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1、机器人程序的逻辑编程,主要内容,掌握进行逻辑编程的几种指令方式。 掌握进行等待功能编程的理论知识及操作步骤。 掌握进行简单切换功能的理论知识及操作步骤。,逻辑编程入门,在对KUKA机器人进行逻辑编程时，使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。 OUT在程序中的某个位置上关闭输出端。,WAIT FOR与信号有关的等待函数。 输入端-IN 输出端-OUT 时间信号TIMER 控制系统内部的存储地址（标记/1 比特内存）FLAG或者CYCFLAG（如果循环式地连续分析） WAIT与时间相关的等待函数：控制系统根据输入的时间在程序中的该位置上等待。,等待功能的编程,计算机预进 计算机预进时预先读入运
2、动语句（操作人员不可见），以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外围设备的指令。某些指令将触发一个预进停止，其中包括影响外围设备的指令，如OUT指令（抓爪关闭，焊钳打开）。如果预进指针暂停，则不能进行轨迹逼近。,等待功能 运动程序中的等待功能可以很简单的通过联机表格进行编程。在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。 WAIT 设定一个与时间有关的等待功能，可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。但是WAIT总是触发一次预进停止。 程序举例：机器人在P2点的位置上暂停运动2s。,2. WAIT FOR
3、设定一个与信号有关的等待功能，需要时可将多个信号 （最多12个）按逻辑连接。如果添加了一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其它逻辑连接的栏。,续表,续表,逻辑连接 在应用与信号相关的等待功能时也会用到逻辑连接。用逻辑连接可将对不同信号或状态的查询组合起来，如：可定义相关性，或排除特定的状态。一个具有逻辑运算符的功能始终以一个逻辑值为结果，即最后始终给出“真”（值为1）或“假”（值为0）。 逻辑连接的运算符包括： NOT：该运算符用于否定，即使值逆反（由“真”变为“假”） AND：当连接的两个表达式为真时，该表达式的结果为真 OR：当连接的两个表达式中至少一个为真时，该表达式的结果为真
4、 EXOR：当由该运算符连接的表达式有不同的逻辑值时，该表达式的结果为真。,有预进和没预进的处理（CONT） 与信号有关的等待功能在有预进或没有预进的加工下都可以进行编程设定。没有预进表示，在任何情况下都会将运动停在某点，并在该处检测信号，即该点不能轨迹逼近。 例子：在执行无CONT的WAIT FOR行时，P2点无法轨迹逼近，并且会显示信息提示：“无法轨迹逼近”。,有预进编程设定的和与信号有关的等待功能允许在指令行前创建的点进行轨迹逼近。但预进指针的当前位置却不唯一，因此无法明确确定信号检测的准确时间。除此之外，信号检测后也不能识别信号更改。 例子：在执行CONT的WAIT FOR行时，P2点
5、可进行轨迹逼近。,进行等待功能编程的操作步骤 将光标定位到应插入逻辑指令的行上。 依次选择菜单序列“指令”、“逻辑”、“WAIT FOR”或“WAIT”。 在联机表格中设置参数。 单击“指令OK”保存设置。,简单切换功能的编程,简单的切换函数 通过切换功能可将数字信号传送给外围设备，为此要使用先前相应分配给接口的输出端编号。 信号设为静态，即它一直存在，直至赋予输出端另一个值。切换功能在程序中通过联机表格实现：,脉冲切换函数 与简单的切换功能一样，在此输出端的数值也变化。然而，在脉冲时，于定义的时间过去之后，信号又重新取消。 编程同样使用联机表格，在该联机表格中给脉冲设置了一定的时间长度。,C
6、ONT对切换功能的影响 无CONT 如果在OUT联机表格中去掉条目CONT，则在切换过程时必须执行预进停止，并接着在切换指令前于点上进行精确暂停，给输出端赋值后继续该运动。 例子：在执行OUT行前，机器人会精确暂停到P3点。,带CONT 插入条目CONT的作用是，预进指针不被暂停（不触发预进停止）。因此，在切换指令前，运动可以轨迹逼近，在预进时发出信号。 例子：在执行OUT行前，机器人可以进行轨迹逼近。,进行简单切换功能编程的操作步骤 将光标定位到应插入逻辑指令的行上。 依次选择菜单序列“指令”、“逻辑”、“OUT”、“OUT”或“PULSE”。 在联机表格中设置参数。 单击“指令OK”保存设置。,总结,通过本章节的学习，掌握机器人的等待函数编程和简单的切换函数功能。,
