过程控制系统-复习..

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1、自动化学院自动化学院 王昱王昱过程控制系统复习过程控制系统复习第一章第一章 过程控制概述过程控制概述1、过程控制系统的组成及分类、过程控制系统的组成及分类 2、过程控制的特点、过程控制的特点Process Control SystemWangyu过程控制系统的组成过程控制系统的组成过程控制系统组成：过程控制系统组成：被控过程（被控过程（Process）过程检测控制仪表（过程检测控制仪表（Instrumentation）过程检测控制仪表过程检测控制仪表包括：包括：测量变送元件（测量变送元件（Measurement）控制器（控制器（Controller）执行机构（执行机构（Control Elem

2、ent）Process Control SystemWangyu过程控制系统的分类过程控制系统的分类 按给定值的信号特点分：按给定值的信号特点分：定值、随动、程序定值、随动、程序控制系统控制系统 按结构特点分：按结构特点分：反馈、前馈、复合控制系统反馈、前馈、复合控制系统 Process Control SystemWangyu过程控制的特点过程控制的特点 u被控过程的多样性被控过程的多样性 u控制方案的多样性控制方案的多样性 有单回路、串级、前馈有单回路、串级、前馈- -反馈、比值、均匀、反馈、比值、均匀、 分程、选择性、时滞、数字和计算机过程控分程、选择性、时滞、数字和计算机过程控 制系统

3、等。制系统等。 u控制过程属慢过程、多半属参量控制控制过程属慢过程、多半属参量控制u连续生产过程的自动控制连续生产过程的自动控制 Process Control SystemWangyu第二章第二章 过程建模和过程检测控制仪表过程建模和过程检测控制仪表1、过程建模、过程建模2、确定各环节正、反作用方式以及进行系统分析、确定各环节正、反作用方式以及进行系统分析Process Control SystemWangyu自衡过程与非自衡过程自衡过程与非自衡过程 如液位系统，出口阀不控，入口流量变化后，如液位系统，出口阀不控，入口流量变化后，液位为自衡过程；液位为自衡过程； 若出口加泵，为非自衡过程。若

4、出口加泵，为非自衡过程。 t 自衡过程自衡过程-指过程在扰动作用下，其平衡状态被破坏指过程在扰动作用下，其平衡状态被破坏 后不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身重新恢复后不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身重新恢复 平衡的过程。平衡的过程。t 非自衡过程非自衡过程-指过程在扰动作用下，其平衡状态被指过程在扰动作用下，其平衡状态被 破坏后不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身不破坏后不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身不 能重新恢复平衡的过程。能重新恢复平衡的过程。 过程建模过程建模Process Control SystemWangyu过程数学模型的求取方法过程数学模型的求取方法方法二：

5、方法二：实验法建模（过程辨识法）实验法建模（过程辨识法）, ,即根据过程输入、即根据过程输入、输出数据，通过过程辨识与参数估计的方法建立被控过程输出数据，通过过程辨识与参数估计的方法建立被控过程的数学模型。的数学模型。 方法一：方法一：机理分析法机理分析法，即根据过程的内在机理，通过静，即根据过程的内在机理，通过静 态与动态态与动态物料平衡和能量平衡物料平衡和能量平衡关系求取过程的数学模型。关系求取过程的数学模型。方法三：上方法三：上两种方法的结合两种方法的结合，即先通过机理分析确定模，即先通过机理分析确定模型的结构形式，再通过实验数据来确定模型中各系数的型的结构形式，再通过实验数据来确定模型

6、中各系数的大小。大小。 Process Control SystemWangyu机理建模的依据机理建模的依据物料（或能量）平衡关系物料（或能量）平衡关系n 动态物料（或能量）平衡关系：动态物料（或能量）平衡关系： 单位时间内进入被控过程的物料（或能量）减去单位时间内进入被控过程的物料（或能量）减去单位时间内从被控过程流出的物料（或能量）等于被单位时间内从被控过程流出的物料（或能量）等于被控过程内物料（或能量）存储量的变化率。控过程内物料（或能量）存储量的变化率。n 静态物料（或能量）平衡关系静态物料（或能量）平衡关系： 单位时间内进入被控过程的物料（或能量）等于单位时间内进入被控过程的物料（或

