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1、第第9章：章： 事件管理器模块事件管理器模块(EV) 不论是在计算机测控系统还是在电机控制系统中，不论是在计算机测控系统还是在电机控制系统中，精确定时对提高系统性能都是有着不可或缺的的作用。精确定时对提高系统性能都是有着不可或缺的的作用。例例如如：在计算机测控系统中和电机控制系统中，对各种测量：在计算机测控系统中和电机控制系统中，对各种测量量的定时采集以及对各种控制量的定时发出控制信号；方量的定时采集以及对各种控制量的定时发出控制信号；方便有效地提供各种控制波形；准确的判断、捕获并记录引便有效地提供各种控制波形；准确的判断、捕获并记录引脚上的电平的变化；准确的测量运动系统的当前运动方向、脚上的
2、电平的变化；准确的测量运动系统的当前运动方向、位置、速度等均离不开精确的定时。位置、速度等均离不开精确的定时。 LF240X的事件管理器（的事件管理器（EV）模块就是为这类需求而）模块就是为这类需求而量身定做。量身定做。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院9.1 事件管理器模块概述事件管理器模块概述9.2 通用定时器通用定时器9.3 比较单元比较单元9.4 脉宽调制电路脉宽调制电路9.5 捕获单元捕获单元9.6 正交编码脉冲电路正交编码脉冲电路周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院 9.1 事件管理器概述事件管理器概述 最重要、最复杂最重要、最复杂的模
3、块，为的模块，为控制系统（运动控制和控制系统（运动控制和电机控制）的开发提供了强大功能电机控制）的开发提供了强大功能。1、事件管理器结构、事件管理器结构LF240x 两个事件管理器模块：两个事件管理器模块：EVA和和EVB。每个事件管理器模块包括：每个事件管理器模块包括：两个通用定时器两个通用定时器(GP)、三个三个比较单元比较单元、三个捕获单元三个捕获单元以及以及两个正交编码脉冲输入电两个正交编码脉冲输入电路（路（QEP)。EVA和和EVB功能相同，只是名称不同。功能相同，只是名称不同。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院通用定时器功能：通用定时器功能： 具有计数定时功
4、能，可以为各种应用提供时基，并可以产生比较输出具有计数定时功能，可以为各种应用提供时基，并可以产生比较输出/PWM信号。信号。比较单元功能：比较单元功能：三个比较单元可以输出三个比较单元可以输出3组组(6路路)比较输出比较输出/PWM信号，且具有死区控制等功能。信号，且具有死区控制等功能。捕获单元功能：捕获单元功能：三个捕获单元可以记录输入引脚上信号跳变的时刻。三个捕获单元可以记录输入引脚上信号跳变的时刻。QEP电路功能：电路功能：具有直接连接光电编码器脉冲的能力，可获得旋转机械的速度和方向等信息。具有直接连接光电编码器脉冲的能力，可获得旋转机械的速度和方向等信息。事件管理器的特殊设计，使得事
5、件管理器既可以事件管理器的特殊设计，使得事件管理器既可以实时控制电机实时控制电机（由（由PWM电电路实现），同时还可以路实现），同时还可以监视电机的运行状态监视电机的运行状态（由（由QEP电路实现）。电路实现）。注意注意 ：输入跳变脉冲宽度至少保持两个输入跳变脉冲宽度至少保持两个CPU时钟周期才能被识别。时钟周期才能被识别。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院图图9.1 EVA结构框图结构框图周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院事件管理器事件管理器A和和B的引脚描述的引脚描述周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院2、事件管理器寄存
6、器及地址、事件管理器寄存器及地址下面四个表列出下面四个表列出EVA所有寄存器的地址，所有寄存器的地址，EVB的类似。的类似。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院3、事件管理器中断、事件管理器中断中断组中断组 事件管理器中断总共分事件管理器中断总共分三组（三组（A、B和和C），每组均，每组均分配一个分配一个CPU中断中断(INT2，3或或4)，具有各自不同的中断，具有各自不同的中断标志、中断使能寄存器和
7、外设中断请求。如果标志、中断使能寄存器和外设中断请求。如果EVAIMRx(x=A、B和和C)相应的位相应的位=0，则，则EVAIFRx中的中的标标志位被屏蔽志位被屏蔽(不产生中断请求信号不产生中断请求信号)。 因为每组中断因为每组中断均有多个中断源均有多个中断源，所以，所以CPU中断请求中断请求通过通过外设中断扩展控制器外设中断扩展控制器(PIE)模块来处理。模块来处理。外设中断寄外设中断寄存器存器(PIVR)中的值可以区分改组哪一个挂起的中断具有中的值可以区分改组哪一个挂起的中断具有最高优先级最高优先级。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程
8、学院安徽工程大学电气工程学院中断请求有如下几个响应阶段中断请求有如下几个响应阶段中断源中断源。如果外设中断发生，。如果外设中断发生，EVxIFRA、EVxIFRB、或、或EVxIFRC(x=A或或B)相应的标志位被置相应的标志位被置1。中断使能中断使能。事件管理器中断可以分别由寄存器。事件管理器中断可以分别由寄存器EVxIMRA、EVxIMRB或或EVxIMRC(x=A或或B)来来使能使能或或禁止禁止。PIE请求请求。如果中断标志位和中断屏蔽位被置。如果中断标志位和中断屏蔽位被置1，那么，那么外外设设会会向向PIE模块发送模块发送一个外设一个外设中断请求中断请求。CPU响应响应。CPU接收到中
9、断后，接收到中断后，IFR相应的位被置相应的位被置1，并，并响应中断。响应中断。CPU响应中断后，中断响应被软件控制。响应中断后，中断响应被软件控制。PIE响应响应。PIE使用中断向量更新使用中断向量更新PIVR寄存器。寄存器。中断软件中断软件。中断软件有两级响应，包括。中断软件有两级响应，包括GISR和和SISR。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院功率驱动保护中断功率驱动保护中断 PDPINTx可以用于可以用于向电动机的监视程序提供向电动机的监视程序提供过电压过电压、过电流过电流和和异常的温升异常的温升等等异常信息异常信息。为。为功率变换功率变换和和电动机电动机驱动驱
10、动等系统操作等系统操作提供安全保证提供安全保证。 如果如果PDPINTx中断被允许中断被允许，则，则PDPINTx引脚电平变引脚电平变低后，则低后，则驱动所有驱动所有PWM输出引脚为高阻态输出引脚为高阻态，同时产生一，同时产生一个中断请求。复位时，个中断请求。复位时，PDPINTx中断被使能。中断被使能。 如果如果PDPINTx中断被禁止中断被禁止，则驱动，则驱动PWM输出到高输出到高阻态的动作也被阻态的动作也被禁止禁止。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院中断标志寄存器中断标志寄存器 EV中断标志寄存器中断标志寄存器(EVxIFRx)是可读寄存器，当中断被屏是可读寄存器
11、，当中断被屏蔽时，可通过软件查询蔽时，可通过软件查询EVxIFRx中相应的位来监测中断事件中相应的位来监测中断事件的发生。的发生。（1）EVA中断标志寄存器中断标志寄存器A(EVAIFRA)，映射地址：，映射地址：742Fh位位15-11：保留保留位位10：T1OFINT FLAG，通用定时器，通用定时器1上溢中断标志位。上溢中断标志位。读读：0标志标志被复位；被复位；1标志标志被置位。被置位。写写：0无效无效；1复位复位标志位标志位位位9：T1UFINT FLAG，通用定时器，通用定时器1下溢中断标志位。下溢中断标志位。读读：0标志标志被复位；被复位；1标志标志被置位。被置位。写写：0无效无
12、效；1复位复位标志位标志位位位8：T1CFINT FLAG，通用定时器，通用定时器1比较中断标志位。比较中断标志位。读读：0标志标志被复位；被复位；1标志标志被置位。被置位。写写：0无效无效；1复位复位标志位标志位位位7：T1PINT FLAG，通用定时器，通用定时器1周期中断标志位。周期中断标志位。读读：0标志标志被复位；被复位；1标志标志被置位。被置位。写写：0无效无效；1复位复位标志位标志位周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院位位6-4：保留保留位位3：CMP3INT，比较单元，比较单元3中断标志位。中断标志位。读：读：0标志被复位；标志被复位；1标志被置位。标志被
13、置位。写：写：0无效；无效；1复位标志位复位标志位位位2：CMP2INT，比较单元，比较单元2中断标志位。中断标志位。读：读：0标志被复位；标志被复位；1标志被置位。标志被置位。写：写：0无效；无效；1复位标志位复位标志位位位1：CMP1INT，比较单元，比较单元1中断标志位。中断标志位。读：读：0标志被复位；标志被复位；1标志被置位。标志被置位。写：写：0无效；无效；1复位标志位复位标志位位位0：PDPINTA，功率驱动保护中断标志位。，功率驱动保护中断标志位。读：读：0标志被复位；标志被复位；1标志被置位。标志被置位。写：写：0无效；无效；1复位标志位复位标志位周鹏周鹏 安徽工程大学电气工
