《工业机器人现场编程kuka)+陈小艳+ppt课件c-15-o-k-（实训任务）以外部tcp的涂胶运动编程-课件》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人现场编程kuka)+陈小艳+ppt课件c-15-o-k-（实训任务）以外部tcp的涂胶运动编程-课件（13页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、,以外部TCP的涂胶运动编程,学习目标和技能,学习目标 在样条运动联机表单中添加逻辑运动 在T1和T2以及自动运行方式下测试程序 学习建议 做好知识准备工作，具备在触发器使用的理论知识，并具备采用样条的运动编程知识，利用外部TCP完成涂胶运动编程的实训任务。,任务描述,以外部固定工具尖触头假定为胶枪喷嘴（如图1所示），标牌作为活动工件（如图2所示），按照标牌上的轮廓轨迹（如图3所示），对标牌进行涂胶编程。,图1,图2,图3,涂胶轨迹轮廓描述 机器人的整个涂胶过程为从HOME点开始，经 过P1P3点（图中未显示），其中P3点为P4点的安 全点，P1P2点为避免机器人发生碰撞危险所做的 中间点，机
2、器人从P4点开始胶枪喷嘴打开，沿轨迹 轮廓P4P14点涂胶，同时，在P14点胶枪喷嘴闭合， 完成涂胶运动，然后经过P3P1点，再返回至HOME 点。,涂胶运动轨迹,过程要点 1）创建涂胶运动的程序模块，命名为“TuJiaoProg”。 2）以“4-2-11 以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”实训任务为参照，示教涂胶轮廓。 3）示教过程中，工具喷嘴始终垂直于轮廓。 4）机器人运行速度设为0.3m/s。 5）涂胶过程中，以OUT14的状态来表示涂胶喷嘴的开关，当OUT14=TRUE时，喷嘴打开，当OUT14=FALSE时，喷嘴关闭。 6）采用含有SPTP、SCIRC和SLIN等指令语句的编程方式。
3、7）分别在T1、T2和自动运行方式下测试程序。,涂胶过程编程操作步骤,1）创建涂胶的程序模块，命名为“TuJiaoProg”。,创建程序模块,2）以“4-2-11 以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”为参考，对左图轨迹进行示教，并完成程序编写，如右图所示。,涂胶运动轨迹,轨迹编程,3）机器人运行到P4点的同时，胶枪喷嘴打开，为使机器人运动与喷嘴打开的动作同时进行，需添加触发器，选中P4点指令行，单击“更改”，选择“切换参数”，再选择“逻辑”，为程序行添加含逻辑参数的数据。,添加含逻辑参数的数据,4）接着选择“选择操作”，在下级菜单中选择“添加触发器”。 5）单击“逻辑参数数据组”的箭头，打开逻辑参
4、数设置界面。,添加触发器,打开逻辑参数设置界面,6）在触发器选项卡中的“切换操作”一栏，输入喷嘴打开的条件“$OUT 14 =TRUE”，其它值默认。 7）设置完成后，关闭触发器设置窗口。,添加喷嘴打开的条件,关闭设置界面,8)单击“指令OK”按钮，在弹出的选择对话框中，选择“是”，确认继续。 9）机器人运动到P14点的同时，涂胶动作完成，喷嘴关闭。单击P14点指令行，选择“更改”，单击“切换参数”，选择“逻辑”选项。,确认继续,添加含“逻辑参数”的数据组,10）单击“选择参数”，在下拉菜单中选择“添加触发器”。 11）接着，单击“逻辑参数”数据组箭头，打开逻辑参数设置界面，在“触发器”选项卡中的“切换操作”中输入喷嘴关闭的条件“$OUT 14 =FALSE” 。,添加触发器,打开逻辑参数设置界面,12）关闭逻辑参数设置界面，单击“指令OK” ，完成设置，整个程序如左图示。 13）关闭程序编辑窗口，程序被自动存储。 14）重新选定，并在T1、T2和自动运行方式下测试程序。,完成程序编程,选定程序并测试,