7、能量）等于单位时间内从被控过程流出的物料（或能量）。单位时间内从被控过程流出的物料（或能量）。 Process Control SystemWangyu自衡过程单容、双容、多容及纯滞后对象数学模型自衡过程单容、双容、多容及纯滞后对象数学模型Process Control SystemWangyu无自衡过程单容、双容、多容及纯滞后对象数学模型无自衡过程单容、双容、多容及纯滞后对象数学模型Process Control SystemWangyue.g.e.g.由阶跃响应曲线确定一阶加滞后环节的特性参数由阶跃响应曲线确定一阶加滞后环节的特性参数 输入阶跃信号输入阶跃信号u0 ，阶跃响应稳态，阶跃响应

8、稳态值为值为 。对一阶加滞后惯性对象对一阶加滞后惯性对象:（1）放大系数求取：放大系数求取：在数值上等于对在数值上等于对 象处于稳定状态象处于稳定状态 时输出变化量与时输出变化量与 输入变化量之比：输入变化量之比： 试验法建模试验法建模Process Control SystemWangyu(2) 时间常数求取：时间常数求取：l 切线法：切线法： 在阶跃响应曲线拐点在阶跃响应曲线拐点D处作处作一切线，交时间轴于一切线，交时间轴于B点，交点，交稳态值于稳态值于A点。点。OB即为过程的即为过程的滞后时间滞后时间 ，BA在时间轴上在时间轴上的投影的投影BC即为过程的时间常数即为过程的时间常数T0。

9、试验法建模试验法建模Process Control SystemWangyul 计算法：计算法：将阶跃响应曲线标准化将阶跃响应曲线标准化y*(t)的解为：的解为： 在标准化曲线上选择两点在标准化曲线上选择两点y*(t1)、y*(t2) ，读出对应，读出对应t1和和t2， 联立联立 求解，即可确定求解，即可确定 、 ，一般取，一般取y*(t1)=0.39,y*(t2)=0.63,则可得则可得 校验：校验：试验法建模试验法建模Process Control SystemWangyu用各环节正、反作用方式进行系统分析用各环节正、反作用方式进行系统分析l气动调节阀可分为气动调节阀可分为气开气开、气关气

10、关两种作用方式。两种作用方式。气开式气开式信号压力信号压力p0.02MPa时，阀开始打开，也就是时，阀开始打开，也就是“有气有气”时时 阀开。增益为阀开。增益为“+”气关式气关式信号压力增大阀反而关小。增益为信号压力增大阀反而关小。增益为“-”考虑事故状态是人身、工艺设备的安全。考虑事故状态是人身、工艺设备的安全。 例如：进加热炉的燃料气或燃料油的调节阀应采用气开式，例如：进加热炉的燃料气或燃料油的调节阀应采用气开式， 一旦事一旦事 故发生，调节阀处于全关状态，避免炉温继续升高。故发生，调节阀处于全关状态，避免炉温继续升高。 考虑事故状态下减少经济损失，保证产品质量。考虑事故状态下减少经济损失

11、，保证产品质量。 例如：精馏塔进料一般选用气开式，在事故状态下，调节阀例如：精馏塔进料一般选用气开式，在事故状态下，调节阀 关闭，停止进料。关闭，停止进料。 考虑介质的性质。考虑介质的性质。 例如：对装有易结晶、易凝固物料的装置，蒸汽流量调节阀需选用例如：对装有易结晶、易凝固物料的装置，蒸汽流量调节阀需选用 气关式，一旦事故发生，处于全开状态，以防止物料结晶。气关式，一旦事故发生，处于全开状态，以防止物料结晶。Process Control SystemWangyu 控制阀：控制阀：气开式为气开式为“”，气关式为，气关式为“-”； 被被控控对对象象：物物料料或或能能量量增增加加时时，被被控控参

12、参数数随随之之增增加加为为“”，随随之之 减少为减少为“-”； 控制器：控制器：正作用为正作用为“-”，反作用为，反作用为“+”； 正作用：当系统的测量信号增加时，调节器的输出增加，其静态放正作用：当系统的测量信号增加时，调节器的输出增加，其静态放 大系数大系数KC取负；取负； 反作用：当系统的测量信号增加时，调节器的输出减小，其静态放反作用：当系统的测量信号增加时，调节器的输出减小，其静态放 大系数大系数KC取正；取正；变送器：变送器：一般为一般为“”。各环节正、反作用的定义各环节正、反作用的定义Process Control SystemWangyu根据控制系统方框图确定调节器的正反作用根

