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1、变 量,变量的定义,变量主要分类,位姿变量 实型变量 字符串变量,位姿变量,定 义： 描述位姿信息的变量被称为位姿变量。位姿变量仅在有赋值时才被定义。它会保持未定义状态直到被赋予数值，如果执行了含未定义变量的程序，会报出错。,位姿变量,位姿变量在以下的情况中很有用： 相同的位姿数据被重复利用而没有必要每次示教其位姿。 一个已定义的位姿变量可在不同的程序中使用。 一个已定义位姿变量可以被用来或被改变来定义一个不同的位姿。 计算值可被用作为位姿信息，以取代使用示教器对机器人进行耗时的示教工作。 位姿变量可以自由命名，使程序变得更易读。,位姿变量的三种定义方法-监控指令定义,1）HERE指令把机器人
2、的当前位姿数据存储在指定名称下。 示 例1：使用关节位移值 变量名以#开头，以区别于变换值。紧跟在指令后面，显示当前位姿的关节位移值： HERE #pose JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx 变化吗? （放弃请按 RETURN 键） ,位姿变量的三种定义方法-监控指令定义,示 例2：使用变换值 紧跟在指令后面，显示当前位姿的变换值： HERE pose Xmm Ymm Zmm Odeg Adeg Tdeg xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx
3、xxxxxxx 变化吗? （放弃请按 RETURN 键） ,位姿变量的三种定义方法-监控指令定义,2）POINT指令用另一个已定义的位姿变量来定义一个位姿，或通过终端输入数值来定义它。 示 例1：使用关节位移值 (定义一个新的、未定义过的变量) POINT #pose JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 变化吗? （放弃请按 RETURN 键） 输入新值，各值之间以逗号为分隔： xxx，xxx，xxx， xxx， xxx， xxx,位姿变量的三种定义方法-监控指令定义,示 例2：使用关节位移值（改变一个已定义变
4、量的值） POINT #pose JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 10.000 20.000 30.000 40.000 50.000 40.000 变化吗? （放弃请按 RETURN 键） 输入要改变的值： 30，20 将 JT1 和 JT5 的值改变为 30 和 20。,位姿变量的三种定义方法-监控指令定义,示 例3 : 替换一个已定义变量的值 POINT pose_1=pose_2 JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 10.000 20.000 30.000 40.000 50.000 40.000 变化吗? （放弃请按 RETURN 键） 显示要定义给 po
5、se_1 的值（Pose_2 的最新值）,按键，将这个值设置给 pose_1。,位姿变量的三种定义方法-程序命令定义,1）HERE 命令将机器人的当前位姿数据存储到指定名称下。 HERE pose 注意： 如果是关节位移值变量, 变量名以#开始，如：#pick，#start。 如果是变换值变量，变量名没有前缀#, 如：pick， start 。 2）POINT 命令可用一个已定义的位姿来替代一个位姿变量。 POINT pose_1=pose_2 变量“pose_1”被已定义的变量“pose_2”的值代替，如果“pose_2”未定义则报出错。,位姿变量的三种定义方法-使用复合变换值,复合变换值或
6、相对变换值，即在两个坐标系之间的变换值，用在两个或多个过渡坐标系之间的变换值的组合来表达。 如“plate”是相对于基础坐标系的变换值的变量名，描述了平板上的坐标系。如果有个相对于位置“plate”的物体的位姿被定义为“object”，那么该物体object 相对于机器人基础坐标系的复合变换值，可以用“plate+object”来描述。,位姿变量的三种定义方法-使用复合变换值,示 例：,位姿变量的三种定义方法-使用复合变换值,（1）用示教器将机器人工具点动到要命名为“plate”的位姿，然后输入以下指令将此位姿定义为 plate。 HERE plate （2）将机器人工具点动到要命名为“obj
