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1、工业应用移动机器人 叉车类 技术规范目次前言III 1 范围1 2 规范性引用文件1 3 术语和定义2 4 组成3 5 分类3 5.1 按导航方式3 5.2 按驱动方式3 5.3 按叉车类型3 5.4 按起升高度4 6 基本参数和性能指标4 6.1 基本参数4 6.2 性能指标4 7 技术要求5 7.1 地面适应性要求5 7.2 环境适应性要求5 7.3 总体要求5 8 试验方法11 8.1 试验前的准备工作11 8.2 一般试验条件11 8.3 目测检查11 8.4 主要结构尺寸的测定11 8.5 功能验证11 8.6 主要技术性能参数的测定11 8.7 稳定性试验13 8.8 结构强度试验
2、13 8.9 电磁兼容试验13 8.10 能耗试验13 8.11 电气控制系统试验13 8.12 强化试验13 8.13 外壳防护等级试验13 8.14 外壳抗破坏能力试验13 8.15 制动性能试验13 9 检验规则14 9.1 出厂检验14 9.2 型式检验14 10 标志、包装、运输和贮存15 I 10.1 标志15 10.2 包装16 10.3 贮存16 附 录A （规范性） 叉车类工业应用移动机器人强化试验方法17 A.1 试验方法17 A.2 故障判断17 A.3 指标计算18 A.4 性能参数复测18 II 工业应用移动机器人叉车类 技术规范1 范围本文件规定了叉车类工业应用移动
3、机器人（以下简称“移动机器人”）的术语和定义、产品分类、系统组成、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装和贮存。本文件适用于叉车类工业应用移动机器人的设计、制造、检验。 2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 42082017 外壳防护等级(IP代码) GB/T 5182 叉车 货叉 技术要求和试验方法 GB/T 5226.12019 机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件GB/T 92862021 色漆和
4、清漆 划格试验 GB/T 10827.12014 工业车辆 安全要求和验证第1部分：自行式工业车辆（除无人驾驶车辆、伸缩臂式叉车和载运车） GB/T 13306 标 牌 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 16855.1 机械安全 控制系统安全相关部件 第1部分：设计通则GB/T 17799.22003 电磁兼容 通用标准 工业环境中的抗扰度试验GB/T 17799.42012 电磁兼容 通用标准 工业环境中的发射 GB/T 18849 机动工业车辆 制动器性能和零件强度GB/T 26560 机动工业车辆 安全标志和危险图示 通则GB/T 26949.1 工业车辆 稳定性
5、验证 第1部分：总则 GB/T 26949.2 工业车辆 稳定性验证 第2部分：平衡重式叉车 GB/T 26949.3 工业车辆 稳定性验证 第3部分：前移式和插腿式叉车 GB/T 26949.4 工业车辆 稳定性验证 第4部分：托盘堆垛车、双层堆垛车和操作者位置起升高度不大于1200mm的拣选车 GB/T 26949.5 工业车辆 稳定性验证 第5部分：侧面式叉车（单侧） GB/T 26949.8 工业车辆 稳定性验证 第8部分：在门架前倾和载荷起升条件下堆垛作业的附加稳定性试验 GB/T 27542 蓄电池托盘搬运车 GB/T 275442011 工业车辆 电气要求 GB/T 27693工
6、业车辆安全 噪声辐射的测量方法 GB 28526 机械电气安全 安全相关电气、电子和可编程电子控制系统的功能安全GB/T 38893 工业车辆 安全监控管理系统 JB/T 2391 500 kg10 000 kg乘驾式平衡重式叉车JB/T 3244 蓄电池前移式叉车 JB/T 3340 插腿式叉车JB/T 3341 托盘堆垛车JB/T 9012 侧面式叉车 T/SSITS 1012020 工业应用移动机器人 术语 T/SSITS 2012020 工业应用移动机器人 通用技术条件 13 T/SSITS 4012020 工业应用移动机器人 检测规范T/SSITS 5012021 汽车产线用移动机器
7、人 技术规范T/SSITS 8022020 传导式充电装置技术规范 ISO 23308-2Energy efficiency of industrial trucks Test methods Part 2: Operator controlled self propelled trucks, towing and burden carrier trucks ISO 3691-4 工业车辆 工业车辆 安全要求和验证 第4部分：无人驾驶工业车辆及其系统（Industrial trucksSafety requirements and verificationPart 4: Driverless