13、据控制系统方框图确定调节器的正反作用 首先根据生产工艺安全等原则首先根据生产工艺安全等原则确定调节阀确定调节阀的气开、气关形式；然后按的气开、气关形式；然后按被控过程被控过程特性，确定其正、反作用；最后根据上述组成该系统的开环传递特性，确定其正、反作用；最后根据上述组成该系统的开环传递函数各环节的静态放大系数极性相乘必须为正的原则来函数各环节的静态放大系数极性相乘必须为正的原则来确定调节器确定调节器的正、的正、反作用方式。反作用方式。被控过程增益(+)调节阀增益(+)调节器增益(+)测量变送装置增益(+)因此，要求调节器作用于反作用方式。因此，要求调节器作用于反作用方式。Process Con

14、trol SystemWangyu第二章作业第二章作业1. 某水槽如图。其中某水槽如图。其中C为槽的截面积，为槽的截面积，R1、R2和和R3均为线性水阻，均为线性水阻， q1为流入量，为流入量，q2和和q3为流出量。要求为流出量。要求： (1) 写出以水位写出以水位h为输出量，为输出量，q1为输入量的对象动态方程；为输入量的对象动态方程； (2) 写出对象的传递函数写出对象的传递函数G(s)，并指出其增益，并指出其增益K和时间常数和时间常数T的值。的值。Process Control SystemWangyu解：（解：（1）微分方程：）微分方程：拉氏变换拉氏变换（2）画出控制框图）画出控制框图

15、Process Control SystemWangyu（3）求传递函数：）求传递函数：Process Control SystemWangyu2、某液位过程的阶跃响应实验为：、某液位过程的阶跃响应实验为：其中阶跃扰动量其中阶跃扰动量(1) 画出液位过程的阶跃响应曲线。画出液位过程的阶跃响应曲线。(2) 若该水位对象用一阶惯性加滞后环节近似，若该水位对象用一阶惯性加滞后环节近似，(3) 试确定其试确定其K0、T0和和 。（计算法）。（计算法） Process Control SystemWangyu（2）曲线标准化）曲线标准化解：（解：（1）求）求K0Process Control Syste

16、mWangyu（3）画出标准化曲线图）画出标准化曲线图Process Control SystemWangyu（4）在标准化曲线图上读出）在标准化曲线图上读出h(t1)=0.39,h(t2）=0.63对应的对应的t1、t2由图可知：由图可知：则：则：Process Control SystemWangyu则系统模型为：则系统模型为：（5 5） 校验校验Process Control SystemWangyu第三章第三章 单回路控制系统设计单回路控制系统设计1、过程控制系统的性能指标、过程控制系统的性能指标2、PID控制控制Process Control SystemWangyu过程控制系统的性

17、能指标过程控制系统的性能指标1. 单项性能指标单项性能指标Process Control SystemWangyu2. 误差积分性能指标误差积分性能指标 它是以控制系统瞬时误差函数它是以控制系统瞬时误差函数e(t) 为泛函数的积分为泛函数的积分评价系统的综合性指标。它是用一个数（最小）衡量评价系统的综合性指标。它是用一个数（最小）衡量一个系统的优劣、是否处于最佳状态的一种方法。一个系统的优劣、是否处于最佳状态的一种方法。 误差积分误差积分(IE) 绝对误差积分绝对误差积分(IAE) 平方误差积分平方误差积分(ISE) 时间与绝对误差乘积积分时间与绝对误差乘积积分(ITAE)过程控制系统的性能指

18、标过程控制系统的性能指标Process Control SystemWangyuPID控制控制比例比例积分积分微分微分Process Control SystemWangyuPID 控制器参数的影响控制器参数的影响P-比例控制系统的响应快速性，快速作用于输出，比例控制系统的响应快速性，快速作用于输出，好比好比“现在现在”（现在就起作用，快现在就起作用，快）；I -积分控制系统的准确性，消除过去的累积误差，积分控制系统的准确性，消除过去的累积误差，好比好比“过去过去”（清除过去积怨，回到准确轨道）（清除过去积怨，回到准确轨道）；D-微分控制系统的稳定性，具有超前控制作用，好微分控制系统的稳定性，

