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1、,机器人零点设定,学习目标和技能,学习目标 零点标定的必要性 执行零点标定 机器人零点标定的方式 带负载的偏量学习 学习技能 驶至零点标定位置 借助EMD给所有轴标定零点,为什么一定要进行零点标定？,零点是机器人坐标系的基准，只有在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运行。 如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功能，由此造成的后果有： 1）无法编程运行 2）无法进行笛卡尔式手动运行 3）软件限位开关关闭,通常情况下，遇到下述情况时，必须进行零点标定： 1）对机器人进行调试时 2）在对
2、参与定位值感测的部件（如带分解器或RDC的电机）采取了维护措施之后 3）当未用控制系统（如借助于自由旋转装置）移动了机器人轴时 4）进行了机械修理之后（比如更换驱动电机）或者更换齿轮箱后、以高于250mm/s的速度撞到一个终端止挡上后、在碰撞后，都必须重新标定零点,所有机器人的零点标定位置都是相似的，但不尽形同，精确位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同，如图所示，同种型号的不同机器人零点位置，略有不同。,如何进行零点标定？,零点标定可以通过确定轴的机械零点的方式 进行。这个过程可以通过技术辅助工具EMD （Electronic Mastering Device，即电子控制仪） 来为
3、任何一根轴在机械零点位置指定一个基准值 （例如：0),这样就可以使轴的机械位置和电气位 置保持一致，所以每一根轴都有一个唯一的角度值。,EMD,如何用EMD进行零点标定？,在进行机器人校正时，应先将各轴 置于一个定义好的机械位置，即所谓的 机械零点，这个机械零点位置表明了同 轴的驱动角度之间的对应关系，通常用 测量刻槽或划线表示，即预零点标定标 记。,预零点标定位置,在用EMD对机器人某根轴的机械零点位置进行精确确定过程中，轴将一直运行，直到探针达到测量槽最深点时停止。,-EMD（电子控制仪） -测量筒 -探针 -测量槽 -预零点标定标记,注意： 1）必须以图中所示箭头方向由“+”向“-”运动
4、方向查找机械零点，如果必须改变方向，则必须先转过预校正位置的标记，然后重新回到这个标记，这样，可以消除传动方向间隙。 2）校正过程始终在同样温度条件下进行，避免热膨胀而引起误差。,零点标定有哪几种方式？ 机器人标定方式有2种： 1）标准零点标定适用于较低的精确度和较低的负载规格 2）零点标定，带负载校正，适用于精密度要求高或多种负载规格 首次零点标定的前提是什么？ 机器人上没有负载，没有安装工具或附加负载时，才可以执行首次零点标定。,对机器人进行首次零点标定的步骤,1）将机器人移到预零点标定位置，如下图所示。 2）在主菜单中依次选择“投入运行”“调整”“EMD” “带负载校正”“首次调整”，一
5、个窗口自动打开，所有待零点标定轴都显示出来，其中，编号最小的轴已被选定。,对正预零点标定位置,3）从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖，翻转过来的EMD可用作螺丝刀，将EMD拧到测量筒上，如图所示。,在所选轴上安装EMD,4）接着将测量导线连到EMD上，并连接到机器人接线盒的接口X32上，如图所示。 注意：始终将不带测量导线的EMD 拧到测量筒上，然后方可将测量导线接到EMD上，否则测量导线会损坏。同样在拆除EMD时也必须先拆下EMD的测量导线，然后才将EMD从测量筒上拆下。在调整之后，将测量导线从接口X32上取下，否则，会出现干扰信号或导致损坏。,5）点击“首次调整”。 6）按下确认开关的中
6、间位置，然后按下并按住启动键。如果EMD通过了测量切口的最低点，则已到达零点标定位置，机器人自动停止运行，数值被保存，该轴在窗口中消失。,按住使能键及启动键，开始首次零点标定,7）将测量导线从EMD上取下，然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。 8）所有需要进行零点标定的轴重复步骤25。 9）标定完成后，关闭窗口。 10）将测量导线从接口X32上取下。 注意： 请勿忘记在某根轴的零点校正工作结束后，重新盖上测量头的保护盖。若有异物混入，将损坏该灵敏的测量装置，并会导致昂贵的修理费用。,如何进行带负载的偏量学习？,如果机器人在首次校正后，装上重工具或者携带重工件，由于负荷的提高可能会导致
7、定位偏差，为了使机器人能够补偿该偏差，必须“学习”相应的工具重量，否则将影响机器人的精确度。“偏量学习”即带负载进行，它与首次标定（无负载）的差值被存储。只有经常带负载校正而标定零点的机器人具有所要求的高精确度，因此，必须针对每种负荷情况进行偏量学习！前提是工具的几何测量已完成，已分配工具编号。,机器人进行带负载的偏量学习的操作步骤,1）将机器人移到预零点标定位置。 2）在主菜单中选择“投入运行”“调整”“EMD”“带负载校正”“偏量学习”。 3）输入工具编号，并确认。此时，一个窗口自动打开，所有未学习工具的轴都显示出来，默认选项为最小编号的轴。 4）从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖，将E
8、MD拧到测量筒上，然后将测量导线连到EMD上，并连接到底座接线盒的接口X32上。,5）点击“学习”按钮，并按住确认键和启动键。当EMD识别到测量切口的最低点时，则表示到达零点标定位置，机器人停止运行，一个窗口自动打开，该轴上与首次零点标定的偏差以增量和角度的形式表现出来。 6）点击“确认”按钮，该轴在窗口中消失，表示偏量学习设置完成。 7）将测量导线从EMD上取下，然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。 8）然后，对所有需要进行零点标定的轴重复步骤36。 9）将测量导线从接口X32上取下，并点击“关闭”按钮，关闭窗口。,如何进行带偏量的负载零点标定检查？,此项功能可以检查并且在必要时重
9、建机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，机器人在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据习得的偏差重新计算，并且在征得使用者同意的情况下被覆盖，这项功能仅在T1运行方式下有效。,如何进行带偏量的负载零点标定设置？,1）将机器人移到预零点标定位置。 2）在主菜单中选择“投入运行”“调整”“EMD”“带负载校正”“负载校正”“带偏量”。 3）在弹出的窗口中，输入工具编号并确认。自动弹出一个窗口，窗口中显示所有未进行带偏量负载零点标定检查的轴，默认选项为编号最小的轴。 4）按窗口中所选定的轴，取下测量筒的防护盖，将EMD拧到测量筒上，然后将测量导线连到EMD上，并连接到底座接线盒的接口X32上。在此过程中，将插头的红点对准EMD内的槽口。,5）点击“检查”按钮。 6）按住确认键并按下启动键。当EMD识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置，机器人自动停止运行。弹出窗口，记录数据。 7）需要时，使用“备份”来储存这些数值，旧的零点标定值从而被删除，如果要恢复丢失的首次零点标定，必须保存这些数据。 8）将测量导线从EMD上取下，然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。 9）对所有需要进行零点标定的轴重复步骤47。 10）点击“关闭”按钮，关闭窗口，并将测量导线从接口X32上取下。,
