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1、取出机械手控制器TRC-1000使用说明书（操作编）非常感谢这次采用TRC-1000在使用前请仔细阅读本使用说明书，以便于正确使用。第1.3版目录安全注意事项51.1 警告标示51.2 使用条件51.3 禁止事项6本机的特征6各部分的名称和机能73.1 各部分的名称和机能73.2 紧急停止113.2.1 紧急停止的开始113.2.2 紧急停止的解除11运转步骤124.1 取出机的操作124.1.1 原点复归操作124.1.2 手动操作124.1.3 自动运转12画面构成的说明和基本操作135.1 画面构成135.1.1 大型控制器（TRC-xxx）135.1.2 标准控制器（TRC-xxx）1
2、45.2 菜单画面165.3 提示画面185.4 数值输入195.4.1 数字键输入步骤195.4.2 按钮输入步骤205.5 注释输入画面215.5.1 注释输入步骤225.6 初期画面23电源的启动和停止246.1 电源的启动246.2 电源的停止24原点复归257.1 原点复归步骤257.2 原点复归步骤（模内有上下手臂）25手动运转268.1 手动运转步骤268.2 手动操键操作268.3 手动操作278.4 手动操作步骤278.5 手动操作画面构成288.6手动操作按钮一览298.7 自由操作308.8 自由操作步骤308.9 动作键一览318.10自由操作画面构成32模式349.1
3、 模式设定步骤3410轴设定（教导）3510.1 轴设定步骤3510.2 轴设定补助3711计时器设定3811.1 计时器设定步骤3812加速度设定3912.1 加速度设定步骤3913装箱设定4013.1 装箱设定步骤4113.2 装箱画面构成4213.3 自由装箱设定步骤4313.4 自由装箱画面构成4414通过设定4514.1 通过设定步骤4515输出输入表示4615.1 输出输入一览4716段取换4816.1 段取换画面4816.2 段取换数据读取4916.3 段取换数据比较5016.4 段取换数据写入5116.5 存储器情报5316.6 段取换数据消去5416.7 段取换组名称编辑55
4、16.8 段取换组保存地点变更5616.9 段取换数据的覆盖5817自动运转5917.1 自动运转步骤5918密码6018.1 密码设定步骤6018.2 密码输入解除6219生产管理6319.1 生产管理画面6319.2 生产管理画面构成6420输入输出履历6520.1 输出输入履历条件的设定步骤6521操作履历6822警报履历6923系统设定7023.1 系统设定画面构成7124维护7224.1 维护画面构成7224.2 检查一览7324.3 加油情报7325版本表示7426数据备份7526.1 数据再设定方法7526.2 备份数据的初始化7526.3 USB数据写入读取7627错误信息77
5、27.1 错误信息机能7727.2 错误信息说明7728警报信息8328.1 警报信息机能8328.2 警报信息说明83修订履历修订编号修订年月日版数修订内容实施时期110/3/31.0初版210/7/51.1全面修订310/9/51.2修改履历28.2 警报信息说明系统警报内容变更310/9/51.3反映一体D型、标准操作器规格安全注意事项为了正确使用本机，该安全上的注意记载了防止对你和他人造成危害和财产损失的保护事项。请在使用前仔细阅读并妥善保管。1.1 警告标示请先充分理解下面的标示和图记号的意思再阅读本文.。危险如果无视此标示，错误使用时，可能导致人员死亡或重伤事故的发生。警告如果无视
6、此标示，错误使用时，可能导致人员死亡或重伤事故的发生。注意如果无视此标示，错误使用时，可能导致人员受伤或对机械造成损害。1.2 使用条件注意本装置为非防爆防水防尘仕样。 因而请避免在下述情况下使用。如果不遵守此警告事项，可能会造成故障和损伤。（） 当有可燃性气体引火性液体等的情况（） 金属加工的削屑等导电性物质飞散的情况（） 酸碱等的腐蚀性气体的情况（） 切削液磨削液等喷雾的情况（） 大型的变频器和大输出高次谐波发生器，大型导体和焊接机等电噪音源近处的情况（） 动作时超过040温度范围的情况（） 超过湿度90RH的情况（） 发生结露的情况1.3 禁止事项（） 被警告标示警告的行为（） 被使用说