14、程学院安徽工程大学电气工程学院（2）EVA中断标志寄存器中断标志寄存器B(EVAIFRB)，映射地址：，映射地址：7430h位位15-4：保留保留位位3：T2OFINT FLAG，通用定时器，通用定时器2上溢中断标志位。上溢中断标志位。读：读：0标志被复位；标志被复位；1标志被置位。标志被置位。写：写：0无效；无效；1复位标志位复位标志位位位2：T2UFINT FLAG，通用定时器，通用定时器2下溢中断标志位。下溢中断标志位。读：读：0标志被复位；标志被复位；1标志被置位。标志被置位。写：写：0无效；无效；1复位标志位复位标志位位位1：T2CFINT FLAG，通用定时器，通用定时器2比较中断
15、标志位。比较中断标志位。读：读：0标志被复位；标志被复位；1标志被置位。标志被置位。写：写：0无效；无效；1复位标志位复位标志位位位0：T2PINT FLAG，通用定时器，通用定时器2周期中断标志位。周期中断标志位。读：读：0标志被复位；标志被复位；1标志被置位。标志被置位。写：写：0无效；无效；1复位标志位复位标志位周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院（3）EVA中断标志寄存器中断标志寄存器C(EVAIFRC)，映射地址：，映射地址：7431h位位15-3：保留保留位位2：CAP3OFINT FLAG，捕获单元，捕获单元3中断标志位。中断标志位。读：读：0标志被复位；标
16、志被复位；1标志被置位。标志被置位。写：写：0无效；无效；1复位标志位复位标志位位位1：CAP2OFINT FLAG，捕获单元，捕获单元2中断标志位。中断标志位。读：读：0标志被复位；标志被复位；1标志被置位。标志被置位。写：写：0无效；无效；1复位标志位复位标志位位位0：CAP1OFINT FLAG，捕获单元，捕获单元1中断标志位。中断标志位。读：读：0标志被复位；标志被复位；1标志被置位。标志被置位。写：写：0无效；无效；1复位标志位复位标志位周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院（4）EVA中断屏蔽寄存器中断屏蔽寄存器A(EVAIMRA)，映射地址：，映射地址：742
17、Ch位位15-11：保留：保留位位10：T1OFINT ENABLE，通用定时器，通用定时器1上溢中断使能位。上溢中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。位位9：T1UFINT ENABLE ，通用定时器，通用定时器1下溢中断使能位。下溢中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。位位8：T1CFINT ENABLE ，通用定时器，通用定时器1比较中断使能位。比较中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。位位7：T1PINT ENABLE ，通用定时器，通用定时器1周期中断使能位。周期中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院位位6-4：保留保
18、留位位3：CMP3INT ENABLE，比较单元，比较单元3中断使能位。中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。位位2：CMP2INT ENABLE ，比较单元，比较单元2中断使能位。中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。位位1：CMP1INT ENABLE ，比较单元，比较单元1中断使能位。中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。位位0：PDPINTA ENABLE ，功率驱动保护中断使能位。，功率驱动保护中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院（5）EVA中断屏蔽寄存器中断屏蔽寄存器B(EVAIMRB)，映射地址：，映射地址：74
19、2Dh位位15-4：保留：保留位位3：T2OFINT ENABLE，通用定时器，通用定时器2上溢中断使能位。上溢中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。位位2：T2UFINT ENABLE ，通用定时器，通用定时器2下溢中断使能位。下溢中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。位位1：T2CFINT ENABLE ，通用定时器，通用定时器2比较中断使能位。比较中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。位位0：T2PINT ENABLE ，通用定时器，通用定时器2周期中断使能位。周期中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院（6）EVA中断屏蔽
20、寄存器中断屏蔽寄存器C(EVAIMRC)，映射地址：，映射地址：742Eh位位15-3：保留：保留位位2：CAP3INT ENABLE ，捕获单元，捕获单元3中断使能位。中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。位位1：CAP2INT ENABLE ，捕获单元，捕获单元2中断使能位。中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。位位0：CAP1INT ENABLE ，捕获单元，捕获单元1中断使能位。中断使能位。0禁止；禁止；1使能。使能。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院 9.2 通用定时器通用定时器1、通用定时器概述、通用定时器概述 每个事件管理模块有每个事件管理模块有两个通
21、用定时器两个通用定时器(GP)，这些定，这些定时器可以为下列应用提供独立的时间基准：时器可以为下列应用提供独立的时间基准：控制系统中采样周期产生。控制系统中采样周期产生。为为QEP电路和捕获单元的操作提供时间基准。电路和捕获单元的操作提供时间基准。为比较单元和相应的为比较单元和相应的PWM电路操作提供时间基准。电路操作提供时间基准。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院 定时器结构如图定时器结构如图9-3所示，由图可知，每个定时器包括所示，由图可知，每个定时器包括:一个可读写的一个可读写的16位双向计数器的寄存器位双向计数器的寄存器TxCNT，它存，它存储了计数器的当前值，
22、并根据计数方向进行增计数或储了计数器的当前值，并根据计数方向进行增计数或减计数。减计数。一个可读写的一个可读写的16位定时器比较寄存器位定时器比较寄存器TxCMPR。 一个可读写的一个可读写的16位定时器周期寄存器位定时器周期寄存器TxPR。一个可读写的一个可读写的16位定时器控制寄存器位定时器控制寄存器TxCON。时钟预定标器。时钟预定标器。控制和中断逻辑。控制和中断逻辑。一个一个GP定时器比较输出引脚，定时器比较输出引脚，TxCMP。输出条件逻辑。输出条件逻辑。其他全局控制寄存器其他全局控制寄存器周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安
23、徽工程大学电气工程学院2、通用定时器功能模块、通用定时器功能模块各各GP定时器之间可独立工作或同步工作；定时器之间可独立工作或同步工作；GP定时器的比较寄存器可用作比较功能或定时器的比较寄存器可用作比较功能或PWM波形波形发生；发生；3种连续种连续GP定时器增定时器增/减计数方式；减计数方式；GP定时器的输入时钟可进行可编程预定标；定时器的输入时钟可进行可编程预定标；GP定时器向定时器向EV的子模块提供时基；的子模块提供时基；周期和比较寄存器的双缓冲允许编程改变周期和比较寄存器的双缓冲允许编程改变PWM的周期的周期和脉冲宽度；和脉冲宽度；控制寄存器规定了控制寄存器规定了GP定时器针对不同定时器
24、事件所采定时器针对不同定时器事件所采取的操作，并指明取的操作，并指明4个个GP定时器的计数方向。定时器的计数方向。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院(1)通用定时器的输入通用定时器的输入内部内部CPU时钟。时钟。外部时钟外部时钟TCLKINA/B，最高频率是，最高频率是CPU时钟频率的时钟频率的1/4。方向输入方向输入TDIRA/B ，控制通用定时器增减计数。，控制通用定时器增减计数。复位信号复位信号RESET。(2)通用定时器的输出通用定时器的输出通用定时器比较输出通用定时器比较输出TxCMP(x1、2、3、4）。）。到到ADC模块的模块的ADC转换启动信号。转换启动
