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1、机器人的工作空间,主要内容,了解掌握KRL工作空间的概念和特点 掌握工作空间锁定情况、工作空间的配置原理和配置工作空间的操作步骤,KRL的工作空间,工作空间： 人员保护工作空间 为工作人员提供保护，只能借助于附加选项SafeOperation设置 设备保护工作空间 可在机器人系统软件8.x中配置，只用于保护设备,配置设备保护工作空间特点： 直接在库卡系统软件中进行配置； 最多可建立8个轴坐标工作空间； 通过与轴相关的工作空间可以进一步限定由软件限位开关所确定的区域。可以保护 机器人、工件和工具； 可建立8个笛卡尔工作空间； 在笛卡尔工作空间中，仅TCP的位置受到监控，无法监控机器人的其他部件是
2、否超出工作空间；,为了形成复杂的形状，可激活多个工作空间，并且这些工作空间可以相互重叠； 不允许的空间：只允许机器人在此类空间之外运动；,允许的空间：机器人不允许在此类空间之外运动； 机器人超出作业空间范围时随时会发生何种反应，则取决于其配置情况； 每个工作空间可发出一个输出信号。,工作空间锁定和工作空间的原理,工作空间的锁定 直接耦合（无PLC）时的过程,使用一个PLC时的过程，PLC只能传递信号或额外采用逻辑控制。,直接传递信号（采用PLC时无逻辑控制） 无等待时间：有进入要求时，如果相关区域未锁闭，则机器人允许立即进入该区域。但如果两台机器人同时收到了进入要求时，它们都得到进入许可，一般
3、情况下会引起碰撞。 有监控时间：提出进入要求时，将自己的区域锁闭，在经过了一段监控时间后才检查新的区域。如果相关区域未锁闭，则机器人允许立即进入该区域。如果两个要求几乎同时提出，则锁闭区域。 带逻辑控制（优先级）的信号传递 进入要求与进入许可通过逻辑彼此相联。当同时出现进入要求时，优先级控制负责允许哪个机器人进入共同的工作区域。除了优先级控制外，还可为进入许可检查机器人（TCP）是否在工作区域内，为此须定义工作空间。,工作空间配置原理 工作空间模式,配置原理 轴坐标配置原理 配置轴坐标工作空间就是配置各轴转动的范围， 并通过给输出端赋值来监控是否超出工作空间。目的是保护设备。,笛卡尔工作空间配
4、置原理 以世界坐标系为基准的工作空间的原点。 工作空间的原点U处坐标系参照世界坐标系方向，P1点到原点U的距离所构成的空间即为工作空间。,配置工作空间的操作步骤 配置轴坐标工作空间 （1）进入主菜单，依次选择“配置”、“其他”、“工作空间监控”、“配置”，打开笛卡尔工作空间窗口； （2）单击轴坐标，以切换至轴坐标工作空间； （3）为工作空间设定一个编号和名称，按需要输入各轴的值，并选择工作空间模式； （4）单击保存；,（5）单击“信号”，信号窗口被打开； （6）在轴相关一栏中：在工作空间编号处输入当超出工作空间时应赋值的输出端； （7）按下保存； （8）关闭窗口 ;,配置笛卡尔工作空间 （1）进入主菜单，依次选择“配置”、“其他”、“工作空间监控”、“配置”，打开笛卡尔空座空间窗口； （2）为工作空间设定一个编号和名称，按需要输入值，并选择工作空间模式； （3）单击保存； （4）单击信号，信号窗口被打开； （5）在笛卡尔式一栏中：在工作空间编号处输入当超出工作空间时应赋值的输出端； （6）按下保存； （7）关闭窗口。,总结,学习了工作空间的相关知识，包括工作空间的特点、工作空间锁定的情况分类和配置工作空间的原理及步骤，要求能够充分的理解和掌握。 在日常的学习中多加练习，熟练的掌握相关知识。,
