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1、基座标系测量,学习目标和建议,学习目标 理解基座标系的定义 掌握测定基座标系的方法：3点法和间接法 了解测定基座标系的意义,基坐标测定的说明：,基坐标系测定表示根据世界坐标 系在机器人周围的某一个位置上创建 坐标系，其目的是使机器人的手动运 行运动以及编程设定的位置均以该坐 标系为参照。因此，例如设定的工件 支座和抽屉的边缘、货盘或机器的外 缘均可作为基准坐标系中合理的参照 点。,基坐标测定的途径和方法：,3点法 间接法：当无法逼近基座原点时，例如，由于该点位于工件内部，或位于机器人工作空间之外时，须采用间接法。 此时须逼近4个相对于待测量的基坐标其坐标值（CAD数据）已知的点。机器人控制系统
2、将以这些点为基础对基准进行计算。 数字输入：直接输入至世界坐标系的距离（X，Y，Z）和转角（A，B，C）。 注：三点法测量时三个测量点不允许位于一条直线上，这些点间必须有一个最小夹角（标准设定2.5）,工件,基坐标系原点,基坐标系方向,定义X轴正方向,定义Y轴正方向（XY平面）,3点法,基坐标测定的意义,可以沿着工件边缘移动,移动方向,工具TCP,可作为参照坐标系 更改参照坐标系，对于一样的工件的轨迹不需要重复编程。,坐标系的修正/推移 如果基坐标系发生偏移，那么已示教完成的轨迹会跟着移动，并不会因为偏移发生变化。,可同时使用多个基坐标系 kuka机器人最多可建立32个不同的坐标系，一段程序里面可应用多个基坐标系。,