19、具有超前控制作用，好比比未来未来（放眼未来，未雨绸缪）（放眼未来，未雨绸缪）。 Process Control SystemWangyuPID 控制器参数的影响控制器参数的影响比例控制比例控制比例控制比例控制比例积分控制比例积分控制比例积分控制比例积分控制比例积分微分比例积分微分比例积分微分比例积分微分Process Control SystemWangyuPID 控制器参数的整定控制器参数的整定1. 1. 理论计算整定法理论计算整定法2. 2. 工程整定法工程整定法动态特性参数法稳定边界法（临界比例度法）阻尼振荡法（衰减曲线法）现场经验整定法（凑试法）Process Control Syst

20、emWangyu第三章作业第三章作业1.一个自动控制系统，在比例控制的基础上分别增加：一个自动控制系统，在比例控制的基础上分别增加：a.适当的积分作适当的积分作2. 用；用；b. 适当的微分作用。试问：适当的微分作用。试问：(1)这两种情况对系统的稳定性、这两种情况对系统的稳定性、最最 大动态偏差、余差分别有何影响大动态偏差、余差分别有何影响? (2) 为了得到相同的系统稳定性，应为了得到相同的系统稳定性，应如何调整调节器的比例度如何调整调节器的比例度 ，并说明理由。，并说明理由。 分析：分析：分析：分析：在比例度不变的情况下，在比例度不变的情况下，减小积分时间减小积分时间 ，将使控制系统的，

21、将使控制系统的稳定性降低稳定性降低、振荡加剧振荡加剧、调节过程加快、振荡频率升高。、调节过程加快、振荡频率升高。稳定性比比例调节差。稳定性比比例调节差。 PI调节引入积分动作带来调节引入积分动作带来消除系统残差消除系统残差好处好处 的同时，却的同时，却降低降低了原有系统的了原有系统的稳定性稳定性。 比例积分调节的特点比例积分调节的特点 有差调节。残差随着比例度的加大而加大。但是有差调节。残差随着比例度的加大而加大。但是减小比例度减小比例度又等又等于加大调节系统的开环增益，将于加大调节系统的开环增益，将导致系统激烈震荡导致系统激烈震荡甚至不稳定。甚至不稳定。 比例调节的特点比例调节的特点 Pro

22、cess Control SystemWangyu 比例微分调节的特点比例微分调节的特点 u 由于稳态下，由于稳态下，de/dt=0，PD调节器的微分部分为零，因此调节器的微分部分为零，因此PD调节也是调节也是 有差调节有差调节；u 微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡，它有微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡，它有提高控制系统稳定性提高控制系统稳定性的的 作用。适度引入微分动作可以作用。适度引入微分动作可以允许稍许减小比例度允许稍许减小比例度，同时保持衰减率不变。，同时保持衰减率不变。(1) 在比例控制的基础上分别增加：在比例控制的基础上分别增加： a.适当的积分作用适当的积分作用: 稳定性

23、：稳定性： 最大动态偏差最大动态偏差 ： 余差：余差： b. 适当的微分作用：适当的微分作用： 稳定性：稳定性： 最大动态偏差最大动态偏差 ： 余差：余差：(2) 为了得到相同的系统稳定性，应如何调整调节器的比例度为了得到相同的系统稳定性，应如何调整调节器的比例度 增加积分：增加积分： 增加微分：增加微分： 解答：解答：解答：解答：降低增加可消除提高降低不可消除增大减小Process Control SystemWangyu 2. 在某生产过程中，冷物料通过锅炉对其进行加热。热物料温度必须在某生产过程中，冷物料通过锅炉对其进行加热。热物料温度必须 满足生产工艺要求，故设计如图所示温度控制系统流

24、程图。试画出其满足生产工艺要求，故设计如图所示温度控制系统流程图。试画出其 框图，并确定调节阀的气开、气关形式和调节器的正、反作用。框图，并确定调节阀的气开、气关形式和调节器的正、反作用。气开气开“+”+”反反“+”+”正正“+”+”正正“+”+”Process Control SystemWangyu3. 在某锅炉运行过程中，必须满足汽在某锅炉运行过程中，必须满足汽-水平衡关系，故汽包液位是一水平衡关系，故汽包液位是一 个十分重要的指标。个十分重要的指标。当液位过低时，汽包中的水易被烧干引起生产当液位过低时，汽包中的水易被烧干引起生产 事故（甚至会产生爆炸危险），事故（甚至会产生爆炸危险），

