACON-CY PCON-CG PMEC-C ASEP-CW PCON-CF SCON-C 请选择并填写适合下列定位点型控制器的相应描述。（复选） A A:定位点数最大点 B B:定位点数最大 C C:指定定位点后输入开始 信号则开始移动 G G:可与汽缸双向电磁阀式 做相同动作 E E:有防水防尘规格 J J：可与汽缸单向电磁阀式 做相同动作 F F:内置了用于驱动马达的DC24v电源 H H:可用于控制IA系列机械手 L L:可通过并行I/O修改位置坐标 I I：安全型规格 K K:适用于高推力步进电机规格 D D:没有电脑软件或示教器也可修 改位置速度加速度 21 Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved. . SCON-C （脉冲列） 伺服ON等输入信号（I/O） （A/PCON-PL_PO无反馈脉冲） 到位报警信号等输出信号 （） ACON- PL/PO PCON- PL/PO 通过