25、信号。自身的比较逻辑和比较单元的下溢、上溢、比较匹配和周自身的比较逻辑和比较单元的下溢、上溢、比较匹配和周期匹配信号。期匹配信号。计数方向指示位。计数方向指示位。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院(3)单个通用定时器控制寄存器单个通用定时器控制寄存器(TxCON) 决定定时器的操作模式，每个定时器都可独立配置，决定定时器的操作模式，每个定时器都可独立配置，具有如下意义：具有如下意义：GP定时器处于定时器处于4种计数模式中的哪一种；种计数模式中的哪一种；GP定时器使用外部还是内部定时器使用外部还是内部CPU时钟；时钟；输入时钟使用输入时钟使用8种预定标因子中哪一种；种预定
26、标因子中哪一种；什么条件下重新装载定时器的比较寄存器；什么条件下重新装载定时器的比较寄存器；GP定时器是否能使；定时器是否能使；GP定时器的比较操作是否能使；定时器的比较操作是否能使；GP定时器定时器2使用自己的还是使用自己的还是GP定时器定时器1的周期寄存器的周期寄存器(EVA)；GP定时器定时器4使用自己的还是使用自己的还是GP定时器定时器3的周期寄存器的周期寄存器(EVB)；周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院TxCON(x1，2，3或或4)的映射地址为：的映射地址为：7404h(T1CON)、7408h(T2CON)、7504h(T3CON)和和7508h(T4C
27、ON)。位位15-14：Free，Soft，仿真控制位仿真控制位00：仿真挂起时立即停止仿真挂起时立即停止01：仿真挂起时当前定时周期结束后停止仿真挂起时当前定时周期结束后停止1x：操作不受仿真挂起的影响操作不受仿真挂起的影响位位13：保留。保留。位位12-11：TMODE1/TMODE0，4种计数模式选择种计数模式选择00：停止停止/保持保持01：连续增减计数模式连续增减计数模式10：连续增计数模式连续增计数模式11：定向的增减计数模式定向的增减计数模式周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院位位10-8：TPS2/TPS0，输入时钟定标器输入时钟定标器000x1100x1
28、6001x2101x32010x4110x64011x8111x128x=输入时钟频率输入时钟频率位位7：T2SWT1/T4SWT3，定时器定时器2、4周期寄存器选择位周期寄存器选择位0：定时器：定时器2、4使用自身的周期寄存器。使用自身的周期寄存器。1：不用自身的周期寄存器，使用：不用自身的周期寄存器，使用T1CON(EVA)或或T3CON(EVB)的定时器使能位来使能或禁止操作。的定时器使能位来使能或禁止操作。位位6： TENABLE ，定时器使能与禁止定时器使能与禁止0：禁止定时器操作。使定时器保持并且使预定标计数禁止定时器操作。使定时器保持并且使预定标计数器复位器复位1：允许定时器操作
29、。允许定时器操作。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院位位5-4：TCLKS1/TCLKS0，时钟源选择时钟源选择00：内部时钟；内部时钟；01：外部时钟；外部时钟；10：保留；保留；11：正交编码脉冲电路，只适用于正交编码脉冲电路，只适用于T2CON和和T4CON位位3-2：TCLD1/TCLD0，定时器比较寄存器重载条件。定时器比较寄存器重载条件。00：计数器的值为计数器的值为0时重载时重载01：计数器的值为计数器的值为0或等于周期寄存器的值时重载或等于周期寄存器的值时重载10：立即；立即；11：保留保留位位1：TECMPR，定时器比较使能与禁止。定时器比较使能与禁止
30、。0：禁止定时器比较操作禁止定时器比较操作;1：使能定时器比较使能定时器比较操作操作位位0：SELT1PR，周期寄存器选择周期寄存器选择0：使用自己的周期寄存器使用自己的周期寄存器1：使用使用T1PR(EVA)或或T3PR(EVB)作周期寄存器而忽略作周期寄存器而忽略自己的周期寄存器。自己的周期寄存器。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院(4)全局通用定时器控制寄存器全局通用定时器控制寄存器(GPTCONA/B) 规定了通用定时器针对规定了通用定时器针对不同定时器事件所采取的动作不同定时器事件所采取的动作，并指明了它们的计数方向。映射地址为并指明了它们的计数方向。映射地址
31、为7400h和和7500h。位位15：保留位保留位位位14：T2STAT，通用定时器通用定时器2的状态，只读。的状态，只读。0：递减计数；：递减计数；1：递增计数：递增计数位位13： T1STAT，通用定时器通用定时器1的状态，只读。的状态，只读。0：递减计数；：递减计数；1：递增计数：递增计数位位12-11：保留位。保留位。位位10-9： T2TOADC，使用通用定时器使用通用定时器2启动启动ADC事件。事件。00：无事件启动：无事件启动ADC(模数转换模数转换)01：设置下溢中断标志来启动：设置下溢中断标志来启动ADC(模数转换模数转换)10：设置周期中断标志来启动：设置周期中断标志来启动
32、ADC(模数转换模数转换)11：设置比较中断标志来启动：设置比较中断标志来启动ADC(模数转换模数转换)周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院位位8-7： T1TOADC，使用通用定时器使用通用定时器1启动启动ADC事件。事件。00：无事件启动：无事件启动ADC(模数转换模数转换)01：设置下溢中断标志来启动：设置下溢中断标志来启动ADC(模数转换模数转换)10：设置周期中断标志来启动：设置周期中断标志来启动ADC(模数转换模数转换)11：设置比较中断标志来启动：设置比较中断标志来启动ADC(模数转换模数转换)位位6： TCOMPOE，比较输出使能，如果比较输出使能，如果P
33、DPINTx有效有效则该位设置为则该位设置为00 ：禁止所有通用定时器比较输出：禁止所有通用定时器比较输出(所有比较输出都置所有比较输出都置于高阻态）于高阻态）1 ：使能所有通用定时器比较输出：使能所有通用定时器比较输出周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院位位5-4：保留位。保留位。位位3-2： T2PIN，通用定时器通用定时器2比较输出极性比较输出极性00：强制低：强制低01：低有效：低有效10：高有效：高有效11：强制高：强制高位位1-0： T1PIN，通用定时器通用定时器1比较输出极性比较输出极性00：强制低：强制低01：低有效：低有效10：高有效：高有效11：强制
34、高：强制高周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院(5)通用定时器的比较寄存器通用定时器的比较寄存器 与通用定时器相关的比较寄存器存储着持续与通用定时器与通用定时器相关的比较寄存器存储着持续与通用定时器的计数器进行比较的值，匹配时将产生如下事件：的计数器进行比较的值，匹配时将产生如下事件：根据根据GPTCONA/B位的设置不同，相关的比较输出位的设置不同，相关的比较输出发生跳发生跳变变或或启动启动ADC；相应的中断标志将被相应的中断标志将被置位置位；如中断未被屏蔽将如中断未被屏蔽将产生中断请求产生中断请求。 通过设置通过设置TxCON的相关位的相关位，可，可使能使能或或禁止禁
35、止比较操作。比比较操作。比较操作和输出较操作和输出适合任何一种定时模式适合任何一种定时模式。 比较寄存器的地址为：比较寄存器的地址为：7402h(T1CMPR)、7406h(T2CMPR)、7502h(T3CMPR)和和7506h(T4CMPR)。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院(6)通用定时器的周期寄存器通用定时器的周期寄存器 决定了定时器的周期决定了定时器的周期，当周期寄存器的值和定时器，当周期寄存器的值和定时器计数器的值计数器的值匹配匹配时，时，GP定时器的操作就停止并保持当前定时器的操作就停止并保持当前值值，并根据计数器所采用的计数方式，并根据计数器所采用的计
36、数方式执行复位执行复位或或开始递开始递减计数减计数。 周期寄存器的地址为：周期寄存器的地址为：7403h(T1PR)、7407h(T2PR)、7503h(T3PR)和和7507h(T4PR)。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院(7)通用定时器的比较和周期寄存器的双缓冲通用定时器的比较和周期寄存器的双缓冲 通用定时器的比较寄存器和周期寄存器是双缓冲的，通用定时器的比较寄存器和周期寄存器是双缓冲的，允许在一个周期中的任何时刻去更新周期寄存器和比较允许在一个周期中的任何时刻去更新周期寄存器和比较寄存器，以便改变下一个周期的定时器周期和寄存器，以便改变下一个周期的定时器周期和P
37、WM的脉的脉冲宽度。比较寄存器的加载情况可能是下列情况之一：冲宽度。比较寄存器的加载情况可能是下列情况之一：在写信息到影子寄存器后立即加载；在写信息到影子寄存器后立即加载；下溢时，即通用定时器计数值为下溢时，即通用定时器计数值为0 0时；时；下溢或周期匹配时，即当计数器值为下溢或周期匹配时，即当计数器值为0 0或计数器值等于周期寄存或计数器值等于周期寄存器的值时。器的值时。注意注意：(1)(1)初始化周期寄存器；初始化周期寄存器；(2)(2)当相应的比较操作被当相应的比较操作被禁止时，新装入值直接进入工作的比较寄存器。禁止时，新装入值直接进入工作的比较寄存器。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院