25、故设计如图液位控制系统。试画出故设计如图液位控制系统。试画出 该系统的框图，并确定调节阀的气开、气关形式和调节器的正、反该系统的框图，并确定调节阀的气开、气关形式和调节器的正、反 作用方式。作用方式。气关气关“-”-”正正“-”-”正正“+”+”正正“+”+”Process Control SystemWangyu第四章第四章 串级控制系统设计串级控制系统设计1、串级控制系统原理图、组成、结构框图、串级控制系统原理图、组成、结构框图2、串级控制系统的特点、串级控制系统的特点3、串级控制系统各环节正、反作用方式的确定、串级控制系统各环节正、反作用方式的确定 及工作过程分析及工作过程分析Proce

26、ss Control SystemWangyu串级控制系统原理图串级控制系统原理图串级串级控制系统控制系统串级控制方案串级控制方案：选取炉出口温度为选取炉出口温度为主被控参数主被控参数，选取炉膛温度，选取炉膛温度为为副被控参数副被控参数，把，把炉出口温度调节器的输出作为炉膛温度炉出口温度调节器的输出作为炉膛温度调节器的给定值调节器的给定值。控制框图如下图。控制框图如下图。T1CT1T燃料燃料冷物料冷物料热物料热物料加热炉加热炉T2CT2TrProcess Control SystemWangyu串级控制系统组成及结构框图串级控制系统组成及结构框图串级控制系统方块图 主控制器主控制器副控制器副控

27、制器控制阀控制阀副对象副对象主对象主对象主回路主回路副回路副回路副变送器副变送器主变送器主变送器Process Control SystemWangyu串级控制系统的特点串级控制系统的特点1、在系统结构上，串级控制系统有、在系统结构上，串级控制系统有两个闭合回路两个闭合回路：主回路和副回：主回路和副回 路；有路；有两个控制器两个控制器：主控制器和副控制器；有：主控制器和副控制器；有两个测量变送器两个测量变送器； 一个调节阀一个调节阀。主回路是定值控制系统，副回路是随动控制系统主回路是定值控制系统，副回路是随动控制系统。2、在系统特性上，串级控制系统由于副回路的引入，改善了对象、在系统特性上，串

28、级控制系统由于副回路的引入，改善了对象 动态特性，使控制过程加快，具有超前控制的作用。动态特性，使控制过程加快，具有超前控制的作用。3、对于进入副回路的干扰具有较强的抗干扰能力、对于进入副回路的干扰具有较强的抗干扰能力 4、对一次扰动有较好的克服能力、对一次扰动有较好的克服能力 5、具有一定的自适应能力、具有一定的自适应能力 Process Control SystemWangyu正反作用方式确定原则： 先内环、再外环，原则同单回路。 具体确定及工作过程分析见例题及相关作业题串级控制系统各环节正、反作用方式的确定及工作过程分析串级控制系统各环节正、反作用方式的确定及工作过程分析Process

29、Control SystemWangyu第四章作业第四章作业在现代化都市中，对于生活污水和工业污水等必须进行处理后才能排入江河湖泊在现代化都市中，对于生活污水和工业污水等必须进行处理后才能排入江河湖泊中，以保护环境。为此，可采用如图所示的三个大容量的中，以保护环境。为此，可采用如图所示的三个大容量的 澄清池、过滤池和清水池澄清池、过滤池和清水池进行处理。工艺进行处理。工艺要求（控制）清水池水位稳定在某一高度上要求（控制）清水池水位稳定在某一高度上。在污水处理过程中。在污水处理过程中污污水流量水流量经常波动，是诸干扰因经常波动，是诸干扰因 素中素中最主要的扰动最主要的扰动。试设计一个。试设计一个

