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1、三号机完成部培训三号机完成部培训n n1、介绍裕力复卷机n n2、介绍亚赛利复卷机n n3、介绍长泰输送线复卷机培训复卷机培训n n1. 1. 熟悉复卷机的组成和结构。n n2、了解复卷机的控制方式。n n3 3、深入了解裕力复卷操作屏操作方法。n n4 4、处理复卷机日常故障查询与处理。裕力复卷机裕力复卷机n n一、复卷机技术数据一、复卷机技术数据一、复卷机技术数据一、复卷机技术数据n n复卷修裁宽度复卷修裁宽度 Max. 5560mm / Min. 5160mm Max. 5560mm / Min. 5160mmn n设计车速设计车速 2600 m/min 2600 m/minn n操作车
2、速操作车速 2400 m/min 2400 m/minn n最大复卷径最大复卷径 Max. 1500mmdia Max. 1500mmdian n原纸卷最大直径原纸卷最大直径 3200 mm 3200 mmn n点动速度为点动速度为10m/min10m/min，n n爬行速度为爬行速度为15m/min15m/min，n n张力控制点最大张力为张力控制点最大张力为800N800N。n n（二）、复卷机的电气结构（二）、复卷机的电气结构（二）、复卷机的电气结构（二）、复卷机的电气结构n n1 1、配电箱、配电箱、配电箱、配电箱、n n（1 1）、现场配电箱：）、现场配电箱：n nCPK01CPK0
3、1控制室电控箱控制室电控箱n nCPK02CPK02切刀传动侧（有：切刀电机接触器、张力控制器、伺服控制器）切刀传动侧（有：切刀电机接触器、张力控制器、伺服控制器）n nCPK03CPK03切刀操作侧（有主切刀操作侧（有主PLCPLC、传动抱闸输出）、传动抱闸输出）n nCPK04CPK04复卷机操作侧机架上方（有一个复卷机操作侧机架上方（有一个ET200ET200扩展站）扩展站）n nCPK06CPK06二楼传动侧油压站电磁阀接线盒（有一个二楼传动侧油压站电磁阀接线盒（有一个ET200ET200扩展站，有一个放大扩展站，有一个放大器，电磁阀动作全部由此输出）器，电磁阀动作全部由此输出）n n
4、（2 2）、现场操作台：）、现场操作台：）、现场操作台：）、现场操作台：CDK01CDK01n n（3 3）、现场接线箱）、现场接线箱）、现场接线箱）、现场接线箱：JBK01JBK01一楼液压站接线盒一楼液压站接线盒n nJBK02JBK02退纸架油压站接线盒退纸架油压站接线盒n nJBK03JBK03退纸架传动侧接线盒退纸架传动侧接线盒n nJBK04JBK04送纸管机构接线盒送纸管机构接线盒n nJBK05JBK05复卷机机架传动侧靠前底辊接线盒复卷机机架传动侧靠前底辊接线盒n nJBK06JBK06复卷机机架操作侧靠卸纸台门接线盒复卷机机架操作侧靠卸纸台门接线盒控制方面控制方面n n共有
5、2台PLC，一台在操作台，主要是与ABB传动通讯用。另一台是主PLC，在CPK03切刀操作侧电控箱，现场液压、气动、电动执行部分全是由此控制。共用3个ET200扩展站，分别是：液压站、修裁刀操作侧、控制室。两台PLC是由MPI连接。n n控制部分控制部分控制部分控制部分n n1 1、几种控制方式几种控制方式几种控制方式几种控制方式： n n（1 1）、速度控制：以后底辊为主传动，它的速度给定为主速度链，）、速度控制：以后底辊为主传动，它的速度给定为主速度链，其它的速度跟随。其它的速度跟随。n n（2 2）、负荷分配控制：以主传动点负荷限制从传动点的控制方式。）、负荷分配控制：以主传动点负荷限制
6、从传动点的控制方式。n n（3 3）、张力控制：张力传感器检测出的信号传给张力控制器）、张力控制：张力传感器检测出的信号传给张力控制器PFTL111-20PFTL111-20，张力控制器输出，张力控制器输出4-20ma4-20ma信号传给传动信号传给传动I/OI/O模块，由张力模块，由张力实际值和给定值的比较，通过实际值和给定值的比较，通过PIPI调节器，换算出速度调节值，并把此调节器，换算出速度调节值，并把此值加到退纸辊的速差调节中，从而来调节纸幅松紧度。值加到退纸辊的速差调节中，从而来调节纸幅松紧度。n n运行时实际张力大于设定值的运行时实际张力大于设定值的65%65%时投入，小于时投入，
7、小于30%30%或急停、断纸、或急停、断纸、爬行、引纸时脱开，张力控制器的输出调节退纸辊的速度和力矩，同爬行、引纸时脱开，张力控制器的输出调节退纸辊的速度和力矩，同时也调节后底辊的力矩时也调节后底辊的力矩。n n（4 4）、辊径高度停机控制：超声波辊径传感的信）、辊径高度停机控制：超声波辊径传感的信号分为两部分，一部分直接进现场号分为两部分，一部分直接进现场PLCPLC，一部分，一部分通过信号转化器转化成通过信号转化器转化成420mm420mm信号，然后输出信号，然后输出到传动退纸辊，从而实现传动高度停车。到传动退纸辊，从而实现传动高度停车。n n（5 5）骑辊线压控制）骑辊线压控制: : 设
8、定好压纸辊压力曲线，卷设定好压纸辊压力曲线，卷纸直径越大，比例阀控制板给定比例阀压力越大。纸直径越大，比例阀控制板给定比例阀压力越大。n n（6 6）、切刀位置移动是用伺服控制器来调节）、切刀位置移动是用伺服控制器来调节n n2、停止方式：停止方式：n n（1）、RW LENGTH STOP：长度停车n n（2）、RW DIAM STOP：卷纸直径停车n n（3）、UW LAYER STOP：退纸辊剩下的纸半径停车方式人机操作画面人机操作画面n n复卷机主画面n n操作画面n n故障画面n n切刀画面设定n n切刀过程记录便于判断其状态n n压力曲线n n完工回传数据故障查看故障查看n n配电