38、安徽工程大学电气工程学院(8)通用定时器的比较输出通用定时器的比较输出 通用定时器的比较输出可规定为高有效、低有效、强制通用定时器的比较输出可规定为高有效、低有效、强制高或强制低，取决于高或强制低，取决于GPTCONA/B中的位如何配置。中的位如何配置。(9)通用定时器计数方向通用定时器计数方向 由寄存器由寄存器GPTCONA/B相应的位来反映，即位相应的位来反映，即位TxSTAT：1：增计数方向；：增计数方向；0：减计数方向。：减计数方向。 当当GP定时器处于定向增定时器处于定向增/减计数模式时，输入引脚减计数模式时，输入引脚TDIRA/B决定了计数的方向。当决定了计数的方向。当TDIRA/
39、B为高电平时，规为高电平时，规定为增计数；否则为减计数。定为增计数；否则为减计数。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院(10)通用定时器的同步通用定时器的同步 通过正确配置通过正确配置T2CON和和T4CON寄存器，通用定时寄存器，通用定时器器2可与通用定时器可与通用定时器1实现同步实现同步(EVA)；通用定时器；通用定时器4可与可与通用定时器通用定时器3实现同步实现同步(EVB)。实现步骤如下实现步骤如下(EVA为例为例)：置置T1CON寄存器中寄存器中TEMABLE位为位为1，且置，且置T2CON寄存器中寄存器中T2SWT1位为位为1，同时启动两个定时器的计数器；，同
40、时启动两个定时器的计数器；在启动同步操作前，将通用定时器在启动同步操作前，将通用定时器1和和2的定时计数器初始化成不的定时计数器初始化成不同的值；同的值；置置T2CON寄存器中寄存器中SELT1PR位为位为1，使通用定时器，使通用定时器2将通用定时将通用定时器器1的周期寄存器作为自己的周期寄存器使用。的周期寄存器作为自己的周期寄存器使用。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院3、通用定时器的计数操作、通用定时器的计数操作每个每个GP定时器有四种可选的操作模式：定时器有四种可选的操作模式：停止停止/保持模式保持模式连续递增计数模式连续递增计数模式定向增定向增/减计数模式减计数
41、模式连续增连续增/减计数模式减计数模式 相应的定时器控制寄存器相应的定时器控制寄存器TxCON中的位的形式决中的位的形式决定了通用定时器的操作模式。定了通用定时器的操作模式。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院停止停止/保持模式保持模式 通用定时器停止操作并保持其当前状态，定时器的通用定时器停止操作并保持其当前状态，定时器的计数器、比较输出和预定标计数器都保持不变。计数器、比较输出和预定标计数器都保持不变。连续递增计数模式连续递增计数模式n通用定时器将按照已定标的输入时钟计数，直到定时器通用定时器将按照已定标的输入时钟计数，直到定时器计数器的值和周期寄存器的值匹配为止。产
42、生周期匹配计数器的值和周期寄存器的值匹配为止。产生周期匹配之后在下一个输入时钟的上升沿，定时器复位为之后在下一个输入时钟的上升沿，定时器复位为0 ，开始，开始另一个计数周期。另一个计数周期。n在产生周期匹配的两个在产生周期匹配的两个CPU时钟周期后，周期中断被置时钟周期后，周期中断被置位，产生一个中断请求，也可作位，产生一个中断请求，也可作ADC转换启动信号。定转换启动信号。定时器变成时器变成0的两个时钟周期之后，定时器的下溢中断标志的两个时钟周期之后，定时器的下溢中断标志被置位，也可发出一个被置位，也可发出一个ADC启动信号。启动信号。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学
43、院定时器计数到定时器计数到FFFFh后，定时器的上溢中断标志在两个后，定时器的上溢中断标志在两个CPU时时钟周期之后被置位。钟周期之后被置位。定时器初值可以是定时器初值可以是0000hFFFFh之间的任何值。之间的任何值。如果初值大于周期寄存器的值时，定时器将计数到如果初值大于周期寄存器的值时，定时器将计数到FFFFh后复后复位为位为0，然后从，然后从0开始继续计数。开始继续计数。如果初值等于周期寄存器的值时，周期中断标志被置位，定时如果初值等于周期寄存器的值时，周期中断标志被置位，定时器复位为器复位为0，下溢中断标志被置位，然后从，下溢中断标志被置位，然后从0开始继续计数。开始继续计数。本模
44、式特别适于本模式特别适于边沿触发边沿触发或或非对称非对称PWM波形产生波形产生，也适于，也适于电电机和运动系统的采样周期机和运动系统的采样周期。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院定向增定向增/减计数模式减计数模式 定时器根据定时器根据TDIRAB引脚的输入，对定标的时钟进引脚的输入，对定标的时钟进行递增或递减计数。行递增或递减计数。 周期、下溢、上溢中断标志位、中断以及相应的动作周期、下溢、上溢中断标志位、中断以及相应的动作与连续递增计数模式一样。与连续递增计数模式一样。 定时器定时器2和和4的本模式可用于正交编
45、码脉冲电路，在这的本模式可用于正交编码脉冲电路，在这种情况下，正交编码脉冲电路为定时器种情况下，正交编码脉冲电路为定时器2和和4提供提供计数时钟计数时钟和和方向方向，也可用于，也可用于运动运动/电机控制电机控制和和电力电子设备应用电力电子设备应用中的中的外外部事件定时部事件定时。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院连续增连续增/减计数模式减计数模式 此种模式与定向的增此种模式与定向的增/减计数模式一样，但是在本模减计数模式一样，但是在本模式下，式下，引脚引脚TDIRA/B的状态对计数的方向没有影响的状态对计数的方向
46、没有影响。 定时器的计数方向仅在定时器的计数方向仅在定时器的值达到周期寄存器定时器的值达到周期寄存器的值时的值时(或或FFFFh，如果初始定时器的值大于周期寄存器，如果初始定时器的值大于周期寄存器的值的值)，才从递增计数变为减计数。定时器的计数方向仅，才从递增计数变为减计数。定时器的计数方向仅当计数器的值为当计数器的值为0时才从减计数变为增计数。时才从减计数变为增计数。 本模式特别适于本模式特别适于对称对称PWM波形产生波形产生，该波形广泛应，该波形广泛应用于用于电机电机/运动控制运动控制和和电力电子设备电力电子设备中。中。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安
47、徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院4、通用定时器比较操作、通用定时器比较操作 GP定时器的值连续地与相应的比较寄存器的值比较，当定时器的值连续地与相应的比较寄存器的值比较，当两两个值相等个值相等时，就会发生时，就会发生比较匹配比较匹配。 可通过对可通过对TxCON.1置置1来使能比较操作。来使能比较操作。 比较操作使能后，当比较操作使能后，当发生比较匹配时发生比较匹配时，会发生以下情况：，会发生以下情况：比较中断标志置比较中断标志置1。相应的相应的PWM输出将发生跳变。输出将发生跳变。如用于启动如用于启动ADC，则产生一个，则产生一个ADC启动信号。启动信号。周鹏周鹏 安徽工程大学
48、电气工程学院安徽工程大学电气工程学院(1)PWM输出转换输出转换 PWM输出的转换由一个非对称和对称的波形发生器输出的转换由一个非对称和对称的波形发生器和相应的输出逻辑控制，并且依赖于以下条件：和相应的输出逻辑控制，并且依赖于以下条件：GPTCONA/B寄存器中相应位的定义。寄存器中相应位的定义。定时器所处的计数模式。定时器所处的计数模式。在连续增减计数模式下的计数方向。在连续增减计数模式下的计数方向。(2)非对称和对称波形发生器非对称和对称波形发生器 依据通用定时器所处计数模式，依据通用定时器所处计数模式，产生一个非对称和对产生一个非对称和对称的称的PWM波形输出波形输出。周鹏周鹏 安徽工程
49、大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院(3)非对称波形的发生非对称波形的发生 在在连续增计数模式连续增计数模式时，通用定时器会产生一个时，通用定时器会产生一个非对称波形非对称波形的的PWM脉冲脉冲，如图所示。，如图所示。决定波形发生器输出状态的情况决定波形发生器输出状态的情况：计数操作开始前为计数操作开始前为0；保持不变直到比较匹配发生；保持不变直到比较匹配发生；比较匹配时，产生触发；比较匹配时，产生触发；如果下一周期新的比较值不为如果下一周期新的比较值不为0，则发生周期匹配的周期结束，则发生周期匹配的周期结束后复位为后复位为0 非对称非对称PWM波形的特点波形的特点：比较寄存器值的改变只影