8、industrial trucks and their systems） 3 术语和定义T/SSITS 101-2020界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1叉车类工业应用移动机器人 forklifttype industrial mobile robot作业安全性不取决于操作者，可自动行驶的叉车(包括平衡重式、前移式、插腿式、托盘堆垛式、托盘搬运式、侧面叉式)。 3.2车辆坐标系 coordinate system of the truck坐标系（Op-Xp-Yp-Zp）参照车辆运动的组件之一。见图1。 注：图1移动平台坐标系（Op-Xp-Yp-Zp）。移动平台坐标系Op的原点是移动
9、平台原点。+Xp轴通常为沿移动平台的正向方向。+Zp轴通常为移动平台的向上方向。 说明：Op参考原点。图1车辆坐标系4 组成移动机器人组成，见图2。 移动机器人车体驱动装置执行机构安全防护装置车载控制系统电源装置导航装置通信装置人机交互系统图2移动机器人组成5 分类5.1 按导航方式移动机器人按导航方式一般可分为以下类型： a) 电磁导航； b) 磁导航（包括磁带导航和磁钉导航）； c) 光学导航； d) 二维码导航； e) 激光导航； f) 视觉导航； g) 惯性导航； h) 基站导航； i) RFID导航； j) 复合导航。 5.2 按驱动方式移动机器人按驱动方式一般可分为以下类型： a)
10、 单轮驱动； b) 双轮驱动； c) 多轮驱动。 5.3 按叉车类型移动机器人按叉车类型一般可分为以下类型： a) 平衡重式； b) 前移式； c) 插腿式； d) 托盘堆垛式； e) 托盘搬运式； f) 侧面叉式。 5.4 按起升高度移动机器人按最大起升高度一般可分为表1的类型： 表1高度类别类别 高度分类 h(m) 起升高度 低起升高度 h 250 mm 中起升高度 250 mm h 4500 mm 高起升高度 4500 mm h 9000 mm 超高起升高度 9000 mm h 注：货叉、侧移、抱夹、串杆、翻转等叉车属具起升高度按最低属具载货面 6 基本参数和性能指标6.1 基本参数移动
11、机器人的基本参数宜优先选用表2规定的数值。 400，500，600 250，1 000，1500，2 000，2 500，2 700，3 000，3 300，3 600，4 000，4 500， 4 800，5 000，5 500，6 000，7 000，8 000,9000,10 000，10 500，11000,12000，12500，15 000 800，920,1070,1220,1370,1500 货叉长度 l/mm 最大起升高度 h3/mm 标准载荷中心距 D/mm 500，1 000，1 200，1 400，1500，1 600，1 800，2 000，2 500，3 000，
12、4 000，5 000，6 000,8000，10000，16000 额定起重量 Q/kg 优先选用值参数名称表2基本参数6.2 性能指标移动机器人的宜优先选用表3规定的数值。 表3移动机器人主要性能指标的要求性能指标要求最大起升速度 无载 1 110%1 满载 1 110%1 最大下降速度 无载 2 210%2 满载 2 600 mm/s 最大运行速度 无载 3 310%3 满载 3 310%3 最小外侧转弯半径 Wa 105%Wa 自重（无载，含蓄电池） G0 G05%G0 移动机器人定位等级及其精度见表4。更高的定位精度，可通过辅助定位或二次定位实现。 表4等级与定位精度等级 定位精度(
13、mm) I 5 510 1020 IV 20 移动机器人执行机构起升定位等级及其精度见表5。更高的起升精度，可通过辅助定位或二次定位实现。 表5 起升定位精度与等级等级 定位精度(mm) I 2 25 510 移动机器人的额定起重量应满足制造商规定的数值。使用满足精度的测重仪器对移动机器人的起重量进行测量，测量后，移动机器人应能搭载负载正常工作，且不出现外壳破裂、失控等危险情况。 移动机器人的最大运行速度宜满足以下要求： 公共区域或有其他物流移动机器人的环境，额定速度：1m/s； 限制区域或有其他物流移动机器人的环境，额定速度：1.5m/s； 户外厂区内环境，额定速度：2m/s。 移动机器人可靠性的有效工作率应不小于95%。 7 技术要求7.1 地面适应性要求移动机器人至少应能在满足以下要求的地面上运行： a) 平面度（任意 11m2 范围）：5mm； b) 坡度：5%； c) 台阶高度：5mm； d) 沟槽宽度：8mm。 7.2 环境适应性要求移动机器人至少应能在满足以下条件的环境中运行： a) 环境温度：0 40 。 b) 环境相对湿度