9、室的电脑可以通过室内控制柜ET200在线连接，n n要把set PG/PC interface 设定CP5611(PROFIBUS) 便可，PROFIBUS插头的Off、ON开关不要动，会影响PLC通讯，安装时就因为这个长时间没连上，一插上后PLC便跳停。n n传动爬行允许n n不光和下面这4点有关，还和（急停）、（油泵故障）、（传动电机停止按钮）、传动爬行停止按钮、液压泵运行有关。n n互锁信号查看n n复卷机IO表画面查看状态n n故障信息栏记录n n查传动进线断路器合不了闸，可查在系统控制-紧急停止栏查急停信号，（如下）。此部分是裕力急停，进配电室控制柜继电器，（加了拉绳开关的进）。我们
10、看这两个继电器是否得电便可。n n另外ABB传动还有自己的一个急停按钮和一个安全开关在操作台上，此急停按下后要用钥匙开。n n复卷机急停画面被按下会黄色显示历史故障分析历史故障分析n n1 1、传动运行中突然抱闸跳停。、传动运行中突然抱闸跳停。、传动运行中突然抱闸跳停。、传动运行中突然抱闸跳停。n n检查传动柜是否有故障，包括整流柜。检查传动柜是否有故障，包括整流柜。n n2 2、传动柜合不了闸。、传动柜合不了闸。、传动柜合不了闸。、传动柜合不了闸。n n检查急停回路、拉绳开关等。检查急停回路、拉绳开关等。n n3 3、顶心不能自动顶紧等、顶心不能自动顶紧等、顶心不能自动顶紧等、顶心不能自动顶
11、紧等n n检查编码器线是否损坏或者编码器损坏等，掌握重新定位的方法，让检查编码器线是否损坏或者编码器损坏等，掌握重新定位的方法，让检查编码器线是否损坏或者编码器损坏等，掌握重新定位的方法，让检查编码器线是否损坏或者编码器损坏等，掌握重新定位的方法，让生产手动顶紧，然后确认两秒以上。生产手动顶紧，然后确认两秒以上。生产手动顶紧，然后确认两秒以上。生产手动顶紧，然后确认两秒以上。n n 4 4、传动不能爬行、传动不能爬行、传动不能爬行、传动不能爬行n n 检查爬行允许信号。检查爬行允许信号。检查爬行允许信号。检查爬行允许信号。n n 5 5、传动不能转运行。、传动不能转运行。、传动不能转运行。、传
12、动不能转运行。n n 6 6、张力控制信号不稳定。、张力控制信号不稳定。、张力控制信号不稳定。、张力控制信号不稳定。n n 7 7、用控制盘看传动状态信号。、用控制盘看传动状态信号。、用控制盘看传动状态信号。、用控制盘看传动状态信号。n n 8 8、用监控电脑查询故障。、用监控电脑查询故障。、用监控电脑查询故障。、用监控电脑查询故障。n n 9 9、如何看、如何看、如何看、如何看PLCPLC程序。程序。程序。程序。亚赛利复卷机亚赛利复卷机n n2#2#新装复卷机是意大利亚赛利新装复卷机是意大利亚赛利AC841AC841复卷机；复卷机；n n最大设计车速为最大设计车速为2400mpm2400mp
13、m；n n引纸速度为引纸速度为10 mpm, 10 mpm, 、；、；n n可复卷的纸辊最大辊径为；可复卷的纸辊最大辊径为；n n最大纸幅；最大纸幅；n n卷出的纸卷最大直径为；卷出的纸卷最大直径为；n n复卷机液压系统工作压力为复卷机液压系统工作压力为130bar130bar；n n气动工作压力为气动工作压力为6bar6bar；n n复卷机最大设计张力为复卷机最大设计张力为1800N/M1800N/M。复卷机电气组成复卷机电气组成n n（1 1）ABBABB传动系统：退纸辊、导纸辊、前、后底传动系统：退纸辊、导纸辊、前、后底辊四台传动电机；辊四台传动电机；ACS600ACS600传动柜。传动
14、柜。n n （2 2）亚塞利低压配电系统）亚塞利低压配电系统 液压油泵、纸边风机、液压油泵、纸边风机、真空辊风机、安全栅电机、退纸辊润滑油泵电机、真空辊风机、安全栅电机、退纸辊润滑油泵电机、纵切刀电机、平衡风机等。纵切刀电机、平衡风机等。n n（3 3）控制系统）控制系统 西门子西门子S7-300 PLCS7-300 PLC、PC670PC670操作操作电脑、现场电脑、现场I/OI/O站（站（H1H1气动柜和气动柜和H2H2液压柜）、超液压柜）、超声波辊径传感器等。声波辊径传感器等。n n电气控制箱电气控制箱n n1 1、MCC31-50 CPUMCC31-50 CPU控制柜（二楼控制室）控制
15、柜（二楼控制室）n n2 2、084H1 084H1 气动控制柜（二楼）气动控制柜（二楼）n n3 3、084H2 084H2 液压控制柜（一楼）液压控制柜（一楼）n n4 4、084P 084P 操作台控制柜（二楼）操作台控制柜（二楼）n n5 5、084R0084R0卸纸台操作侧、卸纸台操作侧、084J7084J7卸纸台传动侧卸纸台传动侧n n6 6、084R1084R1、084J1084J1安全栏传动侧、安全栏传动侧、n n7 7、084R2084R2、084J2084J2安全栏操作侧安全栏操作侧n n8 8、084R3084R3、084J3084J3切刀处传动侧切刀处传动侧n n9 9
16、、084R4084R4、084J4084J4切刀处操作侧切刀处操作侧n n1010、072J1072J1退纸辊离合器处、退纸辊离合器处、084R5084R5退纸辊门处退纸辊门处n n复卷机的动作控制分三种，气动，液压和电动，如推纸芯、安全门的动作为电动，推纸器、横切刀架、卸纸台的动作为液压，辊的抱闸、纸芯夹的动作为气动。 n n复卷机的主要动作部件有：复卷机的主要动作部件有： n n11、顶针、顶针 打开、顶紧；顶针架：上升、下降打开、顶紧；顶针架：上升、下降n n22、卸纸台、卸纸台 上升、下降上升、下降n n33、纸芯夹架：收回、放纸芯；纸芯夹：打开、闭合、纸芯夹架：收回、放纸芯；纸芯夹：