50、响比较寄存器值的改变只影响PWM脉冲的单边。脉冲的单边。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院(4)对称波形的发生对称波形的发生 在在连续增连续增/减计数模式减计数模式时，通用定时器会产生时，通用定时器会产生对称波形对称波形，如图所示。，如图所示。 决定波形发生器输出状态的情况：决定波形发生器输出状态的情况：计数操作开始前为计数操作开始前为0；保持不变直到第一次比较匹配；保持不变直到第一次比较匹配；第一次比较匹配时，产生触发；第一次比较匹配时，产生触发；保持不变直到第二次比较匹配；保持不变直到第二次比较匹配；第二次比较匹配时，产生触发；第二次比较匹配时，产生触发；保持不变直
51、到周期结束；保持不变直到周期结束；如果没有第二次匹配且下一周期的新比较值不为如果没有第二次匹配且下一周期的新比较值不为0，则在周期结束后复位，则在周期结束后复位为为0。注意：注意：输出逻辑决定了所有输出引脚的有效状态。输出逻辑决定了所有输出引脚的有效状态。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院(5)输出逻辑输出逻辑 进一步调节波形发生器的输出，以生成最终的进一步调节波形发生器的输出，以生成最终的PWM波形输出，来控制波形输出，来控制各种不同类型的功率设备。各种不同类型的功率设备。 可通过配置可通过配置GPTCONA/B寄存器的相应位来设置高有效、低有效、强制高寄存器的相应位
52、来设置高有效、低有效、强制高或强制低的或强制低的PWM输出。输出。 当当PWM输出设置为高有效时，它的极性与波形发生器的输出极性相同。输出设置为高有效时，它的极性与波形发生器的输出极性相同。 当当PWM输出设置为低有效时，极性相反。输出设置为低有效时，极性相反。 GPTCONA/B寄存器的相应位设定后，寄存器的相应位设定后，PWM输出也可被强制为高电平或输出也可被强制为高电平或低电平。低电平。 出现下列任何一种情况时，所有的通用定时器出现下列任何一种情况时，所有的通用定时器PWM输出都置为高阻态：输出都置为高阻态：软件将软件将GPTCONA/B.6置成置成0；PDPINx引脚上的电平被拉低并未
53、被屏蔽；引脚上的电平被拉低并未被屏蔽；任何一个复位事件发生；任何一个复位事件发生；软件将软件将TxCON.1置为置为1。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院(6)有效有效/无效时间计算无效时间计算连续增计数模式连续增计数模式连续增连续增/减计数模式减计数模式周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院5、通用定时器的、通用定时器的PWM输出输出为了设置通用定时器以产生为了设置通用定时器以产生PWM输出，需做以下工作：输出，需做以下工作：根据预定的根据预定的PWM(载波载波)周期设置周期设置TxPR。设置设置TxCON寄存器以确定计数模式和时钟源，并启动寄存器
54、以确定计数模式和时钟源，并启动PWM输出操作。输出操作。将对应于将对应于PWM脉冲的在线计算宽度脉冲的在线计算宽度(占空比占空比)的值加载到的值加载到TxCMPR寄存器中。寄存器中。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院6、通用定时器的复位、通用定时器的复位当任何复位事件发生时，将发生以下情况：当任何复位事件发生时，将发生以下情况：GPTCONAB寄存器中除寄存器中除计数方向指示位外计数方向指示位外，所有与通所有与通用定时器相关的位都被复位为用定时器相关的位都被复位为0，因此，因此所有通用定时器的所有通用定时器的操作都被禁止操作都被禁止，计数方向指示位都置成，计数方向指示位
55、都置成1。所有的所有的定时器中断标志位均被复位为定时器中断标志位均被复位为0。所有的定时器中。所有的定时器中断屏蔽位都被复位为断屏蔽位都被复位为0，因此所有通用定时器的，因此所有通用定时器的中断都被中断都被屏蔽屏蔽。所有通用定时器的比较输出都被置为高阻态。所有通用定时器的比较输出都被置为高阻态。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院7、通用定时器的中断实现、通用定时器的中断实现 用通用定时器用通用定时器1产生产生1ms的定时中断服务程序。外部的定时中断服务程序。外部输入时钟为输入时钟为6MHz，DSP内部锁相环内部锁相环4倍频为倍频为24MHz，通用，通用定时器定时器1预分
56、频因子为预分频因子为64，所以计算出延时，所以计算出延时1ms周期寄存器周期寄存器的值为的值为0177h。INT2的中断向量为的中断向量为0004h，T1PINT的外设的外设中断向量为中断向量为0027h。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院 9.3 比较单元比较单元1比较单元概述比较单元概述事件管理器事件管理器EVA模块和模块和EVB模块中分别有模块中分别有3个全比较单元个全比较单元，每个比较，每个比较单元都有单元都有两个两个PWM输出输出。比较单元的比较单元的时基时基由通用定时器由通用定时器1(EVA模块模块)和通用定时器和通用定时器3(EVB模块模块)提供。提供。比
57、较单元的功能结构图如下图所示。比较单元的功能结构图如下图所示。 比比较较单单元元能能结结构构图图周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院每个比较单元包括：每个比较单元包括：3个个16位的比较寄存器位的比较寄存器(对于对于EVA模块为模块为CMPRl、CMPR2和和CMPR3，对于对于EVB模块为模块为CMPR4，CMPR5和和CMPR6)，它们各带一个相应的，它们各带一个相应的映像寄存器映像寄存器(可读可读/写写)。一个一个16位的比较控制寄存器位的比较控制寄存器(对于对于EVA模块为模块为COMCONA，EVB模块模块为为COMCONB)，该寄存器为可读写的。，该寄存器为可
58、读写的。一个一个16位的动作控制寄存器位的动作控制寄存器(对于对于EVA模块为模块为ACTRA，对于，对于EVB模块模块为为ACTRB)，它们各带一个相应的映像寄存器，它们各带一个相应的映像寄存器(可读可读/写写) 。6个个PWM(三态三态)输出输出(比较输出比较输出)引脚引脚。控制和中断逻辑。控制和中断逻辑。全比较单元与通用定时器中简单比较单元的区别：全比较单元与通用定时器中简单比较单元的区别：每个全比较单元输出一对每个全比较单元输出一对PWM信号，并具有死区控制和空间向量信号，并具有死区控制和空间向量PWM模式输出的功能；模式输出的功能；而定时器中的每个比较单元只能输出一路而定时器中的每个
59、比较单元只能输出一路PWM信号，且不具备死区信号，且不具备死区控制和空间向量控制和空间向量PWM模式输出的功能。模式输出的功能。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院比较输入比较输入/输出输出比较单元的输入比较单元的输入控制寄存器的控制信号；控制寄存器的控制信号；通用定时器通用定时器1和和3(T1CNT, T3CNT)及它们的下溢和周期匹及它们的下溢和周期匹配信号；配信号；复位信号复位信号比较单元的输出比较单元的输出比较匹配信号，如果比较使能，该匹配信号将中断标志置比较匹配信号，如果比较使能，该匹配信号将中断标志置位，并使比较单元相关的两个输出引脚发生跳变。位，并使比较单元
60、相关的两个输出引脚发生跳变。比较操作模式比较操作模式由比较控制寄存器由比较控制寄存器(COMCONx)决定决定比较操作是否被使能；比较操作是否被使能；比较输出是否被使能；比较输出是否被使能；比较寄存器用影子寄存器的值进行更新的条件；比较寄存器用影子寄存器的值进行更新的条件；空间矢量空间矢量PWM输出模式是否被使能。输出模式是否被使能。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院比较单元操作寄存器配置比较单元操作寄存器配置周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院比较单元的中断和复位比较单元的中断和复位对于每个比较单元，都有一个可屏蔽的中断标志使能位对于每个比较单元
61、，都有一个可屏蔽的中断标志使能位如果比较操作被使能，比较匹配后的如果比较操作被使能，比较匹配后的1个个CPU时钟周时钟周期，比较单元的中断标志将被置位。期，比较单元的中断标志将被置位。如果中断没有被屏蔽，则会产生一个外设中断请求。如果中断没有被屏蔽，则会产生一个外设中断请求。当任何复位事件发生时，所有与比较单元相关的寄存器当任何复位事件发生时，所有与比较单元相关的寄存器都复位为都复位为0，且所有比较输出引脚被置为高阻态。，且所有比较输出引脚被置为高阻态。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院比较单元寄存器比较单元寄存器比较控制寄存器比较控制寄存器(COMCONA和和COMC
62、ONB)比较单元的操作由比较控制寄存器比较单元的操作由比较控制寄存器(COMCONA和和COMCONB)控制，均是可读写。比较控制寄存器控制，均是可读写。比较控制寄存器COMCONA的映射地址为的映射地址为7411h。各位描述如下：。各位描述如下：位位15 比较使能位比较使能位0:：禁止比较操作，所有映像寄存器(CMPRx和ACTRA)为透明。1：使能比较操作位位14-13 比较寄存器比较寄存器CMPRx重载条件重载条件00：当T1CNT下溢时重载01：当T1CNT下溢或T1CNT周期匹配重载10：立即重载11：保留，结果不可预测位位12 空间向量空间向量PWM模式使能模式使能0：禁止空间向量