7、明书禁止的行为（） 揭下警告标示（） 由于饮酒和服用药及疾病等，进行正常判断处于困难状态时的操作（） 因落雷，其他原因断断续续地停电时的操作（） 没有本公司许可的机器改造本机的特征l 为轻量，小型设计的操作器。l 采用宽触摸液晶屏，简单易行的接口。l 采用伺服电动机。可实行高速高精度的动作。l 通过选择丰富的动作模式，实现复杂的动作仕样。l 由于设置各种各样的警报和错误信息说明，在设计上充分从考虑了安全性。各部分的名称和机能3.1 各部分的名称和机能 大型操作器表面紧急停止开关选择开关走行轴动作键（取出侧开放侧）前后上下轴动作键（前进后退上升下降）姿势动作键（复归动作）回转动作键（复归动作）夹
8、具动作键（开关）菜单键页进给返回键开始停止键复位键液晶触摸屏提示键操作器带背面误操作自动停机开关名称机能选择开关转换自动运转（AUTO）、手动操作（MANU）、原点复归（ORG）。紧急停止开关进行取出机的紧急停止。解除紧急停止时，向的方向转动按钮解除制动。菜单键转移到菜单画面。提示键对现在表示的画面显示提示。页进给返回键对现在表示的画面进行页进给页返回。开始停止键进行自动运转、原点复归动作的开始停止。复位键清除现在表示的警报。另外，从各个画面返回初期画面。走行轴动作键移动走行轴到取出侧/开放侧。前后上下轴动作键使产品前后轴、S侧前后轴前进后退，使产品上下轴、S侧上下轴上升下降。姿势动作键使夹具
9、板的姿势复归动作。回转动作键使夹具板的回转复归动作。夹具动作键使夹具板开/关。操作器带为防止落下，挂到手上使用。液晶触摸屏表示各设定用画面及信息。因为是触摸屏方式，也可以进行各设定画面的操作。误操作自动停机开关在手动操作时，此键若处按下状态，则各手动动作键的动作可以实行。按下期间，画面上部的颜色成为橙色。标准型操作器表面误操作自动停机开关紧急停止开关复位键页进给返回键菜单键液晶触摸屏开始停止键操作器带背面提示键名称机能误操作自动停机开关在手动操作时，此键若处按下状态，则各手动动作键的动作可以实行。按下期间，画面上部的颜色成为橙色。（标准操作器，在错误、警报、动作表示中，用误操作自动停机开关+复
10、位键把模式选择转换为MANU。）紧急停止开关进行取出机的紧急停止。解除紧急停止时，向的方向转动按钮解除制动。菜单键转移到菜单画面。提示键对现在表示的画面显示提示。页进给返回键对现在表示的画面进行页进给页返回。开始停止键进行自动运转、原点复归动作的开始停止。复位键清除现在表示的警报。另外，从各个画面返回初期画面。（标准操作器，在错误、警报、动作表示中，用误操作自动停机开关+复位键把模式选择转换为MANU。）液晶触摸屏表示各设定用画面及信息。因为是触摸屏方式，也可以进行各设定画面的操作。操作器带为防止落下，挂到手上使用。3.2 紧急停止紧急停止是感到了紧急的情况和危机时使用的机能。通常运转时的停止
11、操作，使用开始/停止键3.2.1 紧急停止的开始按操作器右上方的紧急停止开关，装置的伺服OFF，全部动作在即刻停止。3.2.2 紧急停止的解除 转动紧急停止开关到箭头符号的方向，解除制动。在解除紧急停止的时候排除停止的原因，确认周围的安全以后请进行解除操作。运转步骤4.1 取出机的操作取出机的动作大体分为原点复归操作、手动操作、自动运转3类。4.1.1 原点复归操作取出机返回原点位置。电源投入时和开始自动运转时必定进行的操作。操作方法请参照Error! Reference source not found.4.1.2 手动操作有按模式和教导设定的动作去实行每动作的手动操作及与设定内容无关实行轴移动的自由操作。手动操作为确认每一个设定内容进行手动操作操作方法请参照Error! Reference source not found.。自由操作与设定条件无关按下自由操作键的期间，向指定方向移动。操作方法请参照Error! Reference source not found.。4.1.3 自动运转根据预先输入的数据，自动运转取出机。操作方法请参照Error! Reference source not found.。画面构成的说明和基本操作本取出机，装载着触摸屏控制器，由触摸屏表示按钮和各键的组合进行操作。根据各画面（机能），表示内容、按钮的表示会变化。5.1 画面构