17、打开、闭合n n44、推纸器、推纸器 推纸、退回推纸、退回n n55、引纸架、引纸架 上升、下降上升、下降n n66、退纸辊离合器、退纸辊离合器 销入、退出销入、退出n n77、纸辊锁、纸辊锁 打开、闭合打开、闭合n n88、退纸辊、退纸辊CDCD调整调整 前后调整前后调整n n99、纵切刀、纵切刀 锁住、松开、销入、退出锁住、松开、销入、退出n n1010、横切刀架上升、下降；刀片上升、横切刀架上升、下降；刀片上升n n1111、压纸辊、压纸辊 上升、下降上升、下降n n1212、安全栅、安全栅 上升、下降上升、下降 n n1313、抱闸、抱闸 抱紧、松开抱紧、松开基本的控制功能和状态基本的
18、控制功能和状态n n急停急停 复卷机有三种停止方式复卷机有三种停止方式:1.:1.急停急停,2.,2.快速停止快速停止,3.,3.正常停止。急停正常停止。急停时，整个机器尽快停下时，整个机器尽快停下, ,同时断开传动主开关同时断开传动主开关, , 部分控制电源和液压控部分控制电源和液压控制制, ,同时传动电机的机械抱闸动作同时传动电机的机械抱闸动作, ,刹车闭合帮助电机的再生发电制动，刹车闭合帮助电机的再生发电制动，急停时间为急停时间为28S(28S(指从指从2400m/min2400m/min降到零速的时间降到零速的时间, ,下同下同), ),断纸停止时断纸停止时间也同急停，这时不考虑复卷的
19、质量、纸幅张力等，所有复卷机的动间也同急停，这时不考虑复卷的质量、纸幅张力等，所有复卷机的动作都被禁止，需要复位。作都被禁止，需要复位。n n快速停止快速停止 快速停止发生在传动故障快速停止发生在传动故障, ,气压不正常气压不正常, ,纸卷直径大于最大纸卷直径大于最大值值, ,或按快速停止按钮时，其停止时间为或按快速停止按钮时，其停止时间为30S,30S,张力控制仍起作用，通张力控制仍起作用，通过再生发电和机械刹车停机，不再考虑复卷质量，不需要复位。过再生发电和机械刹车停机，不再考虑复卷质量，不需要复位。n n正常停止正常停止 自动停止和手动按停止按钮停止都属于这一类。自动停止自动停止和手动按
20、停止按钮停止都属于这一类。自动停止有三种有三种, ,根据卷纸长度根据卷纸长度, ,纸卷直径纸卷直径, ,和设定的自停点停止。正常停止以和设定的自停点停止。正常停止以张力控制和正常停止斜坡停止，复卷过程保持在最佳状态。当达到零张力控制和正常停止斜坡停止，复卷过程保持在最佳状态。当达到零速时，复卷机进入停顿状态，机械抱闸动作。正常停止时间为速时，复卷机进入停顿状态，机械抱闸动作。正常停止时间为60S60S。n n限速限速 通过硬线作用到主传动点，使复卷机速度限制在通过硬线作用到主传动点，使复卷机速度限制在50m/min50m/min，是排刀区的门未关的连锁条件。，是排刀区的门未关的连锁条件。n n
21、引纸模式引纸模式 启动后，所有传动点加速到启动后，所有传动点加速到10mpm10mpm，以速度控，以速度控制方式运行，纸辊尺寸保持不变，纸长计数器工作。此时制方式运行，纸辊尺寸保持不变，纸长计数器工作。此时可投入张力控制，纸辊尺寸计算激活，退纸辊电机以力矩可投入张力控制，纸辊尺寸计算激活，退纸辊电机以力矩控制方式驱动，前底辊根据后底辊进行负荷分配控制。，控制方式驱动，前底辊根据后底辊进行负荷分配控制。，此时，张力一般设为正常工作时的此时，张力一般设为正常工作时的30%30%，在此模式下，可，在此模式下，可以停止或直接进入运行模式。以停止或直接进入运行模式。n n运行模式（工作速度）运行模式（工
22、作速度） 停止或引纸时可激活运行模式。停止或引纸时可激活运行模式。前底辊激活张力控制和负荷分配控制。张力从实际值平缓前底辊激活张力控制和负荷分配控制。张力从实际值平缓升到设定值，同时，复卷机加速到正常工作速度，断纸检升到设定值，同时，复卷机加速到正常工作速度，断纸检测激活。此时，引纸和点动功能被封锁。可以被任何停止测激活。此时，引纸和点动功能被封锁。可以被任何停止模式中断。模式中断。安全回路安全回路n n1 1、安全门锁回路、安全门锁回路, , 有理纸区（有理纸区（G2G2）和排刀区（）和排刀区（G4G4）两个门锁装置，）两个门锁装置，理纸区电磁锁元件包括三个常开，一个常闭，两个常开接到理纸区
23、电磁锁元件包括三个常开，一个常闭，两个常开接到52AP7152AP71安全继电器，控制部分控制电源的通断安全继电器，控制部分控制电源的通断, ,另外的常开和常闭作为另外的常开和常闭作为PLCPLC的开锁条件。排刀区电磁锁元件的三对辅助触点有两个作为的开锁条件。排刀区电磁锁元件的三对辅助触点有两个作为PLCPLC信号，信号，另一对触点到传动，作为限制速度另一对触点到传动，作为限制速度(reduced speed)(reduced speed)在在50mpm50mpm以下的以下的条件。条件。n n2 2、急停回路、急停回路 包括包括6 6个现场急停按钮（两对常闭触点），一个安全继电个现场急停按钮（
24、两对常闭触点），一个安全继电器器115AP51115AP51（两个通道接前底辊处防撞器，两对触点与急停开关串接）（两个通道接前底辊处防撞器，两对触点与急停开关串接），最后接入安全继电器，最后接入安全继电器52AP1152AP11。52AP1152AP11：Y11Y11，Y21145SB41165SB51136SB7195SB9197SB9199SB9Y21145SB41165SB51136SB7195SB9197SB9199SB91115AP5152AP111115AP5152AP11：Y12Y12，Y22Y22。n n3 3、防撞器、防撞器 复卷机有卸纸台和前底辊处两个防撞器，卸纸台处的防撞
