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module_2_unit_5_ppt系统动态结构图系统动态结构图1东北大学自动控制原理课程组 什么是控制系统的动态结构图：什么是控制系统的动态结构图： 将系统中所有的环节用方框图表示，图中标明其传递函数，并且按照在系统中各环节之间的联系将各方框图连接起来，描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示。图形化的数学模型图形化的数学模型2.4 系统动态结构图系统动态结构图2东北大学自动控制原理课程组例例2-4 2-4 闭环调速系统闭环调速系统功放滤波速度反馈电动机给定电位器2.4 系统动态结构图系统动态结构图比较环节和速度调节器3东北大学自动控制原理课程组（1）比较环节和速度调节器环节式中式中：4东北大学自动控制原理课程组式中式中带入整理得：带入整理得： 比较环节和速度调比较环节和速度调节器环节的结构图节器环节的结构图惯性环节惯性环节比例积分环节比例积分环节5东北大学自动控制原理课程组（2）速度反馈的传递函数 式中：式中： 为速度反馈系数为速度反馈系数 6东北大学自动控制原理课程组（3）电动机及功率放大装置设功率放大装置为无惯性的放大环节，其传递函数为：设功率放大装置为无惯性的放大环节，其传递函数为：电动机：电动机：比例环节比例环节7东北大学自动控制原理课程组（4）系统的动态结构图 分支点8东北大学自动控制原理课程组END9东北大学自动控制原理课程组
