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1、机器人上的负载,主要内容,了解工具负载的定义及工具负载数据的影响 掌握输入负载数据和附加负载数据的操作方法 了解机器人过载或欠载时的机器人反应，并能找到相应的解决方案,工具负载数据,工具负载的定义 工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。它是另外装在机器人上并由机器人一起移动的质量。需要输入的值有质量、重心位置、质量转动惯量以及所属的主惯性轴。 负载数据必须输入机器人控制系统，并分配给正确的工具。另外，如果负载数据已经传输到机器人控制系统中，则无需再手工输入。 工具负载数据的可能来源包括：软件选项KUKA.Load Data Determination、生产厂商数据、人工计算及CAD程序。
2、,工具负载数据的影响 输入的负载数据会影响许多控制过程，包括：控制算法（计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等等，所以正确输入负载数据是非常重要的。 当然，如果机器人以正确输入的负载数据执行其运动，则可以从它的高精度中收益，使运动过程具有最佳的节拍时间，最终使机器人达到长的使用寿命。,输入负载数据的操作步骤 1）选择主菜单，依次选择“投入运行”、“测量”、“工具”、“工具负载数据”； 2）在工具编号栏中输入工具的编号，用“继续键”确认； 3）输入负载数据： M栏：质量 X、Y、Z栏：相对于法兰的中心位置 A、B、C栏：主惯性轴相对于法兰的取向 JX、JY、JZ栏：惯性矩
3、（JX是坐标系绕X轴的 惯性，该坐标系通过A、B和C相对于法兰转过一定 角度。那么，JY和JZ分别是指绕Y轴和Z轴的惯性） 4）用“继续”键确认 5）按下“保存”键,监控工具负载 机器人控制系统在运行时监控是否存在过载或欠载，这种监控称为“在线负载数据检查”（英文缩写为OLDC），说明如下： 过载当实际负载高于配置的负载时，则存在过载。 欠载当实际负载低于配置的负载时，则存在欠载。 除了在线负载数据检查，也可以通过系统变量$LDC_RESULR查询检查结果。 不管手动输入工具数据时，还是单独输入负载数据时，都可以激活和配置OLDC。同时，在输入负载数据时会显示“在线负载数据检查的配置”的界面，
4、可激活在线负载数据检查和规定过载或欠载时的反应。,对于与零坐标系作为工具所对应的运动，无法配置OLDC。这种情况发生的反应是固定的，不会受到用户的影响。反应如下： 过载的反应：停住机器人 机器人控制系统发出以下确认信息：在检查机器人过载（未定义工具）和设定的载荷负载时测得过载，机器人以STOP 2停止。 欠载时的反应：警告 机器人控制系统发出以下状态信息：在检查机器人负载（未定义工具）和设定的载荷负载时测得过载。,机器人上的附加负载,附加负载的定义 附加负载是在基座、小臂或大臂上附加安装的部件，比如功能系统、阀门、上料系统、材料储备等。 每个附加负载对应的参照系如下表所示。,附加负载对机器人运动的影响 负荷数据以不同的方式对机器人运动产生影响： 1）轨迹规划 2）加速度 3）节拍时间 4）磨损 输入附加负载数据的操作步骤： 1）进入主菜单，依次选择“投入运行”、“测量”、“附加负载数据” 2）输入其上将固定附加负荷的轴编号，用“确认键”确认 3）输入负载数据，用“继续键”确认 4）按下“保存键”保存,总结,了解工具负载的定义及工具负载数据的影响 掌握输入负载数据和附加负载数据的操作方法 了解机器人过载或欠载时的机器人反应，并能找到相应的解决方案,