25、复卷机有卸纸台和前底辊处两个防撞器，卸纸台处的防撞器控制板器控制板116AP21116AP21常开点接入两个接触器，控制油泵启动回路和卸纸常开点接入两个接触器，控制油泵启动回路和卸纸台升降回路的电源，前底辊处的防撞器控制板台升降回路的电源，前底辊处的防撞器控制板115AP21115AP21常开点接入常开点接入115AP51115AP51安全回路。另一常开点作为安全回路。另一常开点作为PLCPLC的输入信号。的输入信号。卸纸台处黑色防撞器 前底辊处红色防撞器 纸卷自动处理过程纸卷自动处理过程n n当纸卷卷完，纸卷自动处理条件满足后，操作台指示灯闪当纸卷卷完，纸卷自动处理条件满足后，操作台指示灯闪
26、烁指示，按下纸卷自动处理按钮后，开始进行自动处理过烁指示，按下纸卷自动处理按钮后，开始进行自动处理过程。程。n n1 1、压纸辊抬起，真空辊风机启动，横切刀上升并切断纸，、压纸辊抬起，真空辊风机启动，横切刀上升并切断纸，顶针打开后顶针架上升，安全珊上升，翻转台抬起顶针打开后顶针架上升，安全珊上升，翻转台抬起n n2 2、推纸器推纸，顶针架上升保持；、推纸器推纸，顶针架上升保持；n n3 3、打开纸芯夹放纸芯，横切刀下降，顶针架上升保持，、打开纸芯夹放纸芯，横切刀下降，顶针架上升保持，如果卸纸台有纸，第如果卸纸台有纸，第8 8步工作；步工作；n n4 4、推纸器返回，如果卸纸台有纸，第、推纸器返
27、回，如果卸纸台有纸，第8 8步工作；步工作；n n5 5、顶针架下降，启动自动放纸芯动作过程；、顶针架下降，启动自动放纸芯动作过程；n n6 6、顶针闭合，压纸辊下降，安全珊下降；、顶针闭合，压纸辊下降，安全珊下降；n n7 7、复位第、复位第6 6步；步；n n8 8、翻转台落下、翻转台落下 复卷机的故障查询复卷机的故障查询n n1、复卷机的动作连锁条件查看 在生产操作画面中选择，即进入以下画面（1），通过功能键选择相应的动作机构，即可进入画面（2）查看机构动作的连锁条件，如果绿色表示条件满足，红色表示条件不满足。有一点要注意注意，有些条件画面上显示不出来，只能通过查看程序来判断 n n第一
28、画面n n第二画面典型故障分析处理典型故障分析处理 n n1、复卷机不能运行和爬行，无故障信息n n液压站故障n n快停按钮没能复位n n退纸辊离合器没能插入n n纸辊锁没能锁到位 n n2、复卷机传动断路器无法合闸 n n急停动作n n安全杠动作n nG2门锁坏n n3、液压系统机构（卸纸台、推纸器、顶针架）不动作 n n液压故障n n中间继电器粘死n n急停回路动作 n n4、复卷机速度不能升到50mpmn nG4门锁坏 （退纸辊处） n n5、PLC报通讯故障不能复位 n n通讯线路问题n n查看各控制柜通讯模块是否有问题 n n6、压纸辊不能升降 n n液压故障n n比例阀控制板故障
29、（084H2）输送线输送线n n1、3#机输送线的电气组成n n2、3#机输送线的急停回路n n3、长泰网络操作画面使用n n4、机器人操作n n5、分析处理各种常见故障的能力和操作规范；提高设备利用率，减少非计划停机时间n n（一）、（一）、3#3#机输送线电气组成机输送线电气组成n n全线分为五段手动、自动控制。全线分为五段手动、自动控制。n n1CD11CD1操纵台手动、自动控制操纵台手动、自动控制2#2#、4#4#、5#5#设备设备n n1CD21CD2操作台手动、自动控制操作台手动、自动控制7#7#设备设备n n1CD61CD6操纵台手动、自动控制操纵台手动、自动控制10#10#至至
30、17#17#、从对中、从对中机到热压盘设备机到热压盘设备n n1CD31CD3操纵台手动、自动控制操纵台手动、自动控制18#18#至至27#27#设备设备n n1CC11CC1控制箱手动、自动控制控制箱手动、自动控制28#28#至至35#35#设备设备n n（二）3#机输送线的急停回路n n输送线报急停有两种情况，一种是软件跳停，输送类的所有操作台（1CD1、1CD2、1CD3、1CC1、1CC2、1CC3）急停只用于软件急停，也就是说拍下急停只需在操作台复位即可，而另一种是硬件跳停，包装类的所有急停动作后就需要先在控制室把系统上电后再到操作台复位即可。4#安全门3#安全门2#安全门1#安全门
31、长泰网络操作画面使用长泰网络操作画面使用n n（三）（三）3#3#机输送线打印机模板设置机输送线打印机模板设置n n创建新模板的时候先选择纸型创建新模板的时候先选择纸型A3A4A5A3A4A5，再选择，再选择纸向横竖，再填写模板名，（一般我们都是选择纸向横竖，再填写模板名，（一般我们都是选择A4A4、竖向）点击保存即可。、竖向）点击保存即可。n n点击刷新按钮即可刷新系统中已有的模板，点击点击刷新按钮即可刷新系统中已有的模板，点击保存可以保存进行的修改。保存可以保存进行的修改。n n在界面左边的字段列表是可以通过双击添加到模在界面左边的字段列表是可以通过双击添加到模板中的，然后在模板中拖动该字
32、段到合适的位置，板中的，然后在模板中拖动该字段到合适的位置，再点右键菜单设置字体，再保存即可。再点右键菜单设置字体，再保存即可。n n添加打印图片的时候需要先在字段列表中选择对添加打印图片的时候需要先在字段列表中选择对应的字段（一般是应的字段（一般是boolbool型的判断字段），然后填型的判断字段），然后填写图片的大小，选择图片的路径，点击添加按钮写图片的大小，选择图片的路径，点击添加按钮即可。然后在模板中拖动图片到合适的位置。保即可。然后在模板中拖动图片到合适的位置。保存即可。存即可。n n添加打印图片的时候需要先点击浏览，找到对应添加打印图片的时候需要先点击浏览，找到对应的图片，然后点击