63、PWM模式1：使能空间向量PWM模式周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院位位11-10 动作控制寄存器重载条件动作控制寄存器重载条件00：当当T1CNT下溢时重载下溢时重载01：当当T1CNT下溢或当下溢或当T1CNT周期匹配重载周期匹配重载10：立即重载立即重载11：保留保留位位9 比较输出使能位比较输出使能位，有效的，有效的PDPINTA会使该位清会使该位清00：PWM输出引脚为高阻态，即比较输出被禁止输出引脚为高阻态，即比较输出被禁止1：PWM输出引脚处于非高阻态，即比较输出被使能输出引脚处于非高阻态，即比较输出被使能位位8 PDPINTA的状态位的状态位，该位反映
64、，该位反映PDPINTA*引脚的当引脚的当前状态。前状态。位位7-0 保留位保留位比较控制寄存器比较控制寄存器COMCONB映射地址为映射地址为7511h，各，各位定义与位定义与OMCONA类似。类似。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院比较动作控制寄存器（比较动作控制寄存器（ACTRA和和ACTRB）ACTRA和和ACTRB控制控制6个比较输出引脚的动作。个比较输出引脚的动作。ACTRA的映射地址为的映射地址为7413h，各位描述如下：，各位描述如下：位位15 SVRDIR，空间向量，空间向量PWM旋转方向位，仅用于产生空间旋转方向位，仅用于产生空间向量向量PWM输出。
65、输出。0：正向正向(CCW)1：负向负向(CW)位位14-12 D2-D0，基本的空间向量位，仅用于产生空间向量，基本的空间向量位，仅用于产生空间向量PWM输出输出位位11-10 CMP6ACT1-0，比较输出引脚，比较输出引脚PWM6上的比较输出方上的比较输出方式选择式选择00：强制低；强制低；01：低有效低有效10：高有效；高有效；11：强制高强制高周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院位位9-8 CMP5ACT1-0，比较输出引脚，比较输出引脚PWM5上的比较输上的比较输出方式选择。出方式选择。00：强制低强制低；01：低有效低有效10：高有效高有效；11：强制高强制
66、高位位7-6 CMP4ACT1-0，比较输出引脚，比较输出引脚PWM4上的比较输上的比较输出方式选择。出方式选择。00：强制低强制低；01：低有效低有效10：高有效高有效；11：强制高强制高位位5-4 CMP3ACT1-0，比较输出引脚，比较输出引脚PWM3上的比较输上的比较输出方式选择。出方式选择。00：强制低强制低；01：低有效低有效10：高有效高有效；11：强制高强制高周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院位位3-2 CMP2ACT1-0，比较输出引脚，比较输出引脚PWM2上的比较输上的比较输出方式选择。出方式选择。00：强制低；强制低；01：低有效低有效10：高有效
67、；高有效；11：强制高强制高位位1-0 CMP1ACT1-0，比较输出引脚，比较输出引脚PWM1上的比较输上的比较输出方式选择。出方式选择。00：强制低；强制低；01：低有效低有效10 ：高有效；：高有效；11：强制高强制高比较动作控制寄存器比较动作控制寄存器ACTRB映射地址为：映射地址为：7513h，各位描述与，各位描述与ACTRA类似。类似。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院 9.4 脉宽调制电路脉宽调制电路PWM1、PWM信号信号 PWM信号（脉宽调制信号）是脉冲宽度根据某一寄存器内的值的变信号（脉宽调制信号）是脉冲宽度根据某一寄存器内的值的变化而变化的脉冲序列
68、。宽度是根据预定值来决定和调制的。化而变化的脉冲序列。宽度是根据预定值来决定和调制的。 在电机控制中，在电机控制中，PWM用来控制开关电源器件的开关时间，为电机绕用来控制开关电源器件的开关时间，为电机绕组提供所需的能量，控制电机所需转速和转矩。组提供所需的能量，控制电机所需转速和转矩。（1）PWM信号产生信号产生用一定时器重复产生与用一定时器重复产生与PWM周期相同的计数周期，一个比较寄存器保持着周期相同的计数周期，一个比较寄存器保持着调制值，在相应的输出上会产生一个转换。输出脉冲的开关时间会与比较寄调制值，在相应的输出上会产生一个转换。输出脉冲的开关时间会与比较寄存器的值成比例。存器的值成比
69、例。（2）死区）死区在许多的运动在许多的运动/电机控制和功率电子应用场合中，两个功率器件（上级和下级）电机控制和功率电子应用场合中，两个功率器件（上级和下级）被串联在一个功率支路中，为避免击穿失效，在一个三极管的关断和另一个被串联在一个功率支路中，为避免击穿失效，在一个三极管的关断和另一个三极管导通之间经常要插入一个死区，这段时间延迟允许一个三极管在别的三极管导通之间经常要插入一个死区，这段时间延迟允许一个三极管在别的三极管导通之前完全关断。三极管导通之前完全关断。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院2、用事件管理器产生、用事件管理器产生PWM输出输出 三个比较单元中的每
70、一个都可与事件管理器的三个比较单元中的每一个都可与事件管理器的GP定时器定时器一起用于产生一对可编程死区和输出极性的一起用于产生一对可编程死区和输出极性的PWM输出。输出。 对于每个对于每个EV模块中的三个比较单元，共有模块中的三个比较单元，共有6个个PWM输出输出引脚，来控制三相交流感应电机或无刷直流电机。引脚，来控制三相交流感应电机或无刷直流电机。 由比较动作控制寄存器提供的输出动作控制的灵活性，由比较动作控制寄存器提供的输出动作控制的灵活性，使得开关和同步磁阻电机的控制变得非常简单容易。使得开关和同步磁阻电机的控制变得非常简单容易。 PWM电路可在单任务或多任务场合控制直流有刷电机电路可
71、在单任务或多任务场合控制直流有刷电机和步进电机等。和步进电机等。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院3、PWM产生的寄存器设置产生的寄存器设置 用比较单元和相应的电路产生所有三种用比较单元和相应的电路产生所有三种PWM波形均波形均需要对相同的需要对相同的EV寄存器进行配置。寄存器进行配置。 配置过程需要以下步骤：配置过程需要以下步骤：设置和装载设置和装载ACTRx寄存器寄存器如需死区，则设置和装载如需死区，则设置和装载DBTCONx寄存器寄存器初始化初始化CMPRx寄存器寄存器设置和装载设置和装载COMCONx寄存器寄存器设置和装载设置和装载T1CON或或T3CON寄存器
72、，来启动比较操作寄存器，来启动比较操作更新更新CMPRx寄存器的值寄存器的值周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院4、与比较单元相应的与比较单元相应的PWM电路概述电路概述EVA模块的模块的PWM电路功能结构图如图电路功能结构图如图7.10所示。所示。它包括以下功能单元：它包括以下功能单元：非对称非对称/对称波形发生器；对称波形发生器；可编程的死区单元（可编程的死区单元（DBU）；）；输出逻辑；输出逻辑；空间向量（空间向量（SV）PWM状态机。状态机。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院5、可编程的死区单元和输出控制、可编程的死区单元和输出控制（1）
73、死区单元及其控制死区单元及其控制 死区波形如图死区波形如图7.11所示，对于一个输入信号所示，对于一个输入信号PHx，会产，会产生两个输出信号生两个输出信号DTPHx和和DTPHx-。 死区单元用于保证在任何情况下，每个比较单元相关的死区单元用于保证在任何情况下，每个比较单元相关的2路路PWM输出控制一对正向导通和负向导通设备时没有重叠，输出控制一对正向导通和负向导通设备时没有重叠，即当一个器件没有完全关断时，另一个器件不导通，以避免即当一个器件没有完全关断时，另一个器件不导通，以避免功率器件击穿失效。功率器件击穿失效。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院死区定时器控制寄
74、存器（死区定时器控制寄存器（DBTCONA和和DBTCONB） 死区单元的操作是由死区单元的操作是由DBTCONA（或（或DBTCONB）来控制的。）来控制的。DBTCONA映射地址为映射地址为7415h，各位描述如下：，各位描述如下：位位15-12 保留保留。位位11-8 DBT3一一DBT0。规定了。规定了3个个4位死区定时器的位死区定时器的周期值。周期值。位位7 EDBT3。死区定时器。死区定时器3使能位（对应使能位（对应PWM5和和PWM6）0：禁止；1：使能位位6 EDBT2。死区定时器。死区定时器2使能位（对应使能位（对应PWM3和和PWM4）0：禁止；1：使能位位5 EDBT1。
