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1、具有外部TCP的运动编程,主要内容,理解什么是外部TCP。 掌握用外部TCP进行编程运动的方法。,外部TCP,工业机器人在通常实际加工生产过程中，是通过末端安装不同的工具来完成各种作业任务的。而在某些生产和加工过程中，为避免频繁的装卡及拆卸工具，比如粘接、焊接等，机器人操作着工件到达工具指定位置来完成加工，这一过程中，工具固定在机器人本体以外，是固定不动的，使得工件必须先放置，便能加工，简化了加工操作工序。 虽然工具是固定的，但是工具仍有一个所属坐标系的工具参照点，该参照点就是外部TCP，因为它的坐标系是固定不动的，所以，可以将其数据如同坐标系一样进行管理，并将其坐标系作为基坐标系来存储。,用
2、外部TCP进行编程运动,用外部固定工具进行运动编程时，与标准运动有一定的区别： 在用外部TCP运动编程时，“外部TCP”选项必须选择“TRUE”。 机器人的运动速度必须以外部TCP为基准。,机器人的运动速度是相对于静止的物体而言，在标准运动中，是以工件为基准，而在具有外部TCP的情况下，外部TCP是静止的，相当于基坐标系，所以这里的运动速度是以外部TCP为基准。 同样的原因，机器人沿轨迹的姿态也是以外部工具为基准。 在外部TCP运动中，要给机器人指定合适的基坐标系和合适的工具坐标系，这里的基坐标系可以理解成外部固定工具，工具坐标系可以理解成运动的工件。,总结,通过外部TCP的概念学习，理解外部TCP与TCP有何区别。 掌握用外部TCP进行运动的方法，能够利用外部TCP进行机器人涂胶、抛光等的运动编程。,