33、打开，宽度设置，高度设置的图片，然后点击打开，宽度设置，高度设置（一般都是设置（一般都是设置4040），单击对应图标的字段后再），单击对应图标的字段后再点击设为上表中的列明后空格自动生成。（例如点击设为上表中的列明后空格自动生成。（例如; ;添加保字图片，找到保税标识字段单击）再点击添加保字图片，找到保税标识字段单击）再点击添加即可，最后把图片移到需要打印的位置后点添加即可，最后把图片移到需要打印的位置后点击保存即可。击保存即可。n n（四）机器人操作说明（四）机器人操作说明n n机器人安全注意事项机器人安全注意事项n n1 1 机器人停留在一个危险的位置的时候，比如：夹具贴在机器人停留在一个
34、危险的位置的时候，比如：夹具贴在热压盘上。首先通过程序复位让机器人自己回到安全为止。热压盘上。首先通过程序复位让机器人自己回到安全为止。如果不能运行程序的话再由熟练的操作工手动慢速地把机如果不能运行程序的话再由熟练的操作工手动慢速地把机器人移动到安全位置。器人移动到安全位置。n n2 2 不要修改程序参数和代码，不要修改程序参数和代码，KCPKCP面板下面一排的软件，面板下面一排的软件，除了除了“ “选定选定” ”键以外不要动，以免改变程序。键以外不要动，以免改变程序。n n3 3 不允许擅自进行存档。不允许擅自进行存档。n n4 4 不允许未经过培训的的操作工操作机器人，禁止玩耍机不允许未经
35、过培训的的操作工操作机器人，禁止玩耍机器人，尽量不要手动移动机器人并且要移动的时候也必须器人，尽量不要手动移动机器人并且要移动的时候也必须在手动慢速下移动。在手动慢速下移动。库卡控制面板KCPn n 库卡控制面板库卡控制面板库卡控制面板库卡控制面板KCPKCPn nKCPKCP正面图及按键说明正面图及按键说明正面图及按键说明正面图及按键说明KCPKCP（库卡控制面板）正面图如上图（库卡控制面板）正面图如上图n nKCPKCP（库卡控制面板）的正面（粗体字的须特别注意）（库卡控制面板）的正面（粗体字的须特别注意）n n1 1 运行方式选择开关运行方式选择开关 2 2 驱动上电驱动上电 3 3 驱
36、动关断驱动关断n n4 4 紧急关断按键紧急关断按键 5 5 空间鼠标空间鼠标 6 6 右状态键右状态键n n7 7 回车按键回车按键 8 8 光标键光标键 9 9 键盘键盘n n10 10 数字区数字区 11 11 软键软键 12 12 逆向启动按键逆向启动按键n n13 13 启动键启动键 14 14 暂停按键暂停按键 15 15 窗口切换按键窗口切换按键n n16 ESC 16 ESC 按键按键 17 17 左状态键左状态键 18 18 菜单键菜单键运行方式选择开关n n1 T2 （手动快速运行）n n2 AUT（内部自动运行）n n3 AUT EXT（外部自动运行）n n4 T1（手动
37、慢速运行）n n2 2、机器人的运行方式我们常用到的为、机器人的运行方式我们常用到的为 4 4（手动慢速运行）（手动慢速运行）和和2 2（自动运行）这（自动运行）这2 2个模式。通过钥匙在四种方式间进行个模式。通过钥匙在四种方式间进行切换。切换。n n3 3、驱动上电：用于接通机器人驱动装置，按下它之后、驱动上电：用于接通机器人驱动装置，按下它之后I I灯灯变绿，如：变绿，如：n n4 4、驱动关断：用于关闭机器人驱动装置，按下它之后、驱动关断：用于关闭机器人驱动装置，按下它之后I I灯灯变红。变红。n n5 5、紧急关断按键：用于在危险情况下使机器人停机。如、紧急关断按键：用于在危险情况下使
38、机器人停机。如果被按下，紧急关断按键将自行闭锁。果被按下，紧急关断按键将自行闭锁。n n6 6、回车键：用输入键可以关闭激活的窗口或联机表格、回车键：用输入键可以关闭激活的窗口或联机表格、确认变更。确认变更。n n7 7、光标键：用光标键可在操作界面上的元件之间跳转。、光标键：用光标键可在操作界面上的元件之间跳转。( (提示：如果用光标不能到达某个元件，则使用提示：如果用光标不能到达某个元件，则使用 TAB TAB键键) )n n8、启动键：通过启动键，可启动一个程序按下它之后，R灯变绿，如：n n9、暂停键：用停机键可暂停正运行中的程序。n n10、窗口切换键：用窗口选择键可以在主窗口、选项
39、窗口和信息窗口之间切换，选择窗口的背景为蓝色。n n11、ESC 键用 ESC 键可以在操作界面上中断某个动作。 KCP背面图及按键说明背面图及按键说明 n n许可按键：给机器人驱动上电，手动运行程序和手动移动机器人时必须按下。按下他之后 I 指示灯变绿。n n程序向前启动键：可启动一个程序按下它之后，R灯变绿，跟正面的启动键同一功能。手动机器人操作方法手动机器人操作方法 n n第一步：按窗口切换键，切换到信息栏，再按第一步：按窗口切换键，切换到信息栏，再按 全部确认全部确认 软键，把信息确认掉。软键，把信息确认掉。n n第二步：运行方式切换到第二步：运行方式切换到 T1 T1。n n第三步：
40、通过左侧状态键最上面的那个按键把对应的图标第三步：通过左侧状态键最上面的那个按键把对应的图标调成：调成：n n第四步：通过右侧状态键从上往下第四个按键把对应的图第四步：通过右侧状态键从上往下第四个按键把对应的图标调成：标调成：n n第五步：通过右侧状态键从下往下第五个按键设定手动速第五步：通过右侧状态键从下往下第五个按键设定手动速度，度， 手动运行速度必须不能太快。手动运行速度必须不能太快。n n第六步：按住示教器后面的其中一个白色许可开关，等到第六步：按住示教器后面的其中一个白色许可开关，等到第二个工作显示灯第二个工作显示灯( I )( I )变为绿色：变为绿色： ，方可在右侧看到，方可在右