75、死区定时器。死区定时器1使能位（对应使能位（对应PWM1和和PWM2）0：禁止；1：使能周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院位位4-2 DBTPS2-DBTPS0。死区定时器的预定标器。死区定时器的预定标器。000：x/1；001：x/2；010：x/4；011：x/8；100：x/16；101：x/32；110：x/32；111：x/32；x：CPU时钟频率时钟频率位位1-0 保留保留 DBTCONB映射地址为映射地址为7515h，各位的意义和，各位的意义和DBTCONA的相应位意义一致。的相应位意义一致。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院（2）
76、输出逻辑）输出逻辑 输出逻辑电路决定了当发生比较匹配时，输出逻辑电路决定了当发生比较匹配时，PWMx（x112）输出引脚上的极性和动作。可设定为低有效、高有效、）输出引脚上的极性和动作。可设定为低有效、高有效、强制低和强制高。比较单元的强制低和强制高。比较单元的PWM输出极性和方式通过输出极性和方式通过ACTR心寄存器中相应的位来配置。图心寄存器中相应的位来配置。图7.12为为PWM输出逻辑输出逻辑结构框图，图中结构框图，图中(x=1、2或或3；EVA模块模块y=16；EVB模块模块y=712)。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院6、 非对称和对称的非对称和对称的PWM
77、产生产生 EV模块中的每个比较单元均可产生非对称和对模块中的每个比较单元均可产生非对称和对称的称的PWM波形。另外这三个比较单元一起可产生三波形。另外这三个比较单元一起可产生三相对称空间向量相对称空间向量PWM输出。用输出。用GP定时器产生定时器产生PWM输出已介绍，下面仅介绍用比较单元产生输出已介绍，下面仅介绍用比较单元产生PWM。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院（1）非对称）非对称PWM波形产生波形产生 用一个比较单元产生一个非对称的用一个比较单元产生一个非对称的PWM波形。见图波形。见图9.13。GP定时器定时器1必须设置为必须设置为连续递增计数模式连续递增计数
78、模式，其周期寄，其周期寄存器必须载入一个与所需的存器必须载入一个与所需的PWM载波周期相对应的值。载波周期相对应的值。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院（2）对称的）对称的PWM波形产生波形产生 对称的对称的PWM波形是其调制脉冲在每个波形是其调制脉冲在每个PWM周期周期是对称的。如图是对称的。如图9.14所示。（所示。（连续增连续增/减计数模式减计数模式） 对称的与非对称对称的与非对称PWM波形相比，优点在于它有两波形相比，优点在于它有两个相同长度的无效区：个相同长度的无效区：在每个在每个PWM周期的开始和结周期的开始和结束。这种对称性表现为当正弦调制使用时，它在一个
79、束。这种对称性表现为当正弦调制使用时，它在一个交流电机的相电流中比非对称的交流电机的相电流中比非对称的PWM信号引起更少信号引起更少的谐波。的谐波。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院7、 空间矢量空间矢量PWM波形产生波形产生 空间矢量空间矢量PWM：一个三相功率变换器中六个功率三极管的一种特：一个三相功率变换器中六个功率三极管的一种特殊的开关电路，可使三相交流电机绕组产生的电流的谐波失真最小，还殊的开关电路，可使三相交流电机绕组产生的电流的谐波失真最小，还提供了比正弦调制方式更有效的供电电压的使用。提供了比正弦调制方式更有效的供电电压的使用。 空间矢量空间矢量PWM方
80、法的实质就是利用方法的实质就是利用6个功率管的个功率管的8种组合开关方式种组合开关方式来近似给出电动机的供电电压向量来近似给出电动机的供电电压向量UOUT。三相功率反相换流器原理图三相功率反相换流器原理图周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院空间矢量空间矢量PWM波形波形 生成的空间矢量生成的空间矢量PWM波形是关于每个波形是关于每个PWM周期中心对称的，周期中心对称的，因此被称为对称空间因此被称为对称空间矢量矢量PWM生产法，其生产法，其波形如右图所示。波形如右图所示。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院 9.5 捕获单元捕获单元1、捕获单元概述、捕
81、获单元概述可记录可记录6个捕获输入引脚上的事件。个捕获输入引脚上的事件。共共6个捕获单元，每个事件管理器有个捕获单元，每个事件管理器有3个捕获单元。个捕获单元。EVA:CAP1、CAP2、CAP3EVB:CAP4、CAP5、CAP6 图图9.16是是EVA的捕获单元结构框图，的捕获单元结构框图，EVB的结构框图与的结构框图与EVA一样，仅寄存器不同。一样，仅寄存器不同。 当在捕获输入引脚当在捕获输入引脚CAPx上检测到获一个设定的转换时，上检测到获一个设定的转换时，GP定时器的值被捕获并存储在相应的定时器的值被捕获并存储在相应的2级深度级深度FIFO堆栈中。堆栈中。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工
82、程学院安徽工程大学电气工程学院2、捕获单元的特点捕获单元的特点捕获单元包括下列特性：捕获单元包括下列特性：1个个16位的捕获控制寄存器位的捕获控制寄存器CAPCONx(可读可读/写写)；1个个16位的捕获位的捕获FIFO状态寄存器状态寄存器CAPFIF0x；可选择通用定时器可选择通用定时器12(EVA)或者或者34(EvB)作为时基；作为时基；6个个16位位2级深的级深的FIFO栈栈(CAPxFlFO)，每个对应一个捕获单元，每个对应一个捕获单元，3个施密特触发器输入引脚个施密特触发器输入引脚(EVA：CAPl23；EVB：CAP456)，每个捕获输入引脚和内部每个捕获输入引脚和内部CPU时钟
83、同步，为使跳变被捕获，输入必须在时钟同步，为使跳变被捕获，输入必须在当前电平保持两个当前电平保持两个CPU时钟周期。输入引脚时钟周期。输入引脚CAP12和和CAP45也可用也可用作正交编码器脉冲电路的正交编码器脉冲输入作正交编码器脉冲电路的正交编码器脉冲输入)；用户可定义跳变检测方式用户可定义跳变检测方式(上升沿，下降沿或二者上升沿，下降沿或二者)；6个可屏蔽的中断标志位，每个标志位对应一个捕获单元。个可屏蔽的中断标志位，每个标志位对应一个捕获单元。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院3、捕获单元的操作捕获单元的操作 在捕获使能后，相应输入引脚上的指定跳变会将所选在捕获使
84、能后，相应输入引脚上的指定跳变会将所选的通用定时器的计数值装入到相应的的通用定时器的计数值装入到相应的FlFO堆栈。同时如果堆栈。同时如果有一个或更多有效的捕获值保存在有一个或更多有效的捕获值保存在FlFO堆栈堆栈(CAPxFlFO位不位不等于等于0)中，则相应的中断标志位被置中，则相应的中断标志位被置1。如果该中断标志没。如果该中断标志没有被屏蔽，产生一个外设中断请求。有被屏蔽，产生一个外设中断请求。 从捕获单元输入引脚处发生跳变到所选通用定时器的计从捕获单元输入引脚处发生跳变到所选通用定时器的计数值被锁存之间的延时需要数值被锁存之间的延时需要2个个CPU时钟周期。时钟周期。周鹏周鹏 安徽工
85、程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院（1）捕获单元时基的选择捕获单元时基的选择EVA中的每个捕获单元均可选择中的每个捕获单元均可选择GP定时器定时器2或或1作为其时间作为其时间基准，基准，EVB中的每个捕获单元均可选择中的每个捕获单元均可选择GP定时器定时器4或或3作为作为其时间基准。其时间基准。对对EVA模块，捕获单元模块，捕获单元CAP3有自己独立的时基选择位，这有自己独立的时基选择位，这就允许使用就允许使用2个通用定时器中的任意一个，个通用定时器中的任意一个，CAP1 和和CAP2共用一个时基选择位。在共用一个时基选择位。在EVB模块，模块，CAP6有自己独立的时有自己独立的时基选
86、择位。基选择位。捕获操作不影响与任何捕获操作不影响与任何GP定时器对应的任何定时器对应的任何GP定时器操定时器操作或比较作或比较/PWM操作。操作。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院（2）捕获单元的设置捕获单元的设置为使捕获单元能正常工作，需对寄存器进行以下设置为使捕获单元能正常工作，需对寄存器进行以下设置:初始化捕获初始化捕获FlFO状态寄存器状态寄存器(CAPFlFOx)，清除专用状态位。，清除专用状态位。设置选定的设置选定的GP定时器为一种操作模式。定时器为一种操作模式。如果需要，设置相应的如果需要，设置相应的GP定时器比较寄存器或定时器比较寄存器或GP定时器周期