30、串级过程控制系统串级过程控制系统。Process Control SystemWangyu第五章第五章 前馈及复合控制系统前馈及复合控制系统1、前馈控制系统的原理图、前馈控制系统的原理图2、前馈控制系统的组成、类型及特点、前馈控制系统的组成、类型及特点3、前馈补偿器的计算、前馈补偿器的计算4、前馈复合控制系统、前馈复合控制系统Process Control SystemWangyu前馈控制系统原理图前馈控制系统原理图换热器的前馈控制系统换热器的前馈控制系统换热器的前馈控制系统换热器的前馈控制系统Process Control SystemWangyu前馈控制的结构及特点前馈控制的结构及特点 前

31、馈控制比反馈控制及时有效前馈控制比反馈控制及时有效 前馈控制属于开环控制系统，反馈控制是闭环控制系统前馈控制属于开环控制系统，反馈控制是闭环控制系统 前馈控制使用的实施对象特性而定的专用控制器，反馈控制采前馈控制使用的实施对象特性而定的专用控制器，反馈控制采 用通用用通用PID控制器控制器 一种前馈作用只能克服一种干扰，反馈控制只用一个控制器就一种前馈作用只能克服一种干扰，反馈控制只用一个控制器就 可克服多个干扰可克服多个干扰前馈控制与反馈控制比较前馈控制与反馈控制比较干扰干扰设定设定测量变送测量变送对象对象执行器执行器反馈控制器反馈控制器被控变量被控变量干扰干扰对象对象前馈控制器前馈控制器测

32、量变送测量变送执行器执行器被控变量被控变量Process Control SystemWangyu前馈控制的几种结构形式前馈控制的几种结构形式Process Control SystemWangyu前馈补偿器的模型前馈补偿器的模型前馈补偿器的模型计算前馈补偿器的模型计算: :Wm(s)= - Wf(S)/Wo(s)Process Control SystemWangyu在某生产过程中，冷物料通过加热炉进行加热，根据工艺要求，需对热物料的在某生产过程中，冷物料通过加热炉进行加热，根据工艺要求，需对热物料的炉出口温度进行严格控制，炉出口温度进行严格控制，在运行过程中发现燃料压力波动大，而且是一个主

33、在运行过程中发现燃料压力波动大，而且是一个主要扰动要扰动，故设计如图所示的系统流程图，要求：，故设计如图所示的系统流程图，要求：(1)由系统控制流程图画出框由系统控制流程图画出框图；图；(2) 确定调节阀的气开、气关形式；确定调节阀的气开、气关形式；(3) 决定各调节器的正、反作用方式。决定各调节器的正、反作用方式。 第五章作业第五章作业T1CT1T燃料燃料冷物料冷物料热物料热物料加热炉加热炉T2CT2TrPCPT设定值设定值 调节阀调节阀炉膛炉膛温度温度控制器控制器测量变送测量变送炉出口炉出口温度温度控制器控制器炉管内炉管内物料物料温度温度炉膛炉膛测量变送测量变送燃料压力测量变送前馈调节器气

34、开气开“+”+”反反“+”+”反反“+”+”“+”“+”“+”“+”Process Control SystemWangyu第六章第六章 复杂过程控制系统复杂过程控制系统6-1 大滞后补偿控制大滞后补偿控制Smith预估补偿控制系统原理图：预估补偿控制系统原理图：Process Control SystemWangyu大滞后补偿控制系统特点大滞后补偿控制系统特点 被控量不能及时反映系统所承受的扰动。被控量不能及时反映系统所承受的扰动。 过程通常会产生较明显的超调量和需要较长的调节时间。过程通常会产生较明显的超调量和需要较长的调节时间。 /T大于大于0.3，称该过程是大滞后过程。，称该过程是大滞

35、后过程。 滞后过程会降低整个控制系统的稳定性。滞后过程会降低整个控制系统的稳定性。Process Control SystemWangyu比值控制方案比值控制方案开环比值控制开环比值控制单闭环比值控制单闭环比值控制双闭环比值控制双闭环比值控制变比值控制变比值控制定比值控制定比值控制6-2 比值控制系统比值控制系统6-3 多变量解耦控制多变量解耦控制耦合程度分析相对增益耦合程度分析相对增益减少与解除耦合的途径减少与解除耦合的途径解耦设计解耦设计1、单位矩阵法2、对角线矩阵法3、前馈补偿法Process Control SystemWangyu第七章第七章 过程计算机控制系统过程计算机控制系统1、直接数字控制系统、直接数字控制系统2、集散控制系统、集散控制系统Process Control SystemWangyu