41、侧看到单轴运动的显示，并对其进行操作（单轴运动的显示，并对其进行操作（+ +或或- -）运动各个轴。）运动各个轴。整个过程中，后面白色许可开关要一直按住。整个过程中，后面白色许可开关要一直按住。启动机器人程序操作方法nn第一步：按窗口切换键，切换到信息栏，再按全部确认软键，把能确认的信息确认掉。nn第二步：光标移到主程序文件上（标签机主程序为为），按KCP下方左数第二个白色软键选定或者回车键，而不是按软键打开。如果按“打开”，将进入编辑程序状态。nn第三步：运行方式切换到内部自动。nn第四步：通过右侧状态按键调节机器人速度 ，刚开始可以慢一点，然后逐渐加快。nn第五步：驱动上电（2号键），使得
42、I灯变绿nn第六步：确保机器人工作范围内没有人之后，按下启动键，程序开始运行 ；按下暂停按键，程序将暂停。 程序复位程序复位 n n操作方法：n n在KCP上的18号菜单键区选择“编辑”-“程序复位”即可。n n程序复位就是使程序从第一行代码重新开始。n n程序复位有两个前提：第一，必须已经“选定”了程序；第二，程序必须是停止的（R灯不为绿色），即程序在运行中无法复位。分析处理输送线常见故障分析处理输送线常见故障n n1 1、在自动状态下对中机一直处于夹紧动作不喷码后翻转、在自动状态下对中机一直处于夹紧动作不喷码后翻转n n可以从这几方面着手查找：（可以从这几方面着手查找：（1 1）、查看卷筒
43、包装电脑喷）、查看卷筒包装电脑喷码位置是不是一直有等待码位置是不是一直有等待SAPSAP回复，有的话联系操作工重回复，有的话联系操作工重新登录新登录SAPSAP账号。如果还不行需联系电脑部查看。（账号。如果还不行需联系电脑部查看。（2 2）、）、检查我们的对中机左到位和右到位的接近开关或者堵头是检查我们的对中机左到位和右到位的接近开关或者堵头是否移位没检测到。（否移位没检测到。（3 3）、卷筒包装直径和幅宽实际测量）、卷筒包装直径和幅宽实际测量是否偏差大红色报警，有的话直接鼠标双击报警确认即可。是否偏差大红色报警，有的话直接鼠标双击报警确认即可。n n2 2、自动状态纸卷每走到、自动状态纸卷每
44、走到3#3#等待后工位移动装置就不上升等待后工位移动装置就不上升动作动作n n出现这种故障我们主要查找出现这种故障我们主要查找2#2#工位有纸的光电是不是有异工位有纸的光电是不是有异物挡住了。物挡住了。n n3 3、内封头放置装置翻转后没放开封头，又把封头带了回、内封头放置装置翻转后没放开封头，又把封头带了回来来n n出现这种故障我们主要检查内封头放置装置左右翻转到位出现这种故障我们主要检查内封头放置装置左右翻转到位的接近开关是否没有感应到。的接近开关是否没有感应到。n n4 4、热压盘运行中不加热，并且空开未跳闸、热压盘运行中不加热，并且空开未跳闸n n出现这种故障我们应该检查测温电阻是否坏
45、掉，为了起保出现这种故障我们应该检查测温电阻是否坏掉，为了起保护作用两个测量点如果误差超过护作用两个测量点如果误差超过2020度加热丝就会跳掉停止度加热丝就会跳掉停止加热，一旦一个坏掉紧急我们可以先找来线将两个点共有加热，一旦一个坏掉紧急我们可以先找来线将两个点共有一个测温电阻并联使用。再重新点击加热即可。一个测温电阻并联使用。再重新点击加热即可。n n5 5、卷筒包装切刀不能动作，报切刀左右到位开关失灵、卷筒包装切刀不能动作，报切刀左右到位开关失灵n n出现这种故障我们应该检查此开关是否已经移位检测不到，出现这种故障我们应该检查此开关是否已经移位检测不到，或者是气压不足、刀处卡导致走不到位。
46、处理完成后操作或者是气压不足、刀处卡导致走不到位。处理完成后操作面板按报警确认按钮复位即可。面板按报警确认按钮复位即可。n n6 6、正常包装时卷边臂不下来，报内封头左右有纸光开故障、正常包装时卷边臂不下来，报内封头左右有纸光开故障n n出现这种故障我们应该检查内封头左右有纸光开是否检测到异物，如出现这种故障我们应该检查内封头左右有纸光开是否检测到异物，如果有纸光开正常的话就检查左右内封头放封头到位接近开关是否移位果有纸光开正常的话就检查左右内封头放封头到位接近开关是否移位检测不到。检测不到。n n7 7、正常包装时、正常包装时2#2#工位移动小车没有执行夹紧动作，导致包装出来的工位移动小车没
47、有执行夹紧动作，导致包装出来的纸卷不合格纸卷不合格n n出现这种故障一般就是折边记忆完成没被复位掉，到操作面板折边复出现这种故障一般就是折边记忆完成没被复位掉，到操作面板折边复位按钮复位即可。位按钮复位即可。n n8 8、15#16#18#15#16#18#翻板机在自动状态下，纸卷已经到位，翻板机不接上翻板机在自动状态下，纸卷已经到位，翻板机不接上纸纸n n出现这种故障我们应该检查翻板机上有纸的接近开关是否移位检测不出现这种故障我们应该检查翻板机上有纸的接近开关是否移位检测不到。到。n n9 9、外封头机器人停在原位不抓封头、外封头机器人停在原位不抓封头n n出现这种故障我们首先应该先看机器人
48、操作面板出现这种故障我们首先应该先看机器人操作面板*S*I*R*S*I*R三个指示灯是三个指示灯是否为正常状态绿色，还有运行速度调整不能为否为正常状态绿色，还有运行速度调整不能为0 0，如果都正常的话就，如果都正常的话就是程序中没有新循环信号，打手动开启两台风机后按右侧压合按钮即是程序中没有新循环信号，打手动开启两台风机后按右侧压合按钮即可。可。 n n1010、外封头机器人抓完封头后扔掉，重抓，一直循环下去、外封头机器人抓完封头后扔掉，重抓，一直循环下去n n出现这种故障我们应该检查机器人上的两个光电开关是否出现这种故障我们应该检查机器人上的两个光电开关是否没检测到纸卷，检测到开关上黄绿灯都