87、定时器周期寄存器。寄存器。设置相应的设置相应的CAPCONA或或CAPCONB。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院（3）捕获单元的寄存器捕获单元的寄存器 捕获单元的操作由捕获单元的操作由4个个16位的控制寄存器位的控制寄存器CAPCONA/B和和CAPFlFOA/B控制。因为捕获电路的时间基准是由控制。因为捕获电路的时间基准是由GP定时器定时器12或或34提供的，所以提供的，所以TxCON(x=1,2,3或或4)寄存寄存器用于控制捕获单元的操作。器用于控制捕获单元的操作。 另外，寄存器另外，寄存器CMCONAB也可用于正交编码器脉冲也可用于正交编码器脉冲电路的操作。电路
88、的操作。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院捕获控制寄存器捕获控制寄存器CAPCONA/B 捕获控制寄存器捕获控制寄存器A(CAPCONA)，映射地址：，映射地址：7420h。各位的意义：各位的意义：位位15 CAPRES。捕获复位，只能写，读为。捕获复位，只能写，读为0。向位。向位15写写0将清除所有的捕获和将清除所有的捕获和QEP寄存器。但是，使能寄存器。但是，使能捕获功能时不需要向位捕获功能时不需要向位15写写1。0：所有捕获单元和正交编码脉冲电路的寄存器清01：无动作位位14-13 CAPQEPN。捕获单元。捕获单元1和和2的控制位。的控制位。00：禁止捕获单元1
89、和2，FIF0堆栈保持原内容01：使能捕获单元1和210：保留11：保留周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院位位12 CAP3EN。捕获单元。捕获单元3控制位。控制位。0：禁止捕获单元禁止捕获单元3，其，其FlFO堆栈保持原内容堆栈保持原内容1：使能捕获单元使能捕获单元3位位11 保留位。保留位。位位10 CAP3TSEL。捕获单元。捕获单元3的通用定时器选择位。的通用定时器选择位。0：选择通用定时器选择通用定时器21：选择通用定时器选择通用定时器1位位9 CAP2TSEL。捕获单元。捕获单元1和和2的通用定时器选择位。的通用定时器选择位。0：选择通用定时器选择通用定时器
90、21：选择通用定时器选择通用定时器1位位8 CAP3TOADC。捕获单元。捕获单元3事件启动事件启动ADC转换位：转换位：0：无操作无操作1：当当CAP3INT标志位被置位时，启动标志位被置位时，启动ADC周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院位位7-6 CAP1EDGE。捕获单元。捕获单元1的边沿检测控制位。的边沿检测控制位。00：无检测无检测；01：检测上升沿检测上升沿10：检侧下降沿检侧下降沿； 11：上升沿、下降沿均检测上升沿、下降沿均检测位位5-4 CAP2EDGE。捕获单元。捕获单元2的边沿检测控制位。的边沿检测控制位。00：无检测无检测；01：检测上升沿检测上
91、升沿10：检侧下降沿检侧下降沿； 11：上升沿、下降沿均检测上升沿、下降沿均检测位位3-2 CAP3EDGE。捕获单元。捕获单元3的边沿检测控制位。的边沿检测控制位。00：无检测无检测；01：检测上升沿检测上升沿10：检侧下降沿检侧下降沿； 11：上升沿、下降沿均检测上升沿、下降沿均检测位位1-0 保留位保留位 捕获控制寄存器捕获控制寄存器B(CAPCONB)，映射地址：，映射地址：7520h。CAPCONB与与CAPCONA各位的意义相同。各位的意义相同。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院捕获捕获FIFO状态寄存器状态寄存器CAPFlFOA/B CAPFlFOx中包括
92、捕获单元的中包括捕获单元的3个个FlFO堆栈的状态位。堆栈的状态位。如果如果CAPFlFOx的状态位正在更新的同时（因为一个捕获事的状态位正在更新的同时（因为一个捕获事件）向件）向CAPFlFOx状态位写数据，写数据优先。状态位写数据，写数据优先。 CAPFlFOx寄存器的写操作在编程中很有用。例如，如寄存器的写操作在编程中很有用。例如，如果果“01”写入写入CAPFlFOx位，则位，则EV模块会认为模块会认为FIFO有一个有一个输入。随后，每次输入。随后，每次FIFO获得一个新值，则将产生一个捕获中获得一个新值，则将产生一个捕获中断。断。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程
93、学院捕获捕获FlFO状态寄存器状态寄存器A(CAPFlFOA)，映射地址：映射地址：7422h。各位的意义如下：各位的意义如下：位位15-14 保留位。保留位。位位13-12 CAP3FlFO。捕获单元。捕获单元3的的FlFO状态位状态位00：空；01：有一个输入；10：有两个输入；11：有两个输入并又捕获到一个，第一个输入已丢失。位位11-10 CAP2FlFO。捕获单元。捕获单元2的的FlFO状态位状态位00：空；01：有一个输入；10：有两个输入；11：有两个输入并又捕获到一个，第一个输入已丢失。位位9-8 CAP1FlFO。捕获单元。捕获单元1的的FlFO状态位状态位00：空；01：有
94、一个输入；10：有两个输入；11：有两个输入并又捕获到一个，第一个输入已丢失。位位7-0 保留位保留位 捕获捕获FlFO状态寄存器状态寄存器B(CAPFlFOB)，映射地址，映射地址:7522h,与与CAPFlFOA各位的意义相同。各位的意义相同。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院（4） 捕获单元捕获单元FIF0堆栈堆栈每个捕获单元有一个每个捕获单元有一个2级深度级深度FlFO堆栈。如下图所示。堆栈。如下图所示。第第1次捕获次捕获 当捕获单元的输入引脚出现一个指定的当捕获单元的输入引脚出现一个指定的GP定时器的定时器的计数器值就会被捕获的，这个计数器值就会被写入到计数器
95、值就会被捕获的，这个计数器值就会被写入到FlFO器。同时，相应的状态位被设置为器。同时，相应的状态位被设置为01. 如果另外一个捕获发生之前对如果另外一个捕获发生之前对FIFO读访问，则读访问，则FlFO状态位被复位为状态位被复位为00。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院第第2次捕获次捕获 如果在以前的捕获的计数值被读取之前，又发生一次捕如果在以前的捕获的计数值被读取之前，又发生一次捕获，那么捕获的计数器值就会进入底部寄存器。同时，寄存获，那么捕获的计数器值就会进入底部寄存器。同时，寄存器中相应的器中相应的FIFO状态位被置为状态位被置为10。 当在另外一次捕获之前读当
96、在另外一次捕获之前读FlFO堆栈时，顶部寄存器中的堆栈时，顶部寄存器中的旧计数器值被读出，底部寄存器中的新计数器值被压入顶部旧计数器值被读出，底部寄存器中的新计数器值被压入顶部寄存器，相应的状态位设置为寄存器，相应的状态位设置为01。 第第2次捕获会将寄存器相应的捕获中断标志位置次捕获会将寄存器相应的捕获中断标志位置1，如果，如果中断没有被屏蔽，则会产生一个中断请求。中断没有被屏蔽，则会产生一个中断请求。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院第第3次捕获次捕获 当当FlFO堆栈中已有两个计数器值，这时如果又有一个堆栈中已有两个计数器值，这时如果又有一个捕获发生，堆栈顶部寄存
97、器中最旧的计数器值被推出并且捕获发生，堆栈顶部寄存器中最旧的计数器值被推出并且丢失，然后堆栈底部寄存器的计数器值被向上压入到顶部丢失，然后堆栈底部寄存器的计数器值被向上压入到顶部寄存器，新捕获的计数器值被写入底部寄存器，并巳将状寄存器，新捕获的计数器值被写入底部寄存器，并巳将状态位设置为态位设置为11，表明一个或更多的旧计数器值被丢失。，表明一个或更多的旧计数器值被丢失。 第第3次捕获会将寄存器相应的捕获中断标志位置次捕获会将寄存器相应的捕获中断标志位置1，如果，如果中断没有被屏蔽，则会产生一个中断请求。中断没有被屏蔽，则会产生一个中断请求。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工
98、程学院（5） 捕获中断捕获中断当一个捕获单元执行了一次捕获，且当一个捕获单元执行了一次捕获，且FlFO中至少有一个捕获中至少有一个捕获到的计数值时（到的计数值时（CAPFlFO位不为位不为0），则相应的中断标志位置），则相应的中断标志位置1。如果该中断没有被屏蔽，则会产生一个外设中断请求信号。如果该中断没有被屏蔽，则会产生一个外设中断请求信号。如果使用了捕获中断，则可在中断服务程序中读取捕获到的一如果使用了捕获中断，则可在中断服务程序中读取捕获到的一对计数值。对计数值。如果没有使用中断，也可以通过查询中断标志位和如果没有使用中断，也可以通过查询中断标志位和FlFO堆栈堆栈的状态位来确定是否发生
99、捕获事件，如果已发生捕获事件则可的状态位来确定是否发生捕获事件，如果已发生捕获事件则可以从相应的捕获捉单元的以从相应的捕获捉单元的FlFO堆栈中读取捕获到的计数值。堆栈中读取捕获到的计数值。周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院9.6 正交编码脉冲电路正交编码脉冲电路周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院周鹏周鹏 安徽工程大学电气工程学院安徽工程大学电气工程学院