7、ect”的位姿，并输入： HERE plate+object 变换值“object”现在定义为相对于“plate”的当前位姿（如果“plate”在此时仍未定义，“object”将不能被定义并且报出错）。 （3）将机械手移动到捡起取出 object的位姿，并输入： HERE plate+object+pickup （4）最后的命令定义相对于变换值“object”的位姿变量“pickup”。,位姿变量的三种定义方法-使用复合变换值,注 意： 复合变换值通过几个独立变换值的“+”结合来定义。请在“+”和变换值之间不要留任何空格。 用这种方法，你可以结合任意多的变换值。 如果机器人要在指定为相对于“o
8、bject”的“pickup”位姿处捡起 object，程序应该这样写： JMOVE plate+object+pickup 或 LMOVE plate+object+pickup,位姿变量的三种定义方法-使用复合变换值,说 明： 1. 不要改变相对变换值表达式中的变换值变量的顺序。 例如，如果变换值变量“b”被定义为相对于变换值变量“a”，表达式应该为“a+b”，而不是“b+a”。 2. 上例中的位姿数据“object”和“pickup”被定义为了相对于其他位姿数据。因此，不要使用“JMOVE object”或“LMOVE pickup”指令，除非确信它在程序中的目的和影响。,位姿变量的三种
9、定义方法-使用复合变换值,在重复使用复合变换值时，请使用 POINT 命令来减少计算复合变换值的时间。 例如，要接近位姿“pickup”，然后向“pickup”位姿移动，可能输入： JAPPRO plate+object+pickup，100 /接近“pickup”上方 100 mm LMOVE plate+object+pickup /直线运动到“pickup” 然而，如果输入以下命令，将可以节省计算时间： POINT x=plate+object+pickup /计算目标位姿 JAPPRO x，100 /接近目标上方 100 mm LMOVE x /直线运动到目标 这两个程序的结果动作相同
10、，但是后者计算一次混合转换，因此执行时间更短。在这个非常简单例子中，执行时间的差异是很小的，但是在更复杂的程序中，它可产生很大的差异，并且可以缩短整个循环时间。,实型变量的定义,实型变量用赋值命令（=）来定义，给实型变量赋值的格式是： Real_variable_name=numeric_value 示例：a=10.5 count=i*2+8 Z2=Z1+5.2 左侧的变量可以是数量变量（如计数），也可以是数组元素（如 Z2）。变量仅在赋值时定义。在赋值前，它一直处于未定义状态，如果执行了含有未定义变量的程序，将报出错。 右侧的数值可以是一个常数、一个变量或者是一个数学表达式。在处理赋值命令时
11、，先计算赋值命令的右侧值，然后把这个值赋给左侧的变量。,实型变量的定义,如果命令左侧的变量是一个新变量或以前从未被赋值过，右边的值将被自动赋值给该变量。如果左侧变量是个已定义的变量，这个新值将替换此变量的当前值。 例如，指令“x=3”赋值 3 给变量“x”。它读作“赋值 3 给 x”，而不是“x 等于 3”。下面的例子将清晰地解释其处理过程： x=x+1 如果此例是一个数学等式，读作“x 等于 x 加 1”，但它没有意义，作为赋值命令，它应该读作“赋值 x 加 1 给 x”。这样，先计算“x”的当前值和 1 的和，然后把结果值作为一个新的数值赋值给“x”。因此，这个等式要求首先定义 x，如下所
12、示： x=3 x=x+1 这时，“x”的结果值为 4。,字符串变量的定义,字符串变量用赋值命令（=）定义，给字符串变量赋值的格式是： $string_variable=string_value 示例： $a1=$a2 $error mess2=“time over” 左边的字符变量可以是一个变量（如$name），也可以是数组元素（如$line2）。只有当变量在被创建了名字并被赋予数值时，它才被定义。在赋值前，它一直处于未定义状态，如果执行了含有未定义变量的程序，将报出错。,字符串变量的定义,右边的字符串可以是字符串常数、字符串变量或者是字符表达式。在处理赋值命令时，先计算赋值命令右侧的值，然后把这个值赋给左侧的变量。 $name=“KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES LTD.” 在上述命令中，把“”括起来的的字符串赋值给变量“$name”，如果指令左侧的变量以前未被用过，此字符串将被自动赋值。如果左侧的变量是个已定义的变量，这个命令将用右侧的新字符串替换当前的字符串。,The End！,