49、亮。没检测到纸卷，检测到开关上黄绿灯都亮。n n1111、自动状态下，对中机纸卷已翻到、自动状态下，对中机纸卷已翻到1#1#工位缓冲器上，工工位缓冲器上，工位移动装置不上升位移动装置不上升n n出现这种故障我们应该检查出现这种故障我们应该检查1#1#工位缓冲器有纸检测的两个工位缓冲器有纸检测的两个光电是否没检测到，一个是劲向检测，一个端面检测。光电是否没检测到，一个是劲向检测，一个端面检测。n n1212、内封头放置装置不放置内封头、内封头放置装置不放置内封头n n出现这种故障我们应该检查纸卷是不是没走到内封头放置出现这种故障我们应该检查纸卷是不是没走到内封头放置装置的中间位置或是左右保护光电
50、开关检测到异物。装置的中间位置或是左右保护光电开关检测到异物。n n1313、16#16#翻板机在中间位上有纸卷，不能翻板，对中机上没纸卷翻板机在中间位上有纸卷，不能翻板，对中机上没纸卷n n出现这种故障我们应该重点检查对中机前纸卷到位光电开关是否检测出现这种故障我们应该重点检查对中机前纸卷到位光电开关是否检测到异物，对中机在接纸位开关是否移位，（接纸正常时我们就不要随到异物，对中机在接纸位开关是否移位，（接纸正常时我们就不要随便去调节翻板机在位的开关位置，因为此位置影响到翻板机翻转的距便去调节翻板机在位的开关位置，因为此位置影响到翻板机翻转的距离，调整得不好会导致纸卷纸卷接不好晃动大，严重的
51、会掉纸）离，调整得不好会导致纸卷纸卷接不好晃动大，严重的会掉纸）n n1414、贴商标机器人在还没靠近纸卷就完成贴标动作，导致标签没贴在、贴商标机器人在还没靠近纸卷就完成贴标动作，导致标签没贴在辊上辊上n n出现这种故障我们可以从这两方面先检查：出现这种故障我们可以从这两方面先检查：1 1、纸卷信息是否与实物、纸卷信息是否与实物一致，在一致，在19#19#链板机上有超声波传感器检测纸卷直径链板机上有超声波传感器检测纸卷直径2 2、机器人上检测、机器人上检测压板压在纸卷上接近开关是否松动移位，检测到异物。压板压在纸卷上接近开关是否松动移位，检测到异物。3 3、压板弹簧、压板弹簧没有复位。没有复位
52、。n n1515、喷码机喷不出码、喷码机喷不出码n n出现这种故障我们可以从这几方面检查：出现这种故障我们可以从这几方面检查：1 1、喷头是否堵住了，用专、喷头是否堵住了，用专业清洗剂清洗喷码头。业清洗剂清洗喷码头。2 2、喷码控制器要投用，运行时是现实绿灯，、喷码控制器要投用，运行时是现实绿灯，选用选用“999”“999”任务。任务。3 3、检查电动泵是否正常。、检查电动泵是否正常。4 4、如果是加墨水以后、如果是加墨水以后才出现的故障一般就是进空气了，可以把连接到喷码头的墨管顶针顶才出现的故障一般就是进空气了，可以把连接到喷码头的墨管顶针顶一下排掉空气即可。一下排掉空气即可。n n1616
53、、在、在1CD31CD3操纵台与操纵台与1CC11CC1控制箱都处于自动运行状态，升降机门控制箱都处于自动运行状态，升降机门打开后，升降机内链板机运行，而打开后，升降机内链板机运行，而27#27#链板机上的纸卷不往升降机链板机上的纸卷不往升降机内输送时，需将内输送时，需将26#26#捆扎机进行复位，不管捆扎机进行复位，不管26#26#捆扎机是否投入使捆扎机是否投入使用，都需在用，都需在26#26#捆扎机的操纵台上进行复位操作。捆扎机的操纵台上进行复位操作。n n1717、升降机在自动运行时出现故障报警后，先到控制室中看升降机、升降机在自动运行时出现故障报警后，先到控制室中看升降机变频器是否有故
54、障（如有需先进行复位），然后在变频器是否有故障（如有需先进行复位），然后在1CC11CC1控制箱上控制箱上打到手动运行，按住报警确认后，再按恢复运行，待控制箱的手动打到手动运行，按住报警确认后，再按恢复运行，待控制箱的手动运行指示灯亮后，若升降机上无纸卷，则将升降机上升到二楼，再运行指示灯亮后，若升降机上无纸卷，则将升降机上升到二楼，再切换到自动运行；若升降机内有纸卷，则需在手动状态下，将升降切换到自动运行；若升降机内有纸卷，则需在手动状态下，将升降机内的纸卷送到机内的纸卷送到31#31#链板机头部，将升降机安全门关闭后，将升降链板机头部，将升降机安全门关闭后，将升降机上升到二楼，再切换到自动
55、运行状态。机上升到二楼，再切换到自动运行状态。n n1818、自动运行中，纸卷停在、自动运行中，纸卷停在31#31#链板机头部，链板机头部，32#32#竖身机不竖身时，竖身机不竖身时，需按一下需按一下“32#“32#链板机前进链板机前进” ”按钮。按钮。操作手册操作手册1 1、手动、自动都打不上的话，先按复位，如果手动自动、手动、自动都打不上的话，先按复位，如果手动自动等还是不亮，有变频器报警，先到控制室复位变频器，等还是不亮，有变频器报警，先到控制室复位变频器，再按复位按钮。再按复位按钮。2 2、系统打到自动之前，先观察输送线是不是处于准备好、系统打到自动之前，先观察输送线是不是处于准备好状
56、态，比如踢纸器处于收回状态，接纸器处于踢出状状态，比如踢纸器处于收回状态，接纸器处于踢出状态，翻板机处于接纸位置，没有纸卷停在两条链板机态，翻板机处于接纸位置，没有纸卷停在两条链板机之间。之间。3 3、系统在自动运行，要把系统打到手动，尽量在纸卷都、系统在自动运行，要把系统打到手动，尽量在纸卷都停止的情况下进行。比如纸卷正送到两条链板机之间，停止的情况下进行。比如纸卷正送到两条链板机之间，踢纸器正在踢出纸，纸卷正向接纸器滚去等情况时，踢纸器正在踢出纸，纸卷正向接纸器滚去等情况时，不要把系统从自动切换到手动。当然，如果是安全需不要把系统从自动切换到手动。当然，如果是安全需要，可以这样操作，必要是
