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1、机器人的编程方式,学习目标和建议,学习目标 掌握库卡机器人几种编程方式 掌握机器人编程或示教的定义 学习建议,机器人的几种编程方式,用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指示，规定机器人进行应该完成的动作和作业的具体内容。这个过程就称为对机器人示教或对机器人编程。 目前库卡机器人编程方式共有三种：示教法在线编程 离线编程 文字编程,示教法在线编程,示教法在线编程是通过机器人运动而示教的方法。KUKA机器人是利用smartPAD进行机器人编程。,利用示教器进行示教法在线编程,程序举例： INT PTP HOME Vel=100% DEFAULT PTP P1 Vel=100% PDAT1
2、 Tool(1)：bi Base(4)：zhuozi LIN P2 Vel=0.2m/s CPDAT1 Tool(1):b1 Base(4)：zhuozi PTP HOME Vel=100% DEFAULT 程序含义：机器人TCP从HOME点移动到轮廓起始点P1，再从P1点以直线运动方式前进运动到P2点，速度是0.2m/s，使用的工具数据是b1，基坐标是zhuozi，再从P2点回到HOME点。,离线编程,离线编程不需要操作者对实际作业的机器人直接进行示教，而是在离线编程系统中进行编程和模拟环境中进行仿真，从而提高机器人的使用效率和生产过程的自动化水平。,离线编程模拟机器人运动,优点： 1）程序
3、易于修改，适合中、小批量的生产要求。 2）能够实现多台机器人和辅助外围设备的示教和协调。 3）能够实现基于传感器的自动规划功能。,文字编程,文字编程是借助于smartPAD界面在上级操作PC上显示的编程，也适用于诊断、在线适配调整已运行的程序。库卡机器人通过KUKA OfficeLite可在任何一台计算机上进行离线编程，并对其进行优化，与在机器人上操作和编程完全相符。,通过KUKA OfficeLite将创建的KRL程序1:1传输到机器人控制系统中,KUKA OfficeLite编程系统的特性： 1）可使用相应库卡系统软件版本的全部功能，但不能连 接外围硬件设备（例如基于以太网的现场总线）。 2）通过程序编译器和翻译器进行 KRL 句法检查，生成 可执行 KRL 应用程序。 3）对机器人应用程序的实时控制，可以优化时间周期。 4）程序优化-库卡技术软件可以随时安装使用，这样，标准计算机上供使用的是一套完整的原版库卡系统软件，而不是模拟软件。 5）可模拟数字输入端信号，以测试 KRL 程序中的信号查询。 6）KUKA.OfficeLite 不能用于控制真正的机器人。,