57、拍急停要，可以这样操作，必要是拍急停。n n4、接纸器及接纸链板机的复位。接纸器及接纸链板机的复位。n n如果手动把接纸链板机上的纸开走或者其他情况造成接纸器及接纸链板机不正常，把系统打到手动，长按接纸链板机前进3S及可复位。n n5、踢纸器及踢纸链板机的复位。踢纸器及踢纸链板机的复位。n n 该设备发生异常时，手动踢出踢纸器再收回即可复位。n n6 6、翻板机的复位翻板机的复位翻板机的复位翻板机的复位n n长按翻板机回位按钮长按翻板机回位按钮3S,3S,在按翻板机运行按钮，直到翻板机回到接在按翻板机运行按钮，直到翻板机回到接纸的初始位纸的初始位n n7 7、 22# 22#、24#24#设备
58、复位设备复位设备复位设备复位n n 长按长按22#/24#22#/24#链板机后退按钮，再点链板机后退按钮，再点1CD31CD3复位。复位。n n8 8、 25# 25#、27#27#设备复位设备复位设备复位设备复位n n 长按长按25#/27#25#/27#链板机后退按钮，再点复位。链板机后退按钮，再点复位。n n9 9、升降机复位升降机复位升降机复位升降机复位n n 同时按下报警确认和系统恢复运行按钮。进行该复位后，升同时按下报警确认和系统恢复运行按钮。进行该复位后，升降机内部有纸必须手动把纸送出。降机内部有纸必须手动把纸送出。n n1010、 竖身机复位竖身机复位竖身机复位竖身机复位n
59、n 长按长按32#32#链板机前进按钮复位。进行该操作后，必须把纸手链板机前进按钮复位。进行该操作后，必须把纸手动送离动送离31#31#、32#32#、33#33#双排链板输送机。双排链板输送机。n n11、21C-CD1处手动投自动之前必须先开处手动投自动之前必须先开启油泵：启油泵：n n在主画面按F3进入热压盘画面按F5启动循环油泵按F11启动顶升泵;n n在主画面按F6进入工位移动装置画面按F 启动工位移动装置顶升油泵.n n另外，在对中机画面（按F2进入）里面添加了一个标签完成按钮F2，和以前的称重完成同样使用。n n1212、在、在21C-CD121C-CD1包装机操纵台中，在切换到
60、自动运行状包装机操纵台中，在切换到自动运行状态前，需在态前，需在“ “纸卷信息纸卷信息” ”画面中对比一下实际的纸卷位画面中对比一下实际的纸卷位置与画面中的纸卷信息是否一致，若不一致，需在手动置与画面中的纸卷信息是否一致，若不一致，需在手动状态下进行纸卷信息的修改，再切换到自动状态。状态下进行纸卷信息的修改，再切换到自动状态。n n1313、包装机部份切换到自动运行状态前，需保证各工位、包装机部份切换到自动运行状态前，需保证各工位均处于原始位，包括：均处于原始位，包括：n n工位移动装置需后退到位，且下降到位；工位移动装置需后退到位，且下降到位；n n折边工位各大小臂均上升到位；折边工位各大小
61、臂均上升到位；n n1#1#工位缓冲器后退到位；工位缓冲器后退到位；n n4#4#热压盘工位的踢纸器下降到位；热压盘工位的踢纸器下降到位；n n对中翻板机在接纸位（对中机上无纸卷时）或中间位（对中机对中翻板机在接纸位（对中机上无纸卷时）或中间位（对中机上有纸卷时），对中机后退到位，喷码机下降到位；上有纸卷时），对中机后退到位，喷码机下降到位；n n1414、当手动将纸卷翻到对中翻板机上后，切换到自动状、当手动将纸卷翻到对中翻板机上后，切换到自动状态后，需按一下态后，需按一下“ “对中机夹紧对中机夹紧” ”按钮，让对中机完成对按钮，让对中机完成对中动作。中动作。n n1515、在自动状态下，纸卷
62、翻到对中翻板机上后，若不进、在自动状态下，纸卷翻到对中翻板机上后，若不进行自动对中动作，需检查一下在机器手侧的对中机后退行自动对中动作，需检查一下在机器手侧的对中机后退到位的接近开关有没有正确感应到，若没有的话，需用到位的接近开关有没有正确感应到，若没有的话，需用金属物品接触一下接近开关的感应面。金属物品接触一下接近开关的感应面。n n1616、包装机操作屏中的输送线（、包装机操作屏中的输送线（10#-17#10#-17#）设备手自动）设备手自动均不能进入时，需按住屏幕上的均不能进入时，需按住屏幕上的K8K8按钮，进入报警画面，按钮，进入报警画面，看是否有链板机的变频器跳闸，需到控制室对相应链
63、板看是否有链板机的变频器跳闸，需到控制室对相应链板机的变频器面板进行复位（需按住面板上的机的变频器面板进行复位（需按住面板上的FnFn按键）。按键）。n n17、拉伸膜包装进行正常工作n n移动小车要左侧原位处；n n引膜机构要在上升位n n驱膜机构气缸要在上升位n n胶机温度要达到设定温度并无报警n n驱动辊要在下定位n n卷筒包装操作画面操作规程操作规程n n工作人员绝对不能违反。否则将会造成人身伤亡工作人员绝对不能违反。否则将会造成人身伤亡工作人员绝对不能违反。否则将会造成人身伤亡工作人员绝对不能违反。否则将会造成人身伤亡或设备严重损坏等不可估量的损失。或设备严重损坏等不可估量的损失。或设备严重损坏等不可估量的损失。或设备严重损坏等不可估量的损失。n n1. 1. 禁止输送包装系统正在运行时做清洁工作。清禁止输送包装系统正在运行时做清洁工作。清洁工作要在系统停机时进行。洁工作要在系统停机时进行。n n2 2禁止在自动运行的输送线上行走。禁止在自动运行的输送线上行走。n n3 3禁止搭乘升降机。禁止站在升降机下面。禁止搭乘升降机。禁止站在升降机下面。n n4 4禁止用手去触摸任何运动的部件。禁止用手去触摸任何运动的部件。n n5 5维护必须停电。禁止有人在现场维护有人在操维护必须停电。禁止有人在现场维护有人在操纵台控制箱等操作。纵台控制箱等操作。谢谢！谢谢